src/FDM/JSBSim/FGFCS.h

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Header:       FGGFCS.h
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6
   7  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 HISTORY
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28 12/12/98   JSB   Created
  29
  30 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  31 SENTRY
  32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  33
  34 #ifndef FGFCS_H
  35 #define FGFCS_H
  36
  37 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #ifdef FGFS
  42 #  include <simgear/compiler.h>
  43 #  ifdef SG_HAVE_STD_INCLUDES
  44 #    include <vector>
  45 #  else
  46 #    include <vector.h>
  47 #  endif
  48 #else
  49 #  include <vector>
  50 #endif
  51
  52 #include <string>
  53 #include "filtersjb/FGFCSComponent.h"
  54 #include "FGModel.h"
  55 #include "FGLGear.h"
  56 #include "FGConfigFile.h"
  57
  58 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  59 DEFINITIONS
  60 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  61
  62 #define ID_FCS "$Id$"
  63
  64 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  65 FORWARD DECLARATIONS
  66 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  67
  68 namespace JSBSim {
  69
  70 typedef enum { iDe=0, iDaL, iDaR, iDr, iDsb, iDsp, iDf, NNorm } FcIdx;
  71 typedef enum { ofRad=0, ofNorm, ofMag , NForms} OutputForm;
  72
  73 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  74 CLASS DOCUMENTATION
  75 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  76
  77 /** Encapsulates the Flight Control System (FCS) functionality.
  78     This class owns and contains the list of FGFCSComponents
  79     that define the control system for this aircraft. The config file for the
  80     aircraft contains a description of the control path that starts at an input
  81     or command and ends at an effector, e.g. an aerosurface. The FCS components
  82     which comprise the control laws for an axis are defined sequentially in
  83     the configuration file. For instance, for the X-15:
  84
  85     <pre>
  86     \<FLIGHT_CONTROL NAME="X-15 SAS">
  87
  88     \<COMPONENT NAME="Pitch Trim Sum" TYPE="SUMMER">
  89        INPUT        fcs/elevator-cmd-norm
  90        INPUT        fcs/pitch-trim-cmd-norm
  91        CLIPTO       -1 1
  92     \</COMPONENT>
  93
  94     \<COMPONENT NAME="Pitch Command Scale" TYPE="AEROSURFACE_SCALE">
  95       INPUT        fcs/pitch-trim-sum
  96       MIN         -50
  97       MAX          50
  98     \</COMPONENT>
  99
 100     \<COMPONENT NAME="Pitch Gain 1" TYPE="PURE_GAIN">
 101       INPUT        fcs/pitch-command-scale
 102       GAIN         -0.36
 103     \</COMPONENT>
 104
 105     ... etc.
 106     </pre>
 107
 108     In the above case we can see the first few components of the pitch channel
 109     defined. The input to the first component, as can be seen in the "Pitch trim
 110     sum" component, is really the sum of two parameters: elevator command (from
 111     the stick - a pilot input), and pitch trim. The type of this component is
 112     "Summer".
 113     The next component created is an aerosurface scale component - a type of
 114     gain (see the LoadFCS() method for insight on how the various types of
 115     components map into the actual component classes).  This continues until the
 116     final component for an axis when the
 117     OUTPUT keyword specifies where the output is supposed to go. See the
 118     individual components for more information on how they are mechanized.
 119
 120     Another option for the flight controls portion of the config file is that in
 121     addition to using the "NAME" attribute in,
 122
 123     <pre>
 124     \<FLIGHT_CONTROL NAME="X-15 SAS">
 125     </pre>
 126
 127     one can also supply a filename:
 128
 129     <pre>
 130     \<FLIGHT_CONTROL NAME="X-15 SAS" FILE="X15.xml">
 131     \</FLIGHT_CONTROL>
 132     </pre>
 133
 134     In this case, the FCS would be read in from another file.
 135
 136     @author Jon S. Berndt
 137     @version $Id$
 138     @see FGFCSComponent
 139     @see FGConfigFile
 140     @see FGGain
 141     @see FGSummer
 142     @see FGSwitch
 143     @see FGGradient
 144     @see FGFilter
 145     @see FGDeadBand
 146 */
 147
 148 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 149 CLASS DECLARATION
 150 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 151
 152 class FGFCS : public FGModel {
 153
 154 public:
 155   /** Constructor
 156       @param Executive a pointer to the parent executive object */
 157   FGFCS(FGFDMExec*);
 158   /// Destructor
 159   ~FGFCS();
 160
 161   /** Runs the Flight Controls model; called by the Executive
 162       @return false if no error */
 163   bool Run(void);
 164
 165   /// @name Pilot input command retrieval
 166   //@{
 167   /** Gets the aileron command.
 168       @return aileron command in percent */
 169   inline double GetDaCmd(void) const { return DaCmd; }
 170
 171   /** Gets the elevator command.
 172       @return elevator command in percent */
 173   inline double GetDeCmd(void) const { return DeCmd; }
 174
 175   /** Gets the rudder command.
 176       @return rudder command in percent */
 177   inline double GetDrCmd(void) const { return DrCmd; }
 178
 179   /** Gets the flaps command.
 180       @return flaps command in percent */
 181   inline double GetDfCmd(void) const { return DfCmd; }
 182
 183   /** Gets the speedbrake command.
 184       @return speedbrake command in percent */
 185   inline double GetDsbCmd(void) const { return DsbCmd; }
 186
 187   /** Gets the spoiler command.
 188       @return spoiler command in percent */
 189   inline double GetDspCmd(void) const { return DspCmd; }
 190
 191   /** Gets the throttle command.
 192       @param engine engine ID number
 193       @return throttle command in percent ( 0 - 100) for the given engine */
 194   double GetThrottleCmd(int engine) const;
 195
 196   /** Gets the mixture command.
 197       @param engine engine ID number
 198       @return mixture command in percent ( 0 - 100) for the given engine */
 199   inline double GetMixtureCmd(int engine) const { return MixtureCmd[engine]; }
 200
 201   /** Gets the prop pitch command.
 202       @param engine engine ID number
 203       @return pitch command in percent ( 0.0 - 1.0) for the given engine */
 204   inline double GetPropAdvanceCmd(int engine) const { return PropAdvanceCmd[engine]; }
 205
 206   /** Gets the pitch trim command.
 207       @return pitch trim command in percent */
 208   inline double GetPitchTrimCmd(void) const { return PTrimCmd; }
 209
 210   /** Gets the rudder trim command.
 211       @return rudder trim command in percent */
 212   inline double GetYawTrimCmd(void) const { return YTrimCmd; }
 213
 214   /** Gets the aileron trim command.
 215       @return aileron trim command in percent */
 216   inline double GetRollTrimCmd(void) const { return RTrimCmd; }
 217
 218   /** Get the gear extend/retract command. 0 commands gear up, 1 down.
 219       defaults to down.
 220       @return the current value of the gear extend/retract command*/
 221   inline double GetGearCmd(void) const { return GearCmd; }
 222   //@}
 223
 224   /// @name AUTOPilot -> FCS effectors command retrieval
 225   //@{
 226   /** Gets the AUTOPilot aileron command.
 227       @return aileron command in radians */
 228   inline double GetAPDaCmd(void) const { return AP_DaCmd; }
 229
 230   /** Gets the AUTOPilot elevator command.
 231       @return elevator command in radians */
 232   inline double GetAPDeCmd(void) const { return AP_DeCmd; }
 233
 234   /** Gets the AUTOPilot rudder command.
 235       @return rudder command in radians */
 236   inline double GetAPDrCmd(void) const { return AP_DrCmd; }
 237
 238   /** Gets the AUTOPilot throttle (all engines) command.
 239       @return throttle command in percent */
 240   inline double GetAPThrottleCmd(void) const { return AP_ThrottleCmd; }
 241   //@}
 242
 243   /// @name AUTOPilot setpoint retrieval
 244   //@{
 245   /** Gets the autopilot pitch attitude setpoint
 246       @return Pitch attitude setpoint in radians */
 247   inline double GetAPAttitudeSetPt(void) const {return APAttitudeSetPt;}
 248
 249   /** Gets the autopilot altitude setpoint
 250       @return Altitude setpoint in feet */
 251   inline double GetAPAltitudeSetPt(void) const {return APAltitudeSetPt;}
 252
 253   /** Gets the autopilot heading setpoint
 254       @return Heading setpoint in radians */
 255   inline double GetAPHeadingSetPt(void) const {return APHeadingSetPt;}
 256
 257   /** Gets the autopilot airspeed setpoint
 258       @return Airspeed setpoint in fps */
 259   inline double GetAPAirspeedSetPt(void) const {return APAirspeedSetPt;}
 260   //@}
 261
 262   /// @name AUTOPilot setpoint setting
 263   //@{
 264   /// Sets the autopilot pitch attitude setpoint
 265   inline void SetAPAttitudeSetPt(double set) {APAttitudeSetPt = set;}
 266
 267   /// Sets the autopilot altitude setpoint
 268   inline void SetAPAltitudeSetPt(double set) {APAltitudeSetPt = set;}
 269
 270   /// Sets the autopilot heading setpoint
 271   inline void SetAPHeadingSetPt(double set) {APHeadingSetPt = set;}
 272
 273   /// Sets the autopilot airspeed setpoint
 274   inline void SetAPAirspeedSetPt(double set) {APAirspeedSetPt = set;}
 275   //@}
 276
 277
 278     /// @name AUTOPilot mode setting
 279   //@{
 280   /** Turns on/off the attitude-seeking autopilot.
 281       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 282   inline void SetAPAcquireAttitude(bool set) {APAcquireAttitude = set;}
 283
 284   /** Turns on/off the altitude-seeking autopilot.
 285       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 286   inline void SetAPAcquireAltitude(bool set) {APAcquireAltitude = set;}
 287
 288   /** Turns on/off the heading-seeking autopilot.
 289       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 290   inline void SetAPAcquireHeading(bool set) {APAcquireHeading = set;}
 291
 292   /** Turns on/off the airspeed-seeking autopilot.
 293       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 294   inline void SetAPAcquireAirspeed(bool set) {APAcquireAirspeed = set;}
 295
 296   /** Turns on/off the attitude-holding autopilot.
 297       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 298   inline void SetAPAttitudeHold(bool set) {APAttitudeHold = set;}
 299
 300   /** Turns on/off the altitude-holding autopilot.
 301       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 302   inline void SetAPAltitudeHold(bool set) {APAltitudeHold = set;}
 303
 304   /** Turns on/off the heading-holding autopilot.
 305       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 306   inline void SetAPHeadingHold(bool set) {APHeadingHold = set;}
 307
 308   /** Turns on/off the airspeed-holding autopilot.
 309       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 310   inline void SetAPAirspeedHold(bool set) {APAirspeedHold = set;}
 311
 312   /** Turns on/off the wing-leveler autopilot.
 313       @param set true turns the mode on, false turns it off  **/
 314   inline void SetAPWingsLevelHold(bool set) {APWingsLevelHold = set;}
 315   //@}
 316
 317   /// @name AUTOPilot mode retrieval
 318   //@{
 319   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AcquireAttitude mode
 320       @return true if on, false if off */
 321   inline bool GetAPAcquireAttitude(void) const {return APAcquireAttitude;}
 322
 323   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AcquireAltitude mode
 324       @return true if on, false if off */
 325   inline bool GetAPAcquireAltitude(void) const {return APAcquireAltitude;}
 326
 327   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AcquireHeading mode
 328       @return true if on, false if off */
 329   inline bool GetAPAcquireHeading(void) const {return APAcquireHeading;}
 330
 331   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AcquireAirspeed mode
 332       @return true if on, false if off */
 333   inline bool GetAPAcquireAirspeed(void) const {return APAcquireAirspeed;}
 334
 335   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AttitudeHold mode
 336       @return true if on, false if off */
 337   inline bool GetAPAttitudeHold(void) const {return APAttitudeHold;}
 338
 339   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AltitudeHold mode
 340       @return true if on, false if off */
 341   inline bool GetAPAltitudeHold(void) const {return APAltitudeHold;}
 342
 343   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot HeadingHold mode
 344       @return true if on, false if off */
 345   inline bool GetAPHeadingHold(void) const {return APHeadingHold;}
 346
 347   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot AirspeedHold mode
 348       @return true if on, false if off */
 349   inline bool GetAPAirspeedHold(void) const {return APAirspeedHold;}
 350
 351   /** Retrieves the on/off mode of the autopilot WingsLevelHold mode
 352       @return true if on, false if off */
 353   inline bool GetAPWingsLevelHold(void) const {return APWingsLevelHold;}
 354   //@}
 355
 356   /// @name Aerosurface position retrieval
 357   //@{
 358   /** Gets the left aileron position.
 359       @return aileron position in radians */
 360   inline double GetDaLPos( int form = ofRad )
 361                          const { return DaLPos[form]; }
 362
 363   /// @name Aerosurface position retrieval
 364   //@{
 365   /** Gets the right aileron position.
 366       @return aileron position in radians */
 367   inline double GetDaRPos( int form = ofRad )
 368                          const { return DaRPos[form]; }
 369
 370   /** Gets the elevator position.
 371       @return elevator position in radians */
 372   inline double GetDePos( int form = ofRad )
 373                          const { return DePos[form]; }
 374
 375   /** Gets the rudder position.
 376       @return rudder position in radians */
 377   inline double GetDrPos( int form = ofRad )
 378                          const { return DrPos[form]; }
 379
 380   /** Gets the speedbrake position.
 381       @return speedbrake position in radians */
 382   inline double GetDsbPos( int form = ofRad )
 383                          const { return DsbPos[form]; }
 384
 385   /** Gets the spoiler position.
 386       @return spoiler position in radians */
 387   inline double GetDspPos( int form = ofRad )
 388                          const { return DspPos[form]; }
 389
 390   /** Gets the flaps position.
 391       @return flaps position in radians */
 392   inline double GetDfPos( int form = ofRad )
 393                          const { return DfPos[form]; }
 394
 395   /** Gets the throttle position.
 396       @param engine engine ID number
 397       @return throttle position for the given engine in percent ( 0 - 100)*/
 398   double GetThrottlePos(int engine) const;
 399
 400   /** Gets the mixture position.
 401       @param engine engine ID number
 402       @return mixture position for the given engine in percent ( 0 - 100)*/
 403   inline double GetMixturePos(int engine) const { return MixturePos[engine]; }
 404
 405   /** Gets the gear position (0 up, 1 down), defaults to down
 406       @return gear position (0 up, 1 down) */
 407   inline double GetGearPos(void) const { return GearPos; }
 408
 409   /** Gets the prop pitch position.
 410       @param engine engine ID number
 411       @return prop pitch position for the given engine in percent ( 0.0-1.0)*/
 412   inline double GetPropAdvance(int engine) const { return PropAdvance[engine]; }
 413   //@}
 414
 415   /** Retrieves the State object pointer.
 416       This is used by the FGFCS-owned components.
 417       @return pointer to the State object */
 418   inline FGState* GetState(void) { return State; }
 419
 420   /** Retrieves all component names for inclusion in output stream */
 421   string GetComponentStrings(void);
 422
 423   /** Retrieves all component outputs for inclusion in output stream */
 424   string GetComponentValues(void);
 425
 426   /// @name Pilot input command setting
 427   //@{
 428   /** Sets the aileron command
 429       @param cmd aileron command in percent*/
 430   inline void SetDaCmd( double cmd ) { DaCmd = cmd; }
 431
 432   /** Sets the elevator command
 433       @param cmd elevator command in percent*/
 434   inline void SetDeCmd(double cmd ) { DeCmd = cmd; }
 435
 436   /** Sets the rudder command
 437       @param cmd rudder command in percent*/
 438   inline void SetDrCmd(double cmd) { DrCmd = cmd; }
 439
 440   /** Sets the flaps command
 441       @param cmd flaps command in percent*/
 442   inline void SetDfCmd(double cmd) { DfCmd = cmd; }
 443
 444   /** Sets the speedbrake command
 445       @param cmd speedbrake command in percent*/
 446   inline void SetDsbCmd(double cmd) { DsbCmd = cmd; }
 447
 448   /** Sets the spoilers command
 449       @param cmd spoilers command in percent*/
 450   inline void SetDspCmd(double cmd) { DspCmd = cmd; }
 451
 452   /** Sets the pitch trim command
 453       @param cmd pitch trim command in percent*/
 454   inline void SetPitchTrimCmd(double cmd) { PTrimCmd = cmd; }
 455
 456   /** Sets the rudder trim command
 457       @param cmd rudder trim command in percent*/
 458   inline void SetYawTrimCmd(double cmd) { YTrimCmd = cmd; }
 459
 460   /** Sets the aileron trim command
 461       @param cmd aileron trim command in percent*/
 462   inline void SetRollTrimCmd(double cmd) { RTrimCmd = cmd; }
 463
 464   /** Sets the throttle command for the specified engine
 465       @param engine engine ID number
 466       @param cmd throttle command in percent (0 - 100)*/
 467   void SetThrottleCmd(int engine, double cmd);
 468
 469   /** Sets the mixture command for the specified engine
 470       @param engine engine ID number
 471       @param cmd mixture command in percent (0 - 100)*/
 472   void SetMixtureCmd(int engine, double cmd);
 473
 474   /** Set the gear extend/retract command, defaults to down
 475       @param gear command 0 for up, 1 for down */
 476    void SetGearCmd(double gearcmd) { GearCmd = gearcmd; }
 477
 478   /** Sets the propeller pitch command for the specified engine
 479       @param engine engine ID number
 480       @param cmd mixture command in percent (0.0 - 1.0)*/
 481   void SetPropAdvanceCmd(int engine, double cmd);
 482   //@}
 483
 484   /// @name AUTOPilot -> FCS effector command setting
 485   //@{
 486   /** Sets the AUTOPilot aileron command
 487       @param cmd AUTOPilot aileron command in radians*/
 488   inline void SetAPDaCmd( double cmd ) { AP_DaCmd = cmd; }
 489
 490   /** Sets the AUTOPilot elevator command
 491       @param cmd AUTOPilot elevator command in radians*/
 492   inline void SetAPDeCmd(double cmd ) { AP_DeCmd = cmd; }
 493
 494   /** Sets the AUTOPilot rudder command
 495       @param cmd AUTOPilot rudder command in radians*/
 496   inline void SetAPDrCmd(double cmd) { AP_DrCmd = cmd; }
 497
 498   /** Sets the AUTOPilot throttle command
 499       @param cmd AUTOPilot throttle command in percent*/
 500   inline void SetAPThrottleCmd(double cmd) { AP_ThrottleCmd = cmd; }
 501   //@}
 502
 503   /// @name Aerosurface position setting
 504   //@{
 505   /** Sets the left aileron position
 506       @param cmd left aileron position in radians*/
 507   inline void SetDaLPos( int form , double pos )
 508                                       { DaLPos[form] = pos; }
 509
 510   /** Sets the right aileron position
 511       @param cmd right aileron position in radians*/
 512   inline void SetDaRPos( int form , double pos )
 513                                       { DaRPos[form] = pos; }
 514
 515   /** Sets the elevator position
 516       @param cmd elevator position in radians*/
 517   inline void SetDePos( int form , double pos )
 518                                       { DePos[form] = pos; }
 519
 520   /** Sets the rudder position
 521       @param cmd rudder position in radians*/
 522   inline void SetDrPos( int form , double pos )
 523                                       { DrPos[form] = pos; }
 524
 525    /** Sets the flaps position
 526       @param cmd flaps position in radians*/
 527   inline void SetDfPos( int form , double pos )
 528                                       { DfPos[form] = pos; }
 529
 530   /** Sets the speedbrake position
 531       @param cmd speedbrake position in radians*/
 532   inline void SetDsbPos( int form , double pos )
 533                                       { DsbPos[form] = pos; }
 534
 535   /** Sets the spoiler position
 536       @param cmd spoiler position in radians*/
 537   inline void SetDspPos( int form , double pos )
 538                                       { DspPos[form] = pos; }
 539
 540   /** Sets the actual throttle setting for the specified engine
 541       @param engine engine ID number
 542       @param cmd throttle setting in percent (0 - 100)*/
 543   void SetThrottlePos(int engine, double cmd);
 544
 545   /** Sets the actual mixture setting for the specified engine
 546       @param engine engine ID number
 547       @param cmd mixture setting in percent (0 - 100)*/
 548   void SetMixturePos(int engine, double cmd);
 549
 550   /** Set the gear extend/retract position, defaults to down
 551       @param gear position 0 up, 1 down       */
 552    void SetGearPos(double gearpos) { GearPos = gearpos; }
 553
 554
 555   /** Sets the actual prop pitch setting for the specified engine
 556       @param engine engine ID number
 557       @param cmd prop pitch setting in percent (0.0 - 1.0)*/
 558   void SetPropAdvance(int engine, double cmd);
 559   //@}
 560
 561     /// @name Landing Gear brakes
 562   //@{
 563   /** Sets the left brake group
 564       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 565   void SetLBrake(double cmd) {LeftBrake = cmd;}
 566
 567   /** Sets the right brake group
 568       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 569   void SetRBrake(double cmd) {RightBrake = cmd;}
 570
 571   /** Sets the center brake group
 572       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 573   void SetCBrake(double cmd) {CenterBrake = cmd;}
 574
 575   /** Gets the brake for a specified group.
 576       @param bg which brakegroup to retrieve the command for
 577       @return the brake setting for the supplied brake group argument */
 578   double GetBrake(FGLGear::BrakeGroup bg);
 579   //@}
 580
 581   /** Loads the Flight Control System.
 582       The FGAircraft instance is actually responsible for reading the config file
 583       and calling the various Loadxx() methods of the other systems, passing in
 584       the config file instance pointer. LoadFCS() is called from FGAircraft.
 585       @param AC_cfg pointer to the config file instance
 586       @return true if succesful */
 587   bool Load(FGConfigFile* AC_cfg);
 588
 589   void AddThrottle(void);
 590
 591   FGPropertyManager* GetPropertyManager(void) { return PropertyManager; }
 592
 593   void bind(void);
 594   void bindModel(void);
 595   void unbind(FGPropertyManager *node);
 596
 597 private:
 598   double DaCmd, DeCmd, DrCmd, DfCmd, DsbCmd, DspCmd;
 599   double AP_DaCmd, AP_DeCmd, AP_DrCmd, AP_ThrottleCmd;
 600   double DePos[NForms], DaLPos[NForms], DaRPos[NForms], DrPos[NForms];
 601   double DfPos[NForms], DsbPos[NForms], DspPos[NForms];
 602   double PTrimCmd, YTrimCmd, RTrimCmd;
 603   vector <double> ThrottleCmd;
 604   vector <double> ThrottlePos;
 605   vector <double> MixtureCmd;
 606   vector <double> MixturePos;
 607   vector <double> PropAdvanceCmd;
 608   vector <double> PropAdvance;
 609   double LeftBrake, RightBrake, CenterBrake; // Brake settings
 610   double GearCmd,GearPos;
 611
 612   double APAttitudeSetPt, APAltitudeSetPt, APHeadingSetPt, APAirspeedSetPt;
 613   bool APAcquireAttitude, APAcquireAltitude, APAcquireHeading, APAcquireAirspeed;
 614   bool APAttitudeHold, APAltitudeHold, APHeadingHold, APAirspeedHold, APWingsLevelHold;
 615
 616   bool DoNormalize;
 617   void Normalize(void);
 618
 619   vector <FGFCSComponent*> FCSComponents;
 620   vector <FGFCSComponent*> APComponents;
 621   int ToNormalize[NNorm];
 622   void Debug(int from);
 623 };
 624 }
 625
 626 #endif
 627