src/FDM/JSBSim/FGFCS.cpp

   1 /*******************************************************************************
   2
   3  Module:       FGFCS.cpp
   4  Author:       Jon Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6  Purpose:      Model the flight controls
   7  Called by:    FDMExec
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 This class models the flight controls for a specific airplane
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 12/12/98   JSB   Created
  35
  36 ********************************************************************************
  37 INCLUDES
  38 *******************************************************************************/
  39
  40 #include "FGFCS.h"
  41 #include "FGState.h"
  42 #include "FGFDMExec.h"
  43 #include "FGAtmosphere.h"
  44 #include "FGAircraft.h"
  45 #include "FGTranslation.h"
  46 #include "FGRotation.h"
  47 #include "FGPosition.h"
  48 #include "FGAuxiliary.h"
  49 #include "FGOutput.h"
  50
  51 #include "filtersjb/FGFilter.h"
  52 #include "filtersjb/FGDeadBand.h"
  53 #include "filtersjb/FGGain.h"
  54 #include "filtersjb/FGGradient.h"
  55 #include "filtersjb/FGSwitch.h"
  56 #include "filtersjb/FGSummer.h"
  57 #include "filtersjb/FGFlaps.h"
  58
  59 static const char *IdSrc = "$Header$";
  60 static const char *IdHdr = "ID_FCS";
  61
  62 /*******************************************************************************
  63 ************************************ CODE **************************************
  64 *******************************************************************************/
  65
  66 char const *Id = "$Header$";
  67
  68 FGFCS::FGFCS(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex) {
  69   Name = "FGFCS";
  70   for (int i=0; i < MAX_ENGINES; i++) {  // needs to be changed: no limit
  71     ThrottleCmd[i] = 0.0;
  72     ThrottlePos[i] = 0.0;
  73   }
  74   DaCmd = DeCmd = DrCmd = DfCmd = DsbCmd = DspCmd = 0.0;
  75   DaPos = DePos = DrPos = DfPos = DsbPos = DspPos = 0.0;
  76 }
  77
  78 /******************************************************************************/
  79
  80 FGFCS::~FGFCS(void) {
  81   for(unsigned int i=0;i<Components.size();i++)
  82     delete Components[i];
  83 }
  84
  85 /******************************************************************************/
  86
  87 bool FGFCS::Run(void) {
  88   if (!FGModel::Run()) {
  89
  90     for (unsigned int i=0; i<Aircraft->GetNumEngines(); i++) ThrottlePos[i]=ThrottleCmd[i];
  91
  92     for (unsigned int i=0; i<Components.size(); i++) Components[i]->Run();
  93
  94   } else {}
  95
  96
  97   return false;
  98 }
  99
 100 /******************************************************************************/
 101
 102 void FGFCS::SetThrottleCmd(int engineNum, float setting) {
 103   if (engineNum < 0) {
 104     for (unsigned int ctr=0;ctr<Aircraft->GetNumEngines();ctr++) ThrottleCmd[ctr] = setting;
 105   } else {
 106     ThrottleCmd[engineNum] = setting;
 107   }
 108 }
 109
 110 /******************************************************************************/
 111
 112 void FGFCS::SetThrottlePos(int engineNum, float setting) {
 113   if (engineNum < 0) {
 114     for (unsigned int ctr=0;ctr<=Aircraft->GetNumEngines();ctr++) ThrottlePos[ctr] = ThrottleCmd[ctr];
 115   } else {
 116     ThrottlePos[engineNum] = setting;
 117   }
 118 }
 119
 120 /******************************************************************************/
 121
 122 void FGFCS::SetLBrake(float setting) {
 123
 124 }
 125
 126 /******************************************************************************/
 127
 128 void FGFCS::SetRBrake(float setting) {
 129 }
 130
 131 /******************************************************************************/
 132 void FGFCS::SetCBrake(float setting) {
 133 }
 134
 135 /******************************************************************************/
 136 bool FGFCS::LoadFCS(FGConfigFile* AC_cfg) {
 137   string token;
 138
 139   FCSName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 140   cout << "    Control System Name: " << FCSName << endl;
 141   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 142   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/FLIGHT_CONTROL") {
 143     if (token == "COMPONENT") {
 144       token = AC_cfg->GetValue("TYPE");
 145       cout << "    Loading Component \"" << AC_cfg->GetValue("NAME") << "\" of type: " << token << endl;
 146       if ((token == "LAG_FILTER") ||
 147           (token == "RECT_LAG_FILTER") ||
 148           (token == "LEAD_LAG_FILTER") ||
 149           (token == "SECOND_ORDER_FILTER") ||
 150           (token == "WASHOUT_FILTER") ||
 151           (token == "INTEGRATOR") ) {
 152         Components.push_back(new FGFilter(this, AC_cfg));
 153       } else if ((token == "PURE_GAIN") ||
 154                  (token == "SCHEDULED_GAIN") ||
 155                  (token == "AEROSURFACE_SCALE") ) {
 156
 157         Components.push_back(new FGGain(this, AC_cfg));
 158
 159       } else if (token == "SUMMER") {
 160         Components.push_back(new FGSummer(this, AC_cfg));
 161       } else if (token == "DEADBAND") {
 162         Components.push_back(new FGDeadBand(this, AC_cfg));
 163       } else if (token == "GRADIENT") {
 164         Components.push_back(new FGGradient(this, AC_cfg));
 165       } else if (token == "SWITCH") {
 166         Components.push_back(new FGSwitch(this, AC_cfg));
 167       } else if (token == "FLAPS") {
 168         Components.push_back(new FGFlaps(this, AC_cfg));
 169       }
 170       AC_cfg->GetNextConfigLine();
 171     }
 172   }
 173   return true;
 174 }
 175
 176 /******************************************************************************/
 177
 178 float FGFCS::GetComponentOutput(eParam idx) {
 179   return Components[idx]->GetOutput();
 180 }
 181
 182 /******************************************************************************/
 183
 184 string FGFCS::GetComponentName(int idx) {
 185   return Components[idx]->GetName();
 186 }
 187