src/FDM/JSBSim/FGFCS.cpp

   1 /*******************************************************************************
   2
   3  Module:       FGFCS.cpp
   4  Author:       Jon Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6  Purpose:      Model the flight controls
   7  Called by:    FDMExec
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 This class models the flight controls for a specific airplane
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 12/12/98   JSB   Created
  35
  36 ********************************************************************************
  37 INCLUDES
  38 *******************************************************************************/
  39
  40 #include "FGFCS.h"
  41 #include "FGState.h"
  42 #include "FGFDMExec.h"
  43 #include "FGAtmosphere.h"
  44 #include "FGAircraft.h"
  45 #include "FGTranslation.h"
  46 #include "FGRotation.h"
  47 #include "FGPosition.h"
  48 #include "FGAuxiliary.h"
  49 #include "FGOutput.h"
  50
  51 #include "filtersjb/FGFilter.h"
  52 #include "filtersjb/FGDeadBand.h"
  53 #include "filtersjb/FGGain.h"
  54 #include "filtersjb/FGGradient.h"
  55 #include "filtersjb/FGSwitch.h"
  56 #include "filtersjb/FGSummer.h"
  57 #include "filtersjb/FGFlaps.h"
  58
  59 /*******************************************************************************
  60 ************************************ CODE **************************************
  61 *******************************************************************************/
  62
  63 char const *Id = "$Header$";
  64
  65 FGFCS::FGFCS(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex) {
  66   Name = "FGFCS";
  67   for (int i=0; i < MAX_ENGINES; i++) {  // needs to be changed: no limit
  68     ThrottleCmd[i] = 0.0;
  69     ThrottlePos[i] = 0.0;
  70   }
  71   DaCmd = DeCmd = DrCmd = DfCmd = DsbCmd = DspCmd = 0.0;
  72   DaPos = DePos = DrPos = DfPos = DsbPos = DspPos = 0.0;
  73 }
  74
  75 /******************************************************************************/
  76
  77 FGFCS::~FGFCS(void) {
  78   for(unsigned int i=0;i<Components.size();i++)
  79     delete Components[i];
  80 }
  81
  82 /******************************************************************************/
  83
  84 bool FGFCS::Run(void) {
  85   if (!FGModel::Run()) {
  86
  87     for (unsigned int i=0; i<Aircraft->GetNumEngines(); i++) ThrottlePos[i]=ThrottleCmd[i];
  88
  89     for (unsigned int i=0; i<Components.size(); i++) Components[i]->Run();
  90
  91   } else {}
  92
  93
  94   return false;
  95 }
  96
  97 /******************************************************************************/
  98
  99 void FGFCS::SetThrottleCmd(int engineNum, float setting) {
 100   if (engineNum < 0) {
 101     for (unsigned int ctr=0;ctr<Aircraft->GetNumEngines();ctr++) ThrottleCmd[ctr] = setting;
 102   } else {
 103     ThrottleCmd[engineNum] = setting;
 104   }
 105 }
 106
 107 /******************************************************************************/
 108
 109 void FGFCS::SetThrottlePos(int engineNum, float setting) {
 110   if (engineNum < 0) {
 111     for (unsigned int ctr=0;ctr<=Aircraft->GetNumEngines();ctr++) ThrottlePos[ctr] = ThrottleCmd[ctr];
 112   } else {
 113     ThrottlePos[engineNum] = setting;
 114   }
 115 }
 116
 117 /******************************************************************************/
 118
 119 void FGFCS::SetLBrake(float setting) {
 120
 121 }
 122
 123 /******************************************************************************/
 124
 125 void FGFCS::SetRBrake(float setting) {
 126 }
 127
 128 /******************************************************************************/
 129 void FGFCS::SetCBrake(float setting) {
 130 }
 131
 132 /******************************************************************************/
 133 bool FGFCS::LoadFCS(FGConfigFile* AC_cfg) {
 134   string token;
 135
 136   FCSName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 137   cout << "    Control System Name: " << FCSName << endl;
 138   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 139   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/FLIGHT_CONTROL") {
 140     if (token == "COMPONENT") {
 141       token = AC_cfg->GetValue("TYPE");
 142       cout << "    Loading Component \"" << AC_cfg->GetValue("NAME") << "\" of type: " << token << endl;
 143       if ((token == "LAG_FILTER") ||
 144           (token == "RECT_LAG_FILTER") ||
 145           (token == "LEAD_LAG_FILTER") ||
 146           (token == "SECOND_ORDER_FILTER") ||
 147           (token == "WASHOUT_FILTER") ||
 148           (token == "INTEGRATOR") ) {
 149         Components.push_back(new FGFilter(this, AC_cfg));
 150       } else if ((token == "PURE_GAIN") ||
 151                  (token == "SCHEDULED_GAIN") ||
 152                  (token == "AEROSURFACE_SCALE") ) {
 153
 154         Components.push_back(new FGGain(this, AC_cfg));
 155
 156       } else if (token == "SUMMER") {
 157         Components.push_back(new FGSummer(this, AC_cfg));
 158       } else if (token == "DEADBAND") {
 159         Components.push_back(new FGDeadBand(this, AC_cfg));
 160       } else if (token == "GRADIENT") {
 161         Components.push_back(new FGGradient(this, AC_cfg));
 162       } else if (token == "SWITCH") {
 163         Components.push_back(new FGSwitch(this, AC_cfg));
 164       } else if (token == "FLAPS") {
 165         Components.push_back(new FGFlaps(this, AC_cfg));
 166       }
 167       AC_cfg->GetNextConfigLine();
 168     }
 169   }
 170   return true;
 171 }
 172
 173 /******************************************************************************/
 174
 175 float FGFCS::GetComponentOutput(eParam idx) {
 176   return Components[idx]->GetOutput();
 177 }
 178
 179 /******************************************************************************/
 180
 181 string FGFCS::GetComponentName(int idx) {
 182   return Components[idx]->GetName();
 183 }
 184