src/FDM/JSBSim/FGFCS.h

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Header:       FGGFCS.h
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6
   7  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 HISTORY
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28 12/12/98   JSB   Created
  29
  30 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  31 SENTRY
  32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  33
  34 #ifndef FGFCS_H
  35 #define FGFCS_H
  36
  37 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #ifdef FGFS
  42 #  include <simgear/compiler.h>
  43 #  ifdef SG_HAVE_STD_INCLUDES
  44 #    include <vector>
  45 #  else
  46 #    include <vector.h>
  47 #  endif
  48 #else
  49 #  include <vector>
  50 #endif
  51
  52 #include <string>
  53 #include "filtersjb/FGFCSComponent.h"
  54 #include "FGModel.h"
  55 #include "FGLGear.h"
  56 #include "FGConfigFile.h"
  57
  58 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  59 DEFINITIONS
  60 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  61
  62 #define ID_FCS "$Id$"
  63
  64 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  65 FORWARD DECLARATIONS
  66 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  67
  68 namespace JSBSim {
  69
  70 typedef enum { iDe=0, iDaL, iDaR, iDr, iDsb, iDsp, iDf, NNorm } FcIdx;
  71 typedef enum { ofRad=0, ofNorm, ofMag , NForms} OutputForm;
  72
  73 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  74 CLASS DOCUMENTATION
  75 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  76
  77 /** Encapsulates the Flight Control System (FCS) functionality.
  78     This class owns and contains the list of FGFCSComponents
  79     that define the control system for this aircraft. The config file for the
  80     aircraft contains a description of the control path that starts at an input
  81     or command and ends at an effector, e.g. an aerosurface. The FCS components
  82     which comprise the control laws for an axis are defined sequentially in
  83     the configuration file. For instance, for the X-15:
  84
  85     <pre>
  86     &lt FLIGHT_CONTROL NAME="X-15 SAS"&gt
  87
  88     &lt COMPONENT NAME="Pitch Trim Sum" TYPE="SUMMER"&gt
  89       ID            0
  90       INPUT        FG_ELEVATOR_CMD
  91       INPUT        FG_PITCH_TRIM_CMD
  92       CLIPTO       -1 1
  93     &lt/COMPONENT&gt
  94
  95     &lt COMPONENT NAME="Pitch Command Scale" TYPE="AEROSURFACE_SCALE"&gt
  96       ID           1
  97       INPUT        0
  98       MIN         -50
  99       MAX          50
 100     &lt/COMPONENT&gt
 101
 102     &lt COMPONENT NAME="Pitch Gain 1" TYPE="PURE_GAIN"&gt
 103       ID           2
 104       INPUT        1
 105       GAIN         -0.36
 106     &lt/COMPONENT&gt
 107
 108     &lt COMPONENT NAME="Pitch Scheduled Gain 1" TYPE="SCHEDULED_GAIN"&gt
 109       ID           3
 110       INPUT        2
 111       GAIN         0.017
 112       SCHEDULED_BY FG_ELEVATOR_POS
 113       -0.35  -6.0
 114       -0.17  -3.0
 115        0.00  -2.0
 116        0.09  -3.0
 117        0.17  -5.0
 118        0.60 -12.0
 119     &lt/COMPONENT&gt
 120
 121     ... etc.
 122     </pre>
 123
 124     In the above case we can see the first few components of the pitch channel
 125     defined. The input to the first component, as can be seen in the "Pitch trim
 126     sum" component, is really the sum of two parameters: elevator command (from
 127     the stick - a pilot input), and pitch trim. The type of this component is
 128     "Summer". Its ID is 0 - the ID is used by other components to reference it.
 129     The next component created is an aerosurface scale component - a type of
 130     gain (see the LoadFCS() method for insight on how the various types of
 131     components map into the actual component classes). You can see the input of
 132     the "Pitch Command Scale" component takes "0" as input. When a number is
 133     specified as an input, it refers to the ID of another FCS component. In this
 134     case, ID 0 refers to the previously defined and discussed "Pitch Trim Sum"
 135     component. This continues until the final component for an axis when the
 136     OUTPUT keyword specifies where the output is supposed to go. See the
 137     individual components for more information on how they are mechanized.
 138
 139     @author Jon S. Berndt
 140     @version $Id$
 141     @see FGFCSComponent
 142     @see FGConfigFile
 143     @see FGGain
 144     @see FGSummer
 145     @see FGSwitch
 146     @see FGGradient
 147     @see FGFilter
 148     @see FGDeadBand
 149 */
 150
 151 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 152 CLASS DECLARATION
 153 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 154
 155 class FGFCS : public FGModel {
 156
 157 public:
 158   /** Constructor
 159       @param Executive a pointer to the parent executive object */
 160   FGFCS(FGFDMExec*);
 161   /// Destructor
 162   ~FGFCS();
 163
 164   /** Runs the Flight Controls model; called by the Executive
 165       @return false if no error */
 166   bool Run(void);
 167
 168   /// @name Pilot input command retrieval
 169   //@{
 170   /** Gets the aileron command.
 171       @return aileron command in percent */
 172   inline double GetDaCmd(void) const { return DaCmd; }
 173
 174   /** Gets the elevator command.
 175       @return elevator command in percent */
 176   inline double GetDeCmd(void) const { return DeCmd; }
 177
 178   /** Gets the rudder command.
 179       @return rudder command in percent */
 180   inline double GetDrCmd(void) const { return DrCmd; }
 181
 182   /** Gets the flaps command.
 183       @return flaps command in percent */
 184   inline double GetDfCmd(void) const { return DfCmd; }
 185
 186   /** Gets the speedbrake command.
 187       @return speedbrake command in percent */
 188   inline double GetDsbCmd(void) const { return DsbCmd; }
 189
 190   /** Gets the spoiler command.
 191       @return spoiler command in percent */
 192   inline double GetDspCmd(void) const { return DspCmd; }
 193
 194   /** Gets the throttle command.
 195       @param engine engine ID number
 196       @return throttle command in percent ( 0 - 100) for the given engine */
 197   double GetThrottleCmd(int engine) const;
 198
 199   /** Gets the mixture command.
 200       @param engine engine ID number
 201       @return mixture command in percent ( 0 - 100) for the given engine */
 202   inline double GetMixtureCmd(int engine) const { return MixtureCmd[engine]; }
 203
 204   /** Gets the prop pitch command.
 205       @param engine engine ID number
 206       @return pitch command in percent ( 0.0 - 1.0) for the given engine */
 207   inline double GetPropAdvanceCmd(int engine) const { return PropAdvanceCmd[engine]; }
 208
 209   /** Gets the pitch trim command.
 210       @return pitch trim command in percent */
 211   inline double GetPitchTrimCmd(void) const { return PTrimCmd; }
 212
 213   /** Gets the rudder trim command.
 214       @return rudder trim command in percent */
 215   inline double GetYawTrimCmd(void) const { return YTrimCmd; }
 216
 217   /** Gets the aileron trim command.
 218       @return aileron trim command in percent */
 219   inline double GetRollTrimCmd(void) const { return RTrimCmd; }
 220
 221   /** Get the gear extend/retract command. 0 commands gear up, 1 down.
 222       defaults to down.
 223       @return the current value of the gear extend/retract command*/
 224   inline double GetGearCmd(void) const { return GearCmd; }
 225   //@}
 226
 227   /// @name AUTOPilot -> FCS effectors command retrieval
 228   //@{
 229   /** Gets the AUTOPilot aileron command.
 230       @return aileron command in radians */
 231   inline double GetAPDaCmd(void) const { return AP_DaCmd; }
 232
 233   /** Gets the AUTOPilot elevator command.
 234       @return elevator command in radians */
 235   inline double GetAPDeCmd(void) const { return AP_DeCmd; }
 236
 237   /** Gets the AUTOPilot rudder command.
 238       @return rudder command in radians */
 239   inline double GetAPDrCmd(void) const { return AP_DrCmd; }
 240
 241   /** Gets the AUTOPilot throttle (all engines) command.
 242       @return throttle command in percent */
 243   inline double GetAPThrottleCmd(void) const { return AP_ThrottleCmd; }
 244   //@}
 245
 246   /// @name AUTOPilot setpoint retrieval
 247   //@{
 248   /** Gets the autopilot pitch attitude setpoint
 249       @return Pitch attitude setpoint in radians */
 250   inline double GetAPAttitudeSetPt(void) const {return APAttitudeSetPt;}
 251
 252   /** Gets the autopilot altitude setpoint
 253       @return Altitude setpoint in feet */
 254   inline double GetAPAltitudeSetPt(void) const {return APAltitudeSetPt;}
 255
 256   /** Gets the autopilot heading setpoint
 257       @return Heading setpoint in radians */
 258   inline double GetAPHeadingSetPt(void) const {return APHeadingSetPt;}
 259
 260   /** Gets the autopilot airspeed setpoint
 261       @return Airspeed setpoint in fps */
 262   inline double GetAPAirspeedSetPt(void) const {return APAirspeedSetPt;}
 263   //@}
 264
 265   /// @name AUTOPilot setpoint setting
 266   //@{
 267   /// Sets the autopilot pitch attitude setpoint
 268   inline void SetAPAttitudeSetPt(double set) {APAttitudeSetPt = set;}
 269
 270   /// Sets the autopilot altitude setpoint
 271   inline void SetAPAltitudeSetPt(double set) {APAltitudeSetPt = set;}
 272
 273   /// Sets the autopilot heading setpoint
 274   inline void SetAPHeadingSetPt(double set) {APHeadingSetPt = set;}
 275
 276   /// Sets the autopilot airspeed setpoint
 277   inline void SetAPAirspeedSetPt(double set) {APAirspeedSetPt = set;}
 278   //@}
 279
 280
 281     /// @name AUTOPilot mode setting
 282   //@{
 283   /** Turns on/off the attitude-seeking autopilot.
 284       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 285   inline void SetAPAcquireAttitude(bool set) {APAcquireAttitude = set;}
 286
 287   /** Turns on/off the altitude-seeking autopilot.
 288       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 289   inline void SetAPAcquireAltitude(bool set) {APAcquireAltitude = set;}
 290
 291   /** Turns on/off the heading-seeking autopilot.
 292       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 293   inline void SetAPAcquireHeading(bool set) {APAcquireHeading = set;}
 294
 295   /** Turns on/off the airspeed-seeking autopilot.
 296       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 297   inline void SetAPAcquireAirspeed(bool set) {APAcquireAirspeed = set;}
 298
 299   /** Turns on/off the attitude-holding autopilot.
 300       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 301   inline void SetAPAttitudeHold(bool set) {APAttitudeHold = set;}
 302
 303   /** Turns on/off the altitude-holding autopilot.
 304       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 305   inline void SetAPAltitudeHold(bool set) {APAltitudeHold = set;}
 306
 307   /** Turns on/off the heading-holding autopilot.
 308       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 309   inline void SetAPHeadingHold(bool set) {APHeadingHold = set;}
 310
 311   /** Turns on/off the airspeed-holding autopilot.
 312       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 313   inline void SetAPAirspeedHold(bool set) {APAirspeedHold = set;}
 314
 315   /** Turns on/off the wing-leveler autopilot.
 316       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 317   inline void SetAPWingsLevelHold(bool set) {APWingsLevelHold = set;}
 318   //@}
 319
 320   /// @name AUTOPilot mode retrieval
 321   //@{
 322   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AcquireAttitude mode
 323       @return true if on, false if off */
 324   inline bool GetAPAcquireAttitude(void) const {return APAcquireAttitude;}
 325
 326   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AcquireAltitude mode
 327       @return true if on, false if off */
 328   inline bool GetAPAcquireAltitude(void) const {return APAcquireAltitude;}
 329
 330   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AcquireHeading mode
 331       @return true if on, false if off */
 332   inline bool GetAPAcquireHeading(void) const {return APAcquireHeading;}
 333
 334   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AcquireAirspeed mode
 335       @return true if on, false if off */
 336   inline bool GetAPAcquireAirspeed(void) const {return APAcquireAirspeed;}
 337
 338   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AttitudeHold mode
 339       @return true if on, false if off */
 340   inline bool GetAPAttitudeHold(void) const {return APAttitudeHold;}
 341
 342   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AltitudeHold mode
 343       @return true if on, false if off */
 344   inline bool GetAPAltitudeHold(void) const {return APAltitudeHold;}
 345
 346   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot HeadingHold mode
 347       @return true if on, false if off */
 348   inline bool GetAPHeadingHold(void) const {return APHeadingHold;}
 349
 350   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AirspeedHold mode
 351       @return true if on, false if off */
 352   inline bool GetAPAirspeedHold(void) const {return APAirspeedHold;}
 353
 354   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot WingsLevelHold mode
 355       @return true if on, false if off */
 356   inline bool GetAPWingsLevelHold(void) const {return APWingsLevelHold;}
 357   //@}
 358
 359   /// @name Aerosurface position retrieval
 360   //@{
 361   /** Gets the left aileron position.
 362       @return aileron position in radians */
 363   inline double GetDaLPos( int form = ofRad )
 364                          const { return DaLPos[form]; }
 365
 366   /// @name Aerosurface position retrieval
 367   //@{
 368   /** Gets the right aileron position.
 369       @return aileron position in radians */
 370   inline double GetDaRPos( int form = ofRad )
 371                          const { return DaRPos[form]; }
 372
 373   /** Gets the elevator position.
 374       @return elevator position in radians */
 375   inline double GetDePos( int form = ofRad )
 376                          const { return DePos[form]; }
 377
 378   /** Gets the rudder position.
 379       @return rudder position in radians */
 380   inline double GetDrPos( int form = ofRad )
 381                          const { return DrPos[form]; }
 382
 383   /** Gets the speedbrake position.
 384       @return speedbrake position in radians */
 385   inline double GetDsbPos( int form = ofRad )
 386                          const { return DsbPos[form]; }
 387
 388   /** Gets the spoiler position.
 389       @return spoiler position in radians */
 390   inline double GetDspPos( int form = ofRad )
 391                          const { return DspPos[form]; }
 392
 393   /** Gets the flaps position.
 394       @return flaps position in radians */
 395   inline double GetDfPos( int form = ofRad )
 396                          const { return DfPos[form]; }
 397
 398   /** Gets the throttle position.
 399       @param engine engine ID number
 400       @return throttle position for the given engine in percent ( 0 - 100)*/
 401   double GetThrottlePos(int engine) const;
 402
 403   /** Gets the mixture position.
 404       @param engine engine ID number
 405       @return mixture position for the given engine in percent ( 0 - 100)*/
 406   inline double GetMixturePos(int engine) const { return MixturePos[engine]; }
 407
 408   /** Gets the gear position (0 up, 1 down), defaults to down
 409       @return gear position (0 up, 1 down) */
 410   inline double GetGearPos(void) const { return GearPos; }
 411
 412   /** Gets the prop pitch position.
 413       @param engine engine ID number
 414       @return prop pitch position for the given engine in percent ( 0.0-1.0)*/
 415   inline double GetPropAdvance(int engine) const { return PropAdvance[engine]; }
 416   //@}
 417
 418   /** Retrieves the State object pointer.
 419       This is used by the FGFCS-owned components.
 420       @return pointer to the State object */
 421   inline FGState* GetState(void) { return State; }
 422
 423   /** Retrieves a components output value
 424       @param idx the index of the component (the component ID)
 425       @return output value from the component */
 426   double GetComponentOutput(int idx);
 427
 428   /** Retrieves the component name
 429       @param idx the index of the component (the component ID)
 430       @return name of the component */
 431   string GetComponentName(int idx);
 432
 433   /** Retrieves all component names for inclusion in output stream */
 434   string GetComponentStrings(void);
 435
 436   /** Retrieves all component outputs for inclusion in output stream */
 437   string GetComponentValues(void);
 438
 439   /// @name Pilot input command setting
 440   //@{
 441   /** Sets the aileron command
 442       @param cmd aileron command in percent*/
 443   inline void SetDaCmd( double cmd ) { DaCmd = cmd; }
 444
 445   /** Sets the elevator command
 446       @param cmd elevator command in percent*/
 447   inline void SetDeCmd(double cmd ) { DeCmd = cmd; }
 448
 449   /** Sets the rudder command
 450       @param cmd rudder command in percent*/
 451   inline void SetDrCmd(double cmd) { DrCmd = cmd; }
 452
 453   /** Sets the flaps command
 454       @param cmd flaps command in percent*/
 455   inline void SetDfCmd(double cmd) { DfCmd = cmd; }
 456
 457   /** Sets the speedbrake command
 458       @param cmd speedbrake command in percent*/
 459   inline void SetDsbCmd(double cmd) { DsbCmd = cmd; }
 460
 461   /** Sets the spoilers command
 462       @param cmd spoilers command in percent*/
 463   inline void SetDspCmd(double cmd) { DspCmd = cmd; }
 464
 465   /** Sets the pitch trim command
 466       @param cmd pitch trim command in percent*/
 467   inline void SetPitchTrimCmd(double cmd) { PTrimCmd = cmd; }
 468
 469   /** Sets the rudder trim command
 470       @param cmd rudder trim command in percent*/
 471   inline void SetYawTrimCmd(double cmd) { YTrimCmd = cmd; }
 472
 473   /** Sets the aileron trim command
 474       @param cmd aileron trim command in percent*/
 475   inline void SetRollTrimCmd(double cmd) { RTrimCmd = cmd; }
 476
 477   /** Sets the throttle command for the specified engine
 478       @param engine engine ID number
 479       @param cmd throttle command in percent (0 - 100)*/
 480   void SetThrottleCmd(int engine, double cmd);
 481
 482   /** Sets the mixture command for the specified engine
 483       @param engine engine ID number
 484       @param cmd mixture command in percent (0 - 100)*/
 485   void SetMixtureCmd(int engine, double cmd);
 486
 487   /** Set the gear extend/retract command, defaults to down
 488       @param gear command 0 for up, 1 for down */
 489    void SetGearCmd(double gearcmd) { GearCmd = gearcmd; }
 490
 491   /** Sets the propeller pitch command for the specified engine
 492       @param engine engine ID number
 493       @param cmd mixture command in percent (0.0 - 1.0)*/
 494   void SetPropAdvanceCmd(int engine, double cmd);
 495   //@}
 496
 497   /// @name AUTOPilot -> FCS effector command setting
 498   //@{
 499   /** Sets the AUTOPilot aileron command
 500       @param cmd AUTOPilot aileron command in radians*/
 501   inline void SetAPDaCmd( double cmd ) { AP_DaCmd = cmd; }
 502
 503   /** Sets the AUTOPilot elevator command
 504       @param cmd AUTOPilot elevator command in radians*/
 505   inline void SetAPDeCmd(double cmd ) { AP_DeCmd = cmd; }
 506
 507   /** Sets the AUTOPilot rudder command
 508       @param cmd AUTOPilot rudder command in radians*/
 509   inline void SetAPDrCmd(double cmd) { AP_DrCmd = cmd; }
 510
 511   /** Sets the AUTOPilot throttle command
 512       @param cmd AUTOPilot throttle command in percent*/
 513   inline void SetAPThrottleCmd(double cmd) { AP_ThrottleCmd = cmd; }
 514   //@}
 515
 516   /// @name Aerosurface position setting
 517   //@{
 518   /** Sets the left aileron position
 519       @param cmd left aileron position in radians*/
 520   inline void SetDaLPos( int form , double pos )
 521                                       { DaLPos[form] = pos; }
 522
 523   /** Sets the right aileron position
 524       @param cmd right aileron position in radians*/
 525   inline void SetDaRPos( int form , double pos )
 526                                       { DaRPos[form] = pos; }
 527
 528   /** Sets the elevator position
 529       @param cmd elevator position in radians*/
 530   inline void SetDePos( int form , double pos )
 531                                       { DePos[form] = pos; }
 532
 533   /** Sets the rudder position
 534       @param cmd rudder position in radians*/
 535   inline void SetDrPos( int form , double pos )
 536                                       { DrPos[form] = pos; }
 537
 538    /** Sets the flaps position
 539       @param cmd flaps position in radians*/
 540   inline void SetDfPos( int form , double pos )
 541                                       { DfPos[form] = pos; }
 542
 543   /** Sets the speedbrake position
 544       @param cmd speedbrake position in radians*/
 545   inline void SetDsbPos( int form , double pos )
 546                                       { DsbPos[form] = pos; }
 547
 548   /** Sets the spoiler position
 549       @param cmd spoiler position in radians*/
 550   inline void SetDspPos( int form , double pos )
 551                                       { DspPos[form] = pos; }
 552
 553   /** Sets the actual throttle setting for the specified engine
 554       @param engine engine ID number
 555       @param cmd throttle setting in percent (0 - 100)*/
 556   void SetThrottlePos(int engine, double cmd);
 557
 558   /** Sets the actual mixture setting for the specified engine
 559       @param engine engine ID number
 560       @param cmd mixture setting in percent (0 - 100)*/
 561   void SetMixturePos(int engine, double cmd);
 562
 563   /** Set the gear extend/retract position, defaults to down
 564       @param gear position 0 up, 1 down       */
 565    void SetGearPos(double gearpos) { GearPos = gearpos; }
 566
 567
 568   /** Sets the actual prop pitch setting for the specified engine
 569       @param engine engine ID number
 570       @param cmd prop pitch setting in percent (0.0 - 1.0)*/
 571   void SetPropAdvance(int engine, double cmd);
 572   //@}
 573
 574     /// @name Landing Gear brakes
 575   //@{
 576   /** Sets the left brake group
 577       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 578   void SetLBrake(double cmd) {LeftBrake = cmd;}
 579
 580   /** Sets the right brake group
 581       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 582   void SetRBrake(double cmd) {RightBrake = cmd;}
 583
 584   /** Sets the center brake group
 585       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 586   void SetCBrake(double cmd) {CenterBrake = cmd;}
 587
 588   /** Gets the brake for a specified group.
 589       @param bg which brakegroup to retrieve the command for
 590       @return the brake setting for the supplied brake group argument */
 591   double GetBrake(FGLGear::BrakeGroup bg);
 592   //@}
 593
 594   /** Loads the Flight Control System.
 595       The FGAircraft instance is actually responsible for reading the config file
 596       and calling the various Loadxx() methods of the other systems, passing in
 597       the config file instance pointer. LoadFCS() is called from FGAircraft.
 598       @param AC_cfg pointer to the config file instance
 599       @return true if succesful */
 600   bool Load(FGConfigFile* AC_cfg);
 601
 602   void AddThrottle(void);
 603
 604   FGPropertyManager* GetPropertyManager(void) { return PropertyManager; }
 605
 606   void bind(void);
 607   void bindModel(void);
 608   void unbind(FGPropertyManager *node);
 609
 610 private:
 611   double DaCmd, DeCmd, DrCmd, DfCmd, DsbCmd, DspCmd;
 612   double AP_DaCmd, AP_DeCmd, AP_DrCmd, AP_ThrottleCmd;
 613   double DePos[NForms], DaLPos[NForms], DaRPos[NForms], DrPos[NForms];
 614   double DfPos[NForms], DsbPos[NForms], DspPos[NForms];
 615   double PTrimCmd, YTrimCmd, RTrimCmd;
 616   vector <double> ThrottleCmd;
 617   vector <double> ThrottlePos;
 618   vector <double> MixtureCmd;
 619   vector <double> MixturePos;
 620   vector <double> PropAdvanceCmd;
 621   vector <double> PropAdvance;
 622   double LeftBrake, RightBrake, CenterBrake; // Brake settings
 623   double GearCmd,GearPos;
 624
 625   enum Mode {mAP, mFCS, mNone} eMode;
 626
 627   double APAttitudeSetPt, APAltitudeSetPt, APHeadingSetPt, APAirspeedSetPt;
 628   bool APAcquireAttitude, APAcquireAltitude, APAcquireHeading, APAcquireAirspeed;
 629   bool APAttitudeHold, APAltitudeHold, APHeadingHold, APAirspeedHold, APWingsLevelHold;
 630
 631   bool DoNormalize;
 632   void Normalize(void);
 633
 634   vector <FGFCSComponent*> FCSComponents;
 635   vector <FGFCSComponent*> APComponents;
 636   int ToNormalize[NNorm];
 637   void Debug(int from);
 638 };
 639 }
 640
 641 #endif
 642