src/FDM/JSBSim/FGAircraft.h

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Header:       FGAircraft.h
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6
   7  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 HISTORY
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28 12/12/98   JSB   Created
  29
  30 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  31 SENTRY
  32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  33
  34 #ifndef FGAIRCRAFT_H
  35 #define FGAIRCRAFT_H
  36
  37 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #ifdef FGFS
  42 #  include <simgear/compiler.h>
  43 #  ifdef SG_HAVE_STD_INCLUDES
  44 #    include <vector>
  45 #    include <iterator>
  46 #    include <map>
  47 #  else
  48 #    include <vector.h>
  49 #    include <iterator.h>
  50 #    include <map.h>
  51 #  endif
  52 #else
  53 #  include <vector>
  54 #  include <iterator>
  55 #  include <map>
  56 #endif
  57
  58 #include "FGModel.h"
  59 #include "FGCoefficient.h"
  60 #include "FGEngine.h"
  61 #include "FGTank.h"
  62 #include "FGLGear.h"
  63 #include "FGConfigFile.h"
  64 #include "FGMatrix.h"
  65
  66 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  67 DEFINITIONS
  68 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  69
  70 #define ID_AIRCRAFT "$Header$"
  71
  72 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  73 FORWARD DECLARATIONS
  74 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  75
  76 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  77 COMMENTS, REFERENCES, and NOTES [use "class documentation" below for API docs]
  78 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  79
  80 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  81 CLASS DOCUMENTATION
  82 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  83
  84 /** Encapsulates an Aircraft and its systems.
  85     Owns all the parts (other classes) which make up this aircraft. This includes
  86     the Engines, Tanks, Propellers, Nozzles, Aerodynamic and Mass properties,
  87     landing gear, etc. These constituent parts may actually run as separate
  88     JSBSim models themselves, but the responsibility for initializing them and
  89     for retrieving their force and moment contributions falls to FGAircraft.
  90     @author Jon S. Berndt
  91     @version $Id$
  92     @see
  93      <ol><li>Cooke, Zyda, Pratt, and McGhee, "NPSNET: Flight Simulation Dynamic Modeling
  94            Using Quaternions", Presence, Vol. 1, No. 4, pp. 404-420  Naval Postgraduate
  95            School, January 1994</li>
  96      <li>D. M. Henderson, "Euler Angles, Quaternions, and Transformation Matrices",
  97      JSC 12960, July 1977</li>
  98      <li>Richard E. McFarland, "A Standard Kinematic Model for Flight Simulation at
  99      NASA-Ames", NASA CR-2497, January 1975</li>
 100      <li>Barnes W. McCormick, "Aerodynamics, Aeronautics, and Flight Mechanics",
 101      Wiley & Sons, 1979 ISBN 0-471-03032-5</li>
 102      <li>Bernard Etkin, "Dynamics of Flight, Stability and Control", Wiley & Sons,
 103      1982 ISBN 0-471-08936-2</li></ol>
 104 */
 105
 106 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 107 CLASS DECLARATION
 108 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 109
 110 class FGAircraft : public FGModel {
 111   enum {eL=1, eM, eN};
 112   enum {eX=1, eY, eZ};
 113   enum {eP=1, eQ, eR};
 114   enum {ePhi=1, eTht, ePsi};
 115
 116 public:
 117   /** Constructor
 118       @param Executive a pointer to the parent executive object */
 119   FGAircraft(FGFDMExec *Executive);
 120
 121   /// Destructor
 122   ~FGAircraft(void);
 123
 124   /** Runs the Aircraft model; called by the Executive
 125       @see JSBSim.cpp documentation
 126       @return false if no error */
 127   bool Run(void);
 128
 129   /** Loads the aircraft.
 130       The executive calls this method to load the aircraft into JSBSim.
 131       @param apath path to the aircraft files (e.g. "aircraft/X15/")
 132       @param epath path to engine files (e.g. "engine/")
 133       @param acname name of aircraft (e.g. "X15")
 134       @return true if succesful */
 135   bool LoadAircraft(string apath, string epath, string acname);
 136
 137   /** Gets the aircraft name
 138       @return the name of the aircraft as a string type */
 139   inline string GetAircraftName(void) { return AircraftName; }
 140
 141   /** Gets the gear status
 142       @return true if gear is not deployed */
 143   inline bool GetGearUp(void) { return GearUp; }
 144   /** Gets the number of gear units defined for the aircraft
 145       @return number of gear units defined */
 146   inline int GetNumGearUnits(void) { return lGear.size(); }
 147   /** Gets a gear instance
 148       @param gear index of gear instance
 149       @return a pointer to the FGLGear instance of the gear unit requested */
 150   inline FGLGear* GetGearUnit(int gear) { return &(lGear[gear]); }
 151   /// Gets the wing area
 152   inline float GetWingArea(void) { return WingArea; }
 153   /// Gets the wing span
 154   inline float GetWingSpan(void) { return WingSpan; }
 155   /// Gets the average wing chord
 156   inline float Getcbar(void) { return cbar; }
 157   /** Gets an engine instance.
 158       @param engine index of the engine instance
 159       @return a pointer to the FGEngine instance of the requested engine */
 160   inline FGEngine* GetEngine(int engine) { return Engine[engine]; }
 161   /** Gets a tank instance.
 162       @param tank index of the tank instance
 163       @return a pointer to the FGTank instance of the requested tank */
 164   inline FGTank* GetTank(int tank) { return Tank[tank]; }
 165   inline float GetWeight(void) { return Weight; }
 166   inline float GetMass(void) { return Mass; }
 167   inline FGColumnVector GetMoments(void) { return vMoments; }
 168   inline FGColumnVector GetForces(void) { return vForces; }
 169   inline FGColumnVector GetvFs(void) { return vFs; }
 170   inline float GetIxx(void) { return Ixx; }
 171   inline float GetIyy(void) { return Iyy; }
 172   inline float GetIzz(void) { return Izz; }
 173   inline float GetIxz(void) { return Ixz; }
 174   inline unsigned int GetNumEngines(void) { return numEngines; }
 175   inline FGColumnVector GetXYZcg(void) { return vXYZcg; }
 176   inline FGColumnVector GetXYZrp(void) { return vXYZrp; }
 177   inline FGColumnVector GetXYZep(void) { return vXYZep; }
 178   inline float GetNlf(void) { return nlf; }
 179   inline float GetAlphaCLMax(void) { return alphaclmax; }
 180   inline float GetAlphaCLMin(void) { return alphaclmin; }
 181
 182   inline void SetGearUp(bool tt) { GearUp = tt; }
 183   inline void SetAlphaCLMax(float tt) { alphaclmax=tt; }
 184   inline void SetAlphaCLMin(float tt) { alphaclmin=tt; }
 185
 186   inline FGCoefficient* GetCoeff(int axis, int idx) { return Coeff[axis][idx]; }
 187   string GetCoefficientStrings(void);
 188   string GetCoefficientValues(void);
 189   string GetGroundReactionStrings(void);
 190   string GetGroundReactionValues(void);
 191
 192   /// Subsystem types for specifying which will be output in the FDM data logging
 193   enum  SubSystems {
 194     /** Subsystem: Simulation (= 1)          */ ssSimulation      = 1,
 195     /** Subsystem: Aerosurfaces (= 2)        */ ssAerosurfaces    = 2,
 196     /** Subsystem: Body rates (= 4)          */ ssRates           = 4,
 197     /** Subsystem: Velocities (= 8)          */ ssVelocities      = 8,
 198     /** Subsystem: Forces (= 16)             */ ssForces          = 16,
 199     /** Subsystem: Moments (= 32)            */ ssMoments         = 32,
 200     /** Subsystem: Atmosphere (= 64)         */ ssAtmosphere      = 64,
 201     /** Subsystem: Mass Properties (= 128)   */ ssMassProps       = 128,
 202     /** Subsystem: Coefficients (= 256)      */ ssCoefficients    = 256,
 203     /** Subsystem: Position (= 512)          */ ssPosition        = 512,
 204     /** Subsystem: Ground Reactions (= 1024) */ ssGroundReactions = 1024,
 205     /** Subsystem: Ground Reactions (= 2048) */ ssFCS             = 2048
 206   } subsystems;
 207
 208 private:
 209   void GetState(void);
 210   void FMAero(void);
 211   void FMGear(void);
 212   void FMMass(void);
 213   void FMProp(void);
 214   void MassChange(void);
 215   FGColumnVector vMoments;
 216   FGColumnVector vForces;
 217   FGColumnVector vFs;
 218   FGColumnVector vXYZrp;
 219   FGColumnVector vbaseXYZcg;
 220   FGColumnVector vXYZcg;
 221   FGColumnVector vXYZep;
 222   FGColumnVector vEuler;
 223   float baseIxx, baseIyy, baseIzz, baseIxz, EmptyMass, Mass;
 224   float Ixx, Iyy, Izz, Ixz;
 225   float alpha, beta;
 226   float WingArea, WingSpan, cbar;
 227   float Weight, EmptyWeight;
 228   float nlf,alphaclmax,alphaclmin;
 229   float dt;
 230   string CFGVersion;
 231   string AircraftName;
 232
 233   unsigned int numTanks;
 234   unsigned int numEngines;
 235   unsigned int numSelectedOxiTanks;
 236   unsigned int numSelectedFuelTanks;
 237   FGTank* Tank[MAX_TANKS];           // need to make a vector
 238   FGEngine *Engine[MAX_ENGINES];     // need to make a vector
 239
 240   typedef map<string,int> AxisIndex;
 241   AxisIndex AxisIdx;
 242
 243   typedef vector<FGCoefficient*> CoeffArray;
 244
 245   CoeffArray* Coeff;
 246
 247   void DisplayCoeffFactors(vector <eParam> multipliers);
 248
 249   bool GearUp;
 250
 251   string Axis[6];
 252   vector <FGLGear> lGear;
 253
 254   string AircraftPath;
 255   string EnginePath;
 256   void ReadMetrics(FGConfigFile*);
 257   void ReadPropulsion(FGConfigFile*);
 258   void ReadFlightControls(FGConfigFile*);
 259   void ReadAerodynamics(FGConfigFile*);
 260   void ReadUndercarriage(FGConfigFile*);
 261   void ReadPrologue(FGConfigFile*);
 262   void ReadOutput(FGConfigFile*);
 263 };
 264
 265 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 266 #endif