src/FDM/JSBSim/FGFCS.h

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Header:       FGGFCS.h
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6
   7  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 HISTORY
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28 12/12/98   JSB   Created
  29
  30 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  31 SENTRY
  32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  33
  34 #ifndef FGFCS_H
  35 #define FGFCS_H
  36
  37 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #ifdef FGFS
  42 #  include <simgear/compiler.h>
  43 #  ifdef SG_HAVE_STD_INCLUDES
  44 #    include <vector>
  45 #  else
  46 #    include <vector.h>
  47 #  endif
  48 #else
  49 #  include <vector>
  50 #endif
  51
  52 #include <string>
  53 #include "filtersjb/FGFCSComponent.h"
  54 #include "FGModel.h"
  55 #include "FGLGear.h"
  56 #include "FGConfigFile.h"
  57
  58 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  59 DEFINITIONS
  60 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  61
  62 #define ID_FCS "$Id$"
  63
  64 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  65 FORWARD DECLARATIONS
  66 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  67
  68 namespace JSBSim {
  69
  70 typedef enum { iDe=0, iDaL, iDaR, iDr, iDsb, iDsp, iDf, NNorm } FcIdx;
  71 typedef enum { ofRad=0, ofNorm, ofMag , NForms} OutputForm;
  72
  73 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  74 COMMENTS, REFERENCES, and NOTES [use "class documentation" below for API docs]
  75 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  76
  77 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  78 CLASS DOCUMENTATION
  79 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  80
  81 /** Encapsulates the Flight Control System (FCS) functionality.
  82     <ul><li>\URL[Source Code]{FGFCS.cpp.html}</li>
  83     <li>\URL[Header File]{FGFCS.h.html}</li></ul>
  84     This class owns and contains the list of \URL[components]{FGFCSComponent.html}
  85     that define the control system for this aircraft. The config file for the
  86     aircraft contains a description of the control path that starts at an input
  87     or command and ends at an effector, e.g. an aerosurface. The FCS components
  88     which comprise the control laws for an axis are defined sequentially in
  89     the configuration file. For instance, for the X-15:
  90
  91     <pre>
  92     &lt FLIGHT_CONTROL NAME="X-15 SAS"&gt
  93
  94     &lt COMPONENT NAME="Pitch Trim Sum" TYPE="SUMMER"&gt
  95       ID            0
  96       INPUT        FG_ELEVATOR_CMD
  97       INPUT        FG_PITCH_TRIM_CMD
  98       CLIPTO       -1 1
  99     &lt/COMPONENT&gt
 100
 101     &lt COMPONENT NAME="Pitch Command Scale" TYPE="AEROSURFACE_SCALE"&gt
 102       ID           1
 103       INPUT        0
 104       MIN         -50
 105       MAX          50
 106     &lt/COMPONENT&gt
 107
 108     &lt COMPONENT NAME="Pitch Gain 1" TYPE="PURE_GAIN"&gt
 109       ID           2
 110       INPUT        1
 111       GAIN         -0.36
 112     &lt/COMPONENT&gt
 113
 114     &lt COMPONENT NAME="Pitch Scheduled Gain 1" TYPE="SCHEDULED_GAIN"&gt
 115       ID           3
 116       INPUT        2
 117       GAIN         0.017
 118       SCHEDULED_BY FG_ELEVATOR_POS
 119       -0.35  -6.0
 120       -0.17  -3.0
 121        0.00  -2.0
 122        0.09  -3.0
 123        0.17  -5.0
 124        0.60 -12.0
 125     &lt/COMPONENT&gt
 126
 127     ... etc.
 128     </pre>
 129
 130     In the above case we can see the first few components of the pitch channel
 131     defined. The input to the first component, as can be seen in the "Pitch trim
 132     sum" component, is really the sum of two parameters: elevator command (from
 133     the stick - a pilot input), and pitch trim. The type of this component is
 134     "Summer". Its ID is 0 - the ID is used by other components to reference it.
 135     The next component created is an aerosurface scale component - a type of
 136     gain (see the LoadFCS() method for insight on how the various types of
 137     components map into the actual component classes). You can see the input of
 138     the "Pitch Command Scale" component takes "0" as input. When a number is
 139     specified as an input, it refers to the ID of another FCS component. In this
 140     case, ID 0 refers to the previously defined and discussed "Pitch Trim Sum"
 141     component. This continues until the final component for an axis when the
 142     OUTPUT keyword specifies where the output is supposed to go. See the
 143     individual components for more information on how they are mechanized.
 144
 145     @author Jon S. Berndt
 146     @version $Id$
 147     @see FGFCSComponent
 148     @see FGConfigFile
 149     @see FGGain
 150     @see FGSummer
 151     @see FGSwitch
 152     @see FGGradient
 153     @see FGFilter
 154     @see FGDeadBand
 155     @see <a href="http://cvs.sourceforge.net/cgi-bin/viewcvs.cgi/jsbsim/JSBSim/FGFCS.h?rev=HEAD&content-type=text/vnd.viewcvs-markup">
 156          Header File </a>
 157     @see <a href="http://cvs.sourceforge.net/cgi-bin/viewcvs.cgi/jsbsim/JSBSim/FGFCS.cpp?rev=HEAD&content-type=text/vnd.viewcvs-markup">
 158          Source File </a>
 159 */
 160
 161 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 162 CLASS DECLARATION
 163 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 164
 165 class FGFCS : public FGModel {
 166
 167 public:
 168   /** Constructor
 169       @param Executive a pointer to the parent executive object */
 170   FGFCS(FGFDMExec*);
 171   /// Destructor
 172   ~FGFCS();
 173
 174   /** Runs the Flight Controls model; called by the Executive
 175       @return false if no error */
 176   bool Run(void);
 177
 178   /// @name Pilot input command retrieval
 179   //@{
 180   /** Gets the aileron command.
 181       @return aileron command in percent */
 182   inline double GetDaCmd(void) const { return DaCmd; }
 183
 184   /** Gets the elevator command.
 185       @return elevator command in percent */
 186   inline double GetDeCmd(void) const { return DeCmd; }
 187
 188   /** Gets the rudder command.
 189       @return rudder command in percent */
 190   inline double GetDrCmd(void) const { return DrCmd; }
 191
 192   /** Gets the flaps command.
 193       @return flaps command in percent */
 194   inline double GetDfCmd(void) const { return DfCmd; }
 195
 196   /** Gets the speedbrake command.
 197       @return speedbrake command in percent */
 198   inline double GetDsbCmd(void) const { return DsbCmd; }
 199
 200   /** Gets the spoiler command.
 201       @return spoiler command in percent */
 202   inline double GetDspCmd(void) const { return DspCmd; }
 203
 204   /** Gets the throttle command.
 205       @param engine engine ID number
 206       @return throttle command in percent ( 0 - 100) for the given engine */
 207   double GetThrottleCmd(int engine) const;
 208
 209   /** Gets the mixture command.
 210       @param engine engine ID number
 211       @return mixture command in percent ( 0 - 100) for the given engine */
 212   inline double GetMixtureCmd(int engine) const { return MixtureCmd[engine]; }
 213
 214   /** Gets the prop pitch command.
 215       @param engine engine ID number
 216       @return pitch command in percent ( 0.0 - 1.0) for the given engine */
 217   inline double GetPropAdvanceCmd(int engine) const { return PropAdvanceCmd[engine]; }
 218
 219   /** Gets the pitch trim command.
 220       @return pitch trim command in percent */
 221   inline double GetPitchTrimCmd(void) const { return PTrimCmd; }
 222
 223   /** Gets the rudder trim command.
 224       @return rudder trim command in percent */
 225   inline double GetYawTrimCmd(void) const { return YTrimCmd; }
 226
 227   /** Gets the aileron trim command.
 228       @return aileron trim command in percent */
 229   inline double GetRollTrimCmd(void) const { return RTrimCmd; }
 230
 231   /** Get the gear extend/retract command. 0 commands gear up, 1 down.
 232       defaults to down.
 233       @return the current value of the gear extend/retract command*/
 234   inline double GetGearCmd(void) const { return GearCmd; }
 235   //@}
 236
 237   /// @name AUTOPilot -> FCS effectors command retrieval
 238   //@{
 239   /** Gets the AUTOPilot aileron command.
 240       @return aileron command in radians */
 241   inline double GetAPDaCmd(void) const { return AP_DaCmd; }
 242
 243   /** Gets the AUTOPilot elevator command.
 244       @return elevator command in radians */
 245   inline double GetAPDeCmd(void) const { return AP_DeCmd; }
 246
 247   /** Gets the AUTOPilot rudder command.
 248       @return rudder command in radians */
 249   inline double GetAPDrCmd(void) const { return AP_DrCmd; }
 250
 251   /** Gets the AUTOPilot throttle (all engines) command.
 252       @return throttle command in percent */
 253   inline double GetAPThrottleCmd(void) const { return AP_ThrottleCmd; }
 254   //@}
 255
 256   /// @name AUTOPilot setpoint retrieval
 257   //@{
 258   /** Gets the autopilot pitch attitude setpoint
 259       @return Pitch attitude setpoint in radians */
 260   inline double GetAPAttitudeSetPt(void) const {return APAttitudeSetPt;}
 261
 262   /** Gets the autopilot altitude setpoint
 263       @return Altitude setpoint in feet */
 264   inline double GetAPAltitudeSetPt(void) const {return APAltitudeSetPt;}
 265
 266   /** Gets the autopilot heading setpoint
 267       @return Heading setpoint in radians */
 268   inline double GetAPHeadingSetPt(void) const {return APHeadingSetPt;}
 269
 270   /** Gets the autopilot airspeed setpoint
 271       @return Airspeed setpoint in fps */
 272   inline double GetAPAirspeedSetPt(void) const {return APAirspeedSetPt;}
 273   //@}
 274
 275   /// @name AUTOPilot setpoint setting
 276   //@{
 277   /// Sets the autopilot pitch attitude setpoint
 278   inline void SetAPAttitudeSetPt(double set) {APAttitudeSetPt = set;}
 279
 280   /// Sets the autopilot altitude setpoint
 281   inline void SetAPAltitudeSetPt(double set) {APAltitudeSetPt = set;}
 282
 283   /// Sets the autopilot heading setpoint
 284   inline void SetAPHeadingSetPt(double set) {APHeadingSetPt = set;}
 285
 286   /// Sets the autopilot airspeed setpoint
 287   inline void SetAPAirspeedSetPt(double set) {APAirspeedSetPt = set;}
 288   //@}
 289
 290
 291     /// @name AUTOPilot mode setting
 292   //@{
 293   /** Turns on/off the attitude-seeking autopilot.
 294       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 295   inline void SetAPAcquireAttitude(bool set) {APAcquireAttitude = set;}
 296
 297   /** Turns on/off the altitude-seeking autopilot.
 298       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 299   inline void SetAPAcquireAltitude(bool set) {APAcquireAltitude = set;}
 300
 301   /** Turns on/off the heading-seeking autopilot.
 302       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 303   inline void SetAPAcquireHeading(bool set) {APAcquireHeading = set;}
 304
 305   /** Turns on/off the airspeed-seeking autopilot.
 306       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 307   inline void SetAPAcquireAirspeed(bool set) {APAcquireAirspeed = set;}
 308
 309   /** Turns on/off the attitude-holding autopilot.
 310       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 311   inline void SetAPAttitudeHold(bool set) {APAttitudeHold = set;}
 312
 313   /** Turns on/off the altitude-holding autopilot.
 314       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 315   inline void SetAPAltitudeHold(bool set) {APAltitudeHold = set;}
 316
 317   /** Turns on/off the heading-holding autopilot.
 318       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 319   inline void SetAPHeadingHold(bool set) {APHeadingHold = set;}
 320
 321   /** Turns on/off the airspeed-holding autopilot.
 322       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 323   inline void SetAPAirspeedHold(bool set) {APAirspeedHold = set;}
 324
 325   /** Turns on/off the wing-leveler autopilot.
 326       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 327   inline void SetAPWingsLevelHold(bool set) {APWingsLevelHold = set;}
 328   //@}
 329
 330   /// @name AUTOPilot mode retrieval
 331   //@{
 332   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AcquireAttitude mode
 333       @return true if on, false if off */
 334   inline bool GetAPAcquireAttitude(void) const {return APAcquireAttitude;}
 335
 336   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AcquireAltitude mode
 337       @return true if on, false if off */
 338   inline bool GetAPAcquireAltitude(void) const {return APAcquireAltitude;}
 339
 340   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AcquireHeading mode
 341       @return true if on, false if off */
 342   inline bool GetAPAcquireHeading(void) const {return APAcquireHeading;}
 343
 344   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AcquireAirspeed mode
 345       @return true if on, false if off */
 346   inline bool GetAPAcquireAirspeed(void) const {return APAcquireAirspeed;}
 347
 348   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AttitudeHold mode
 349       @return true if on, false if off */
 350   inline bool GetAPAttitudeHold(void) const {return APAttitudeHold;}
 351
 352   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AltitudeHold mode
 353       @return true if on, false if off */
 354   inline bool GetAPAltitudeHold(void) const {return APAltitudeHold;}
 355
 356   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot HeadingHold mode
 357       @return true if on, false if off */
 358   inline bool GetAPHeadingHold(void) const {return APHeadingHold;}
 359
 360   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AirspeedHold mode
 361       @return true if on, false if off */
 362   inline bool GetAPAirspeedHold(void) const {return APAirspeedHold;}
 363
 364   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot WingsLevelHold mode
 365       @return true if on, false if off */
 366   inline bool GetAPWingsLevelHold(void) const {return APWingsLevelHold;}
 367   //@}
 368
 369   /// @name Aerosurface position retrieval
 370   //@{
 371   /** Gets the left aileron position.
 372       @return aileron position in radians */
 373   inline double GetDaLPos( int form = ofRad )
 374                          const { return DaLPos[form]; }
 375
 376   /// @name Aerosurface position retrieval
 377   //@{
 378   /** Gets the right aileron position.
 379       @return aileron position in radians */
 380   inline double GetDaRPos( int form = ofRad )
 381                          const { return DaRPos[form]; }
 382
 383   /** Gets the elevator position.
 384       @return elevator position in radians */
 385   inline double GetDePos( int form = ofRad )
 386                          const { return DePos[form]; }
 387
 388   /** Gets the rudder position.
 389       @return rudder position in radians */
 390   inline double GetDrPos( int form = ofRad )
 391                          const { return DrPos[form]; }
 392
 393   /** Gets the speedbrake position.
 394       @return speedbrake position in radians */
 395   inline double GetDsbPos( int form = ofRad )
 396                          const { return DsbPos[form]; }
 397
 398   /** Gets the spoiler position.
 399       @return spoiler position in radians */
 400   inline double GetDspPos( int form = ofRad )
 401                          const { return DspPos[form]; }
 402
 403   /** Gets the flaps position.
 404       @return flaps position in radians */
 405   inline double GetDfPos( int form = ofRad )
 406                          const { return DfPos[form]; }
 407
 408   /** Gets the throttle position.
 409       @param engine engine ID number
 410       @return throttle position for the given engine in percent ( 0 - 100)*/
 411   double GetThrottlePos(int engine) const;
 412
 413   /** Gets the mixture position.
 414       @param engine engine ID number
 415       @return mixture position for the given engine in percent ( 0 - 100)*/
 416   inline double GetMixturePos(int engine) const { return MixturePos[engine]; }
 417
 418   /** Gets the gear position (0 up, 1 down), defaults to down
 419       @return gear position (0 up, 1 down) */
 420   inline double GetGearPos(void) const { return GearPos; }
 421
 422   /** Gets the prop pitch position.
 423       @param engine engine ID number
 424       @return prop pitch position for the given engine in percent ( 0.0-1.0)*/
 425   inline double GetPropAdvance(int engine) const { return PropAdvance[engine]; }
 426   //@}
 427
 428   /** Retrieves the State object pointer.
 429       This is used by the FGFCS-owned components.
 430       @return pointer to the State object */
 431   inline FGState* GetState(void) { return State; }
 432
 433   /** Retrieves a components output value
 434       @param idx the index of the component (the component ID)
 435       @return output value from the component */
 436   double GetComponentOutput(int idx);
 437
 438   /** Retrieves the component name
 439       @param idx the index of the component (the component ID)
 440       @return name of the component */
 441   string GetComponentName(int idx);
 442
 443   /** Retrieves all component names for inclusion in output stream */
 444   string GetComponentStrings(void);
 445
 446   /** Retrieves all component outputs for inclusion in output stream */
 447   string GetComponentValues(void);
 448
 449   /// @name Pilot input command setting
 450   //@{
 451   /** Sets the aileron command
 452       @param cmd aileron command in percent*/
 453   inline void SetDaCmd( double cmd ) { DaCmd = cmd; }
 454
 455   /** Sets the elevator command
 456       @param cmd elevator command in percent*/
 457   inline void SetDeCmd(double cmd ) { DeCmd = cmd; }
 458
 459   /** Sets the rudder command
 460       @param cmd rudder command in percent*/
 461   inline void SetDrCmd(double cmd) { DrCmd = cmd; }
 462
 463   /** Sets the flaps command
 464       @param cmd flaps command in percent*/
 465   inline void SetDfCmd(double cmd) { DfCmd = cmd; }
 466
 467   /** Sets the speedbrake command
 468       @param cmd speedbrake command in percent*/
 469   inline void SetDsbCmd(double cmd) { DsbCmd = cmd; }
 470
 471   /** Sets the spoilers command
 472       @param cmd spoilers command in percent*/
 473   inline void SetDspCmd(double cmd) { DspCmd = cmd; }
 474
 475   /** Sets the pitch trim command
 476       @param cmd pitch trim command in percent*/
 477   inline void SetPitchTrimCmd(double cmd) { PTrimCmd = cmd; }
 478
 479   /** Sets the rudder trim command
 480       @param cmd rudder trim command in percent*/
 481   inline void SetYawTrimCmd(double cmd) { YTrimCmd = cmd; }
 482
 483   /** Sets the aileron trim command
 484       @param cmd aileron trim command in percent*/
 485   inline void SetRollTrimCmd(double cmd) { RTrimCmd = cmd; }
 486
 487   /** Sets the throttle command for the specified engine
 488       @param engine engine ID number
 489       @param cmd throttle command in percent (0 - 100)*/
 490   void SetThrottleCmd(int engine, double cmd);
 491
 492   /** Sets the mixture command for the specified engine
 493       @param engine engine ID number
 494       @param cmd mixture command in percent (0 - 100)*/
 495   void SetMixtureCmd(int engine, double cmd);
 496
 497   /** Set the gear extend/retract command, defaults to down
 498       @param gear command 0 for up, 1 for down */
 499    void SetGearCmd(double gearcmd) { GearCmd = gearcmd; }
 500
 501   /** Sets the propeller pitch command for the specified engine
 502       @param engine engine ID number
 503       @param cmd mixture command in percent (0.0 - 1.0)*/
 504   void SetPropAdvanceCmd(int engine, double cmd);
 505   //@}
 506
 507   /// @name AUTOPilot -> FCS effector command setting
 508   //@{
 509   /** Sets the AUTOPilot aileron command
 510       @param cmd AUTOPilot aileron command in radians*/
 511   inline void SetAPDaCmd( double cmd ) { AP_DaCmd = cmd; }
 512
 513   /** Sets the AUTOPilot elevator command
 514       @param cmd AUTOPilot elevator command in radians*/
 515   inline void SetAPDeCmd(double cmd ) { AP_DeCmd = cmd; }
 516
 517   /** Sets the AUTOPilot rudder command
 518       @param cmd AUTOPilot rudder command in radians*/
 519   inline void SetAPDrCmd(double cmd) { AP_DrCmd = cmd; }
 520
 521   /** Sets the AUTOPilot throttle command
 522       @param cmd AUTOPilot throttle command in percent*/
 523   inline void SetAPThrottleCmd(double cmd) { AP_ThrottleCmd = cmd; }
 524   //@}
 525
 526   /// @name Aerosurface position setting
 527   //@{
 528   /** Sets the left aileron position
 529       @param cmd left aileron position in radians*/
 530   inline void SetDaLPos( int form , double pos )
 531                                       { DaLPos[form] = pos; }
 532
 533   /** Sets the right aileron position
 534       @param cmd right aileron position in radians*/
 535   inline void SetDaRPos( int form , double pos )
 536                                       { DaRPos[form] = pos; }
 537
 538   /** Sets the elevator position
 539       @param cmd elevator position in radians*/
 540   inline void SetDePos( int form , double pos )
 541                                       { DePos[form] = pos; }
 542
 543   /** Sets the rudder position
 544       @param cmd rudder position in radians*/
 545   inline void SetDrPos( int form , double pos )
 546                                       { DrPos[form] = pos; }
 547
 548    /** Sets the flaps position
 549       @param cmd flaps position in radians*/
 550   inline void SetDfPos( int form , double pos )
 551                                       { DfPos[form] = pos; }
 552
 553   /** Sets the speedbrake position
 554       @param cmd speedbrake position in radians*/
 555   inline void SetDsbPos( int form , double pos )
 556                                       { DsbPos[form] = pos; }
 557
 558   /** Sets the spoiler position
 559       @param cmd spoiler position in radians*/
 560   inline void SetDspPos( int form , double pos )
 561                                       { DspPos[form] = pos; }
 562
 563   /** Sets the actual throttle setting for the specified engine
 564       @param engine engine ID number
 565       @param cmd throttle setting in percent (0 - 100)*/
 566   void SetThrottlePos(int engine, double cmd);
 567
 568   /** Sets the actual mixture setting for the specified engine
 569       @param engine engine ID number
 570       @param cmd mixture setting in percent (0 - 100)*/
 571   void SetMixturePos(int engine, double cmd);
 572
 573   /** Set the gear extend/retract position, defaults to down
 574       @param gear position 0 up, 1 down       */
 575    void SetGearPos(double gearpos) { GearPos = gearpos; }
 576
 577
 578   /** Sets the actual prop pitch setting for the specified engine
 579       @param engine engine ID number
 580       @param cmd prop pitch setting in percent (0.0 - 1.0)*/
 581   void SetPropAdvance(int engine, double cmd);
 582   //@}
 583
 584     /// @name Landing Gear brakes
 585   //@{
 586   /** Sets the left brake group
 587       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 588   void SetLBrake(double cmd) {LeftBrake = cmd;}
 589
 590   /** Sets the right brake group
 591       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 592   void SetRBrake(double cmd) {RightBrake = cmd;}
 593
 594   /** Sets the center brake group
 595       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 596   void SetCBrake(double cmd) {CenterBrake = cmd;}
 597
 598   /** Gets the brake for a specified group.
 599       @param bg which brakegroup to retrieve the command for
 600       @return the brake setting for the supplied brake group argument */
 601   double GetBrake(FGLGear::BrakeGroup bg);
 602   //@}
 603
 604   /** Loads the Flight Control System.
 605       The FGAircraft instance is actually responsible for reading the config file
 606       and calling the various Loadxx() methods of the other systems, passing in
 607       the config file instance pointer. LoadFCS() is called from FGAircraft.
 608       @param AC_cfg pointer to the config file instance
 609       @return true if succesful */
 610   bool Load(FGConfigFile* AC_cfg);
 611
 612   void AddThrottle(void);
 613
 614   FGPropertyManager* GetPropertyManager(void) { return PropertyManager; }
 615
 616   void bind(void);
 617   void bindModel(void);
 618   void unbind(FGPropertyManager *node);
 619
 620 private:
 621   double DaCmd, DeCmd, DrCmd, DfCmd, DsbCmd, DspCmd;
 622   double AP_DaCmd, AP_DeCmd, AP_DrCmd, AP_ThrottleCmd;
 623   double DePos[NForms], DaLPos[NForms], DaRPos[NForms], DrPos[NForms];
 624   double DfPos[NForms], DsbPos[NForms], DspPos[NForms];
 625   double PTrimCmd, YTrimCmd, RTrimCmd;
 626   vector <double> ThrottleCmd;
 627   vector <double> ThrottlePos;
 628   vector <double> MixtureCmd;
 629   vector <double> MixturePos;
 630   vector <double> PropAdvanceCmd;
 631   vector <double> PropAdvance;
 632   double LeftBrake, RightBrake, CenterBrake; // Brake settings
 633   double GearCmd,GearPos;
 634
 635   enum Mode {mAP, mFCS, mNone} eMode;
 636
 637   double APAttitudeSetPt, APAltitudeSetPt, APHeadingSetPt, APAirspeedSetPt;
 638   bool APAcquireAttitude, APAcquireAltitude, APAcquireHeading, APAcquireAirspeed;
 639   bool APAttitudeHold, APAltitudeHold, APHeadingHold, APAirspeedHold, APWingsLevelHold;
 640
 641   bool DoNormalize;
 642   void Normalize(void);
 643
 644   vector <FGFCSComponent*> FCSComponents;
 645   vector <FGFCSComponent*> APComponents;
 646   int ToNormalize[NNorm];
 647   void Debug(int from);
 648 };
 649 }
 650
 651 #endif
 652