src/FDM/JSBSim/FGFCS.cpp

   1 /*******************************************************************************
   2
   3  Module:       FGFCS.cpp
   4  Author:       Jon Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6  Purpose:      Model the flight controls
   7  Called by:    FDMExec
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 This class models the flight controls for a specific airplane
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 12/12/98   JSB   Created
  35
  36 ********************************************************************************
  37 INCLUDES
  38 *******************************************************************************/
  39
  40 #include "FGFCS.h"
  41 #include "FGState.h"
  42 #include "FGFDMExec.h"
  43 #include "FGAtmosphere.h"
  44 #include "FGAircraft.h"
  45 #include "FGTranslation.h"
  46 #include "FGRotation.h"
  47 #include "FGPosition.h"
  48 #include "FGAuxiliary.h"
  49 #include "FGOutput.h"
  50
  51 #include "filtersjb/FGFilter.h"
  52 #include "filtersjb/FGDeadBand.h"
  53 #include "filtersjb/FGGain.h"
  54 #include "filtersjb/FGGradient.h"
  55 #include "filtersjb/FGSwitch.h"
  56 #include "filtersjb/FGSummer.h"
  57 #include "filtersjb/FGFlaps.h"
  58
  59 /*******************************************************************************
  60 ************************************ CODE **************************************
  61 *******************************************************************************/
  62
  63
  64 FGFCS::FGFCS(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex) {
  65   Name = "FGFCS";
  66   for (int i=0; i < MAX_ENGINES; i++) {  // needs to be changed: no limit
  67     ThrottleCmd[i] = 0.0;
  68     ThrottlePos[i] = 0.0;
  69   }
  70   DaCmd = DeCmd = DrCmd = DfCmd = DsbCmd = DspCmd = 0.0;
  71   DaPos = DePos = DrPos = DfPos = DsbPos = DspPos = 0.0;
  72 }
  73
  74 /******************************************************************************/
  75
  76 FGFCS::~FGFCS(void) {
  77   for(unsigned int i=0;i<Components.size();i++)
  78     delete Components[i];
  79 }
  80
  81 /******************************************************************************/
  82
  83 bool FGFCS::Run(void) {
  84   if (!FGModel::Run()) {
  85
  86     for (unsigned int i=0; i<Aircraft->GetNumEngines(); i++) ThrottlePos[i]=ThrottleCmd[i];
  87
  88     for (unsigned int i=0; i<Components.size(); i++) Components[i]->Run();
  89
  90   } else {}
  91
  92
  93   return false;
  94 }
  95
  96 /******************************************************************************/
  97
  98 void FGFCS::SetThrottleCmd(int engineNum, float setting) {
  99   if (engineNum < 0) {
 100     for (unsigned int ctr=0;ctr<Aircraft->GetNumEngines();ctr++) ThrottleCmd[ctr] = setting;
 101   } else {
 102     ThrottleCmd[engineNum] = setting;
 103   }
 104 }
 105
 106 /******************************************************************************/
 107
 108 void FGFCS::SetThrottlePos(int engineNum, float setting) {
 109   if (engineNum < 0) {
 110     for (unsigned int ctr=0;ctr<=Aircraft->GetNumEngines();ctr++) ThrottlePos[ctr] = ThrottleCmd[ctr];
 111   } else {
 112     ThrottlePos[engineNum] = setting;
 113   }
 114 }
 115
 116 /******************************************************************************/
 117
 118 void FGFCS::SetLBrake(float setting) {
 119
 120 }
 121
 122 /******************************************************************************/
 123
 124 void FGFCS::SetRBrake(float setting) {
 125 }
 126
 127 /******************************************************************************/
 128 void FGFCS::SetCBrake(float setting) {
 129 }
 130
 131 /******************************************************************************/
 132 bool FGFCS::LoadFCS(FGConfigFile* AC_cfg) {
 133   string token;
 134
 135   FCSName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 136   cout << "    Control System Name: " << FCSName << endl;
 137   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 138   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/FLIGHT_CONTROL") {
 139     if (token == "COMPONENT") {
 140       token = AC_cfg->GetValue("TYPE");
 141       cout << "    Loading Component \"" << AC_cfg->GetValue("NAME") << "\" of type: " << token << endl;
 142       if ((token == "LAG_FILTER") ||
 143           (token == "RECT_LAG_FILTER") ||
 144           (token == "LEAD_LAG_FILTER") ||
 145           (token == "SECOND_ORDER_FILTER") ||
 146           (token == "WASHOUT_FILTER") ||
 147           (token == "INTEGRATOR") ) {
 148         Components.push_back(new FGFilter(this, AC_cfg));
 149       } else if ((token == "PURE_GAIN") ||
 150                  (token == "SCHEDULED_GAIN") ||
 151                  (token == "AEROSURFACE_SCALE") ) {
 152
 153         Components.push_back(new FGGain(this, AC_cfg));
 154
 155       } else if (token == "SUMMER") {
 156         Components.push_back(new FGSummer(this, AC_cfg));
 157       } else if (token == "DEADBAND") {
 158         Components.push_back(new FGDeadBand(this, AC_cfg));
 159       } else if (token == "GRADIENT") {
 160         Components.push_back(new FGGradient(this, AC_cfg));
 161       } else if (token == "SWITCH") {
 162         Components.push_back(new FGSwitch(this, AC_cfg));
 163       } else if (token == "FLAPS") {
 164         Components.push_back(new FGFlaps(this, AC_cfg));
 165       }
 166       AC_cfg->GetNextConfigLine();
 167     }
 168   }
 169   return true;
 170 }
 171
 172 /******************************************************************************/
 173
 174 float FGFCS::GetComponentOutput(eParam idx) {
 175   return Components[idx]->GetOutput();
 176 }
 177
 178 /******************************************************************************/
 179
 180 string FGFCS::GetComponentName(int idx) {
 181   return Components[idx]->GetName();
 182 }
 183