src/FDM/JSBSim/FGFCS.cpp

   1 /*******************************************************************************
   2
   3  Module:       FGFCS.cpp
   4  Author:       Jon Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6  Purpose:      Model the flight controls
   7  Called by:    FDMExec
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 This class models the flight controls for a specific airplane
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 12/12/98   JSB   Created
  35
  36 ********************************************************************************
  37 INCLUDES
  38 *******************************************************************************/
  39
  40 #include "FGFCS.h"
  41 #include "FGState.h"
  42 #include "FGFDMExec.h"
  43 #include "FGAtmosphere.h"
  44 #include "FGAircraft.h"
  45 #include "FGTranslation.h"
  46 #include "FGRotation.h"
  47 #include "FGPosition.h"
  48 #include "FGAuxiliary.h"
  49 #include "FGOutput.h"
  50
  51 #include "filtersjb/FGFilter.h"
  52 #include "filtersjb/FGDeadBand.h"
  53 #include "filtersjb/FGGain.h"
  54 #include "filtersjb/FGGradient.h"
  55 #include "filtersjb/FGSwitch.h"
  56 #include "filtersjb/FGSummer.h"
  57 #include "filtersjb/FGFlaps.h"
  58
  59 /*******************************************************************************
  60 ************************************ CODE **************************************
  61 *******************************************************************************/
  62
  63
  64 FGFCS::FGFCS(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex) {
  65   Name = "FGFCS";
  66   for (int i=0; i < MAX_ENGINES; i++) {
  67     ThrottleCmd[i] = 0.0;
  68     ThrottlePos[i] = 0.0;
  69   }
  70   DaCmd = DeCmd = DrCmd = DfCmd = DsbCmd = DspCmd = 0.0;
  71   DaPos = DePos = DrPos = DfPos = DsbPos = DspPos = 0.0;
  72 }
  73
  74 /******************************************************************************/
  75
  76 FGFCS::~FGFCS(void) {}
  77
  78 /******************************************************************************/
  79
  80 bool FGFCS::Run(void) {
  81   if (!FGModel::Run()) {
  82
  83     for (unsigned int i=0; i<Aircraft->GetNumEngines(); i++) ThrottlePos[i]=ThrottleCmd[i];
  84
  85     for (unsigned int i=0; i<Components.size(); i++) Components[i]->Run();
  86
  87   } else {}
  88
  89
  90   return false;
  91 }
  92
  93 /******************************************************************************/
  94
  95 void FGFCS::SetThrottleCmd(int engineNum, float setting) {
  96   if (engineNum < 0) {
  97     for (unsigned int ctr=0;ctr<Aircraft->GetNumEngines();ctr++) ThrottleCmd[ctr] = setting;
  98   } else {
  99     ThrottleCmd[engineNum] = setting;
 100   }
 101 }
 102
 103 /******************************************************************************/
 104
 105 void FGFCS::SetThrottlePos(int engineNum, float setting) {
 106   if (engineNum < 0) {
 107     for (unsigned int ctr=0;ctr<=Aircraft->GetNumEngines();ctr++) ThrottlePos[ctr] = ThrottleCmd[ctr];
 108   } else {
 109     ThrottlePos[engineNum] = setting;
 110   }
 111 }
 112
 113 /******************************************************************************/
 114
 115 bool FGFCS::LoadFCS(FGConfigFile* AC_cfg) {
 116   string token;
 117
 118   FCSName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 119   cout << "    Control System Name: " << FCSName << endl;
 120   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 121   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/FLIGHT_CONTROL") {
 122     if (token == "COMPONENT") {
 123       token = AC_cfg->GetValue("TYPE");
 124       cout << "    Loading Component \"" << AC_cfg->GetValue("NAME") << "\" of type: " << token << endl;
 125       if ((token == "LAG_FILTER") ||
 126           (token == "RECT_LAG_FILTER") ||
 127           (token == "LEAD_LAG_FILTER") ||
 128           (token == "SECOND_ORDER_FILTER") ||
 129           (token == "WASHOUT_FILTER") ||
 130           (token == "INTEGRATOR") ) {
 131         Components.push_back(new FGFilter(this, AC_cfg));
 132       } else if ((token == "PURE_GAIN") ||
 133                  (token == "SCHEDULED_GAIN") ||
 134                  (token == "AEROSURFACE_SCALE") ) {
 135
 136         Components.push_back(new FGGain(this, AC_cfg));
 137
 138       } else if (token == "SUMMER") {
 139         Components.push_back(new FGSummer(this, AC_cfg));
 140       } else if (token == "DEADBAND") {
 141         Components.push_back(new FGDeadBand(this, AC_cfg));
 142       } else if (token == "GRADIENT") {
 143         Components.push_back(new FGGradient(this, AC_cfg));
 144       } else if (token == "SWITCH") {
 145         Components.push_back(new FGSwitch(this, AC_cfg));
 146       } else if (token == "FLAPS") {
 147         Components.push_back(new FGFlaps(this, AC_cfg));
 148       }
 149       AC_cfg->GetNextConfigLine();
 150     }
 151   }
 152   return true;
 153 }
 154
 155 /******************************************************************************/
 156
 157 float FGFCS::GetComponentOutput(int idx) {
 158   return Components[idx]->GetOutput();
 159 }
 160
 161 /******************************************************************************/
 162
 163 string FGFCS::GetComponentName(int idx) {
 164   return Components[idx]->GetName();
 165 }
 166