src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFDMExec.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Purpose:      Schedules and runs the model routines.
   7
   8  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29
  30 This class wraps up the simulation scheduling routines.
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/17/98   JSB   Created
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  39
  40 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  41 INCLUDES
  42 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  43
  44 #ifdef FGFS
  45 #  include <simgear/compiler.h>
  46 #  include STL_IOSTREAM
  47 #  include STL_ITERATOR
  48 #else
  49 #  if defined(sgi) && !defined(__GNUC__) && (_COMPILER_VERSION < 740)
  50 #    include <iostream.h>
  51 #  else
  52 #    include <iostream>
  53 #  endif
  54 #  include <iterator>
  55 #endif
  56
  57 #include "FGFDMExec.h"
  58 #include "FGState.h"
  59 #include "FGAtmosphere.h"
  60 #include "FGFCS.h"
  61 #include "FGPropulsion.h"
  62 #include "FGMassBalance.h"
  63 #include "FGGroundReactions.h"
  64 #include "FGAerodynamics.h"
  65 #include "FGInertial.h"
  66 #include "FGAircraft.h"
  67 #include "FGTranslation.h"
  68 #include "FGRotation.h"
  69 #include "FGPosition.h"
  70 #include "FGAuxiliary.h"
  71 #include "FGOutput.h"
  72 #include "FGConfigFile.h"
  73 #include "FGInitialCondition.h"
  74 #include "FGPropertyManager.h"
  75
  76 namespace JSBSim {
  77
  78 static const char *IdSrc = "$Id$";
  79 static const char *IdHdr = ID_FDMEXEC;
  80
  81 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  82 GLOBAL DECLARATIONS
  83 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  84
  85 unsigned int FGFDMExec::FDMctr = 0;
  86 FGPropertyManager* FGFDMExec::master=0;
  87
  88 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  89 CLASS IMPLEMENTATION
  90 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  91
  92 void checkTied ( FGPropertyManager *node )
  93 {
  94   int N = node->nChildren();
  95   string name;
  96
  97   for (int i=0; i<N; i++) {
  98     if (node->getChild(i)->nChildren() ) {
  99       checkTied( (FGPropertyManager*)node->getChild(i) );
 100     } else if ( node->getChild(i)->isTied() ) {
 101       name = ((FGPropertyManager*)node->getChild(i))->GetFullyQualifiedName();
 102       cerr << name << " is tied" << endl;
 103     }
 104   }
 105 }
 106
 107 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 108 // Constructor
 109
 110 FGFDMExec::FGFDMExec(FGPropertyManager* root)
 111 {
 112
 113   Frame           = 0;
 114   FirstModel      = 0;
 115   Error           = 0;
 116   State           = 0;
 117   Atmosphere      = 0;
 118   FCS             = 0;
 119   Propulsion      = 0;
 120   MassBalance     = 0;
 121   Aerodynamics    = 0;
 122   Inertial        = 0;
 123   GroundReactions = 0;
 124   Aircraft        = 0;
 125   Translation     = 0;
 126   Rotation        = 0;
 127   Position        = 0;
 128   Auxiliary       = 0;
 129   Output          = 0;
 130   IC              = 0;
 131   Trim            = 0;
 132
 133   terminate = false;
 134   frozen = false;
 135   modelLoaded = false;
 136   IsSlave = false;
 137
 138   IdFDM = FDMctr;
 139   FDMctr++;
 140
 141   try {
 142     char* num = getenv("JSBSIM_DEBUG");
 143     if (num) debug_lvl = atoi(num); // set debug level
 144   } catch (...) {               // if error set to 1
 145     debug_lvl = 1;
 146   }
 147
 148   if (root == 0)  master= new FGPropertyManager;
 149   else            master = root;
 150
 151   instance = master->GetNode("/fdm/jsbsim",IdFDM,true);
 152
 153
 154   Debug(0);
 155
 156   // this is here to catch errors in binding member functions
 157   // to the property tree.
 158   try {
 159     Allocate();
 160   } catch ( string msg ) {
 161     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 162     exit(1);
 163   }
 164 }
 165
 166 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 167
 168 FGFDMExec::~FGFDMExec()
 169 {
 170   try {
 171     DeAllocate();
 172     checkTied( instance );
 173   } catch ( string msg ) {
 174     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 175   }
 176
 177   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) delete SlaveFDMList[i]->exec;
 178   SlaveFDMList.clear();
 179
 180   Debug(1);
 181 }
 182
 183 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 184
 185 bool FGFDMExec::Allocate(void)
 186 {
 187   bool result=true;
 188
 189   Atmosphere      = new FGAtmosphere(this);
 190   FCS             = new FGFCS(this);
 191   Propulsion      = new FGPropulsion(this);
 192   MassBalance     = new FGMassBalance(this);
 193   Aerodynamics    = new FGAerodynamics (this);
 194   Inertial        = new FGInertial(this);
 195   GroundReactions = new FGGroundReactions(this);
 196   Aircraft        = new FGAircraft(this);
 197   Translation     = new FGTranslation(this);
 198   Rotation        = new FGRotation(this);
 199   Position        = new FGPosition(this);
 200   Auxiliary       = new FGAuxiliary(this);
 201   Output          = new FGOutput(this);
 202
 203   State        = new FGState(this); // This must be done here, as the FGState
 204                                     // class needs valid pointers to the above
 205                                     // model classes
 206
 207   // Initialize models so they can communicate with each other
 208
 209   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 210     cerr << fgred << "Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 211     Error+=1;}
 212   if (!FCS->InitModel())        {
 213     cerr << fgred << "FCS model init failed" << fgdef << endl;
 214     Error+=2;}
 215   if (!Propulsion->InitModel()) {
 216     cerr << fgred << "FGPropulsion model init failed" << fgdef << endl;
 217     Error+=4;}
 218   if (!MassBalance->InitModel()) {
 219     cerr << fgred << "FGMassBalance model init failed" << fgdef << endl;
 220     Error+=8;}
 221   if (!Aerodynamics->InitModel()) {
 222     cerr << fgred << "FGAerodynamics model init failed" << fgdef << endl;
 223     Error+=16;}
 224   if (!Inertial->InitModel()) {
 225     cerr << fgred << "FGInertial model init failed" << fgdef << endl;
 226     Error+=32;}
 227   if (!GroundReactions->InitModel())   {
 228     cerr << fgred << "Ground Reactions model init failed" << fgdef << endl;
 229     Error+=64;}
 230   if (!Aircraft->InitModel())   {
 231     cerr << fgred << "Aircraft model init failed" << fgdef << endl;
 232     Error+=128;}
 233   if (!Translation->InitModel()) {
 234     cerr << fgred << "Translation model init failed" << fgdef << endl;
 235     Error+=256;}
 236   if (!Rotation->InitModel())   {
 237     cerr << fgred << "Rotation model init failed" << fgdef << endl;
 238     Error+=512;}
 239   if (!Position->InitModel())   {
 240     cerr << fgred << "Position model init failed" << fgdef << endl;
 241     Error+=1024;}
 242   if (!Auxiliary->InitModel())  {
 243     cerr << fgred << "Auxiliary model init failed" << fgdef << endl;
 244     Error+=2058;}
 245   if (!Output->InitModel())     {
 246     cerr << fgred << "Output model init failed" << fgdef << endl;
 247     Error+=4096;}
 248
 249   if (Error > 0) result = false;
 250
 251   IC = new FGInitialCondition(this);
 252
 253   // Schedule a model. The second arg (the integer) is the pass number. For
 254   // instance, the atmosphere model gets executed every fifth pass it is called
 255   // by the executive. Everything else here gets executed each pass.
 256   // IC and Trim objects are NOT scheduled.
 257
 258   Schedule(Atmosphere,      1);
 259   Schedule(FCS,             1);
 260   Schedule(Propulsion,      1);
 261   Schedule(MassBalance,     1);
 262   Schedule(Aerodynamics,    1);
 263   Schedule(Inertial,        1);
 264   Schedule(GroundReactions, 1);
 265   Schedule(Aircraft,        1);
 266   Schedule(Rotation,        1);
 267   Schedule(Translation,     1);
 268   Schedule(Position,        1);
 269   Schedule(Auxiliary,       1);
 270   Schedule(Output,          1);
 271
 272   modelLoaded = false;
 273
 274   return result;
 275 }
 276
 277 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 278
 279 bool FGFDMExec::DeAllocate(void)
 280 {
 281   delete Atmosphere;
 282   delete FCS;
 283   delete Propulsion;
 284   delete MassBalance;
 285   delete Aerodynamics;
 286   delete Inertial;
 287   delete GroundReactions;
 288   delete Aircraft;
 289   delete Translation;
 290   delete Rotation;
 291   delete Position;
 292   delete Auxiliary;
 293   delete Output;
 294   delete State;
 295
 296   delete IC;
 297   delete Trim;
 298
 299   FirstModel  = 0L;
 300   Error       = 0;
 301
 302   State           = 0;
 303   Atmosphere      = 0;
 304   FCS             = 0;
 305   Propulsion      = 0;
 306   MassBalance     = 0;
 307   Aerodynamics    = 0;
 308   Inertial        = 0;
 309   GroundReactions = 0;
 310   Aircraft        = 0;
 311   Translation     = 0;
 312   Rotation        = 0;
 313   Position        = 0;
 314   Auxiliary       = 0;
 315   Output          = 0;
 316
 317   modelLoaded = false;
 318   return modelLoaded;
 319 }
 320
 321 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 322
 323 int FGFDMExec::Schedule(FGModel* model, int rate)
 324 {
 325   FGModel* model_iterator;
 326
 327   model_iterator = FirstModel;
 328
 329   if (model_iterator == 0L) {                  // this is the first model
 330
 331     FirstModel = model;
 332     FirstModel->NextModel = 0L;
 333     FirstModel->SetRate(rate);
 334
 335   } else {                                     // subsequent model
 336
 337     while (model_iterator->NextModel != 0L) {
 338       model_iterator = model_iterator->NextModel;
 339     }
 340     model_iterator->NextModel = model;
 341     model_iterator->NextModel->SetRate(rate);
 342
 343   }
 344
 345   return 0;
 346 }
 347
 348 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 349
 350 bool FGFDMExec::Run(void)
 351 {
 352   FGModel* model_iterator;
 353
 354   if (frozen) return true;
 355
 356   model_iterator = FirstModel;
 357   if (model_iterator == 0L) return false;
 358
 359   Debug(2);
 360
 361   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 362 //    SlaveFDMList[i]->exec->State->Initialize(); // Transfer state to the slave FDM
 363 //    SlaveFDMList[i]->exec->Run();
 364   }
 365
 366   while (model_iterator != 0L) {
 367     model_iterator->Run();
 368     model_iterator = model_iterator->NextModel;
 369   }
 370
 371   frame = Frame++;
 372   State->IncrTime();
 373   return true;
 374 }
 375
 376 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 377
 378 bool FGFDMExec::RunIC(void)
 379 {
 380   State->Suspend();
 381   State->Initialize(IC);
 382   Run();
 383   State->Resume();
 384
 385   return true;
 386 }
 387
 388 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 389
 390 vector <string> FGFDMExec::EnumerateFDMs(void)
 391 {
 392   vector <string> FDMList;
 393
 394   FDMList.push_back(Aircraft->GetAircraftName());
 395
 396   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 397     FDMList.push_back(SlaveFDMList[i]->exec->GetAircraft()->GetAircraftName());
 398   }
 399
 400   return FDMList;
 401 }
 402
 403 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 404
 405 bool FGFDMExec::LoadModel(string AircraftPath, string EnginePath, string model)
 406 {
 407   FGFDMExec::AircraftPath = AircraftPath;
 408   FGFDMExec::EnginePath = EnginePath;
 409
 410   return LoadModel(model);
 411 }
 412
 413 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 414
 415 bool FGFDMExec::LoadModel(string model)
 416 {
 417   bool result = true;
 418   string token;
 419   string aircraftCfgFileName;
 420
 421   if( AircraftPath.empty() || EnginePath.empty() ) {
 422     cerr << "Error: attempted to load aircraft with undefined ";
 423     cerr << "aircraft and engine paths" << endl;
 424     return false;
 425   }
 426
 427 # ifndef macintosh
 428   aircraftCfgFileName = AircraftPath + "/" + model + "/" + model + ".xml";
 429 # else
 430   aircraftCfgFileName = AircraftPath + ";" + model + ";" + model + ".xml";
 431 # endif
 432
 433   FGConfigFile AC_cfg(aircraftCfgFileName);
 434   if (!AC_cfg.IsOpen()) return false;
 435
 436   modelName = model;
 437
 438   if (modelLoaded) {
 439     DeAllocate();
 440     Allocate();
 441   }
 442
 443   if (!ReadPrologue(&AC_cfg)) return false;
 444
 445   while ((AC_cfg.GetNextConfigLine() != string("EOF")) &&
 446          (token = AC_cfg.GetValue()) != string("/FDM_CONFIG")) {
 447     if (token == "METRICS") {
 448       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Metrics" << fgdef << endl;
 449       if (!ReadMetrics(&AC_cfg)) result = false;
 450     } else if (token == "SLAVE") {
 451       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Slave flight vehicle: " << fgdef
 452                                         << AC_cfg.GetValue("NAME") << endl;
 453       if (!ReadSlave(&AC_cfg)) result = false;
 454     } else if (token == "AERODYNAMICS") {
 455       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Aerodynamics" << fgdef << endl;
 456       if (!ReadAerodynamics(&AC_cfg)) result = false;
 457     } else if (token == "UNDERCARRIAGE") {
 458       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Landing Gear" << fgdef << endl;
 459       if (!ReadUndercarriage(&AC_cfg)) result = false;
 460     } else if (token == "PROPULSION") {
 461       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Propulsion" << fgdef << endl;
 462       if (!ReadPropulsion(&AC_cfg)) result = false;
 463     } else if (token == "FLIGHT_CONTROL") {
 464       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Flight Control" << fgdef << endl;
 465       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 466     } else if (token == "AUTOPILOT") {
 467       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Autopilot" << fgdef << endl;
 468       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 469     } else if (token == "OUTPUT") {
 470       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Output directives" << fgdef << endl;
 471       if (!ReadOutput(&AC_cfg)) result = false;
 472     }
 473   }
 474
 475   if (result) {
 476     modelLoaded = true;
 477     Debug(3);
 478   } else {
 479     cerr << fgred
 480          << "  FGFDMExec: Failed to load aircraft and/or engine model"
 481          << fgdef << endl;
 482   }
 483
 484   return result;
 485 }
 486
 487 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 488
 489 bool FGFDMExec::ReadPrologue(FGConfigFile* AC_cfg)
 490 {
 491   string token = AC_cfg->GetValue();
 492   string scratch;
 493   string AircraftName;
 494
 495   AircraftName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 496   Aircraft->SetAircraftName(AircraftName);
 497
 498   if (debug_lvl > 0) cout << underon << "Reading Aircraft Configuration File"
 499             << underoff << ": " << highint << AircraftName << normint << endl;
 500   scratch = AC_cfg->GetValue("VERSION").c_str();
 501
 502   CFGVersion = AC_cfg->GetValue("VERSION");
 503   Release    = AC_cfg->GetValue("RELEASE");
 504
 505   if (debug_lvl > 0)
 506     cout << "                            Version: " << highint << CFGVersion
 507                                                     << normint << endl;
 508   if (CFGVersion != needed_cfg_version) {
 509     cerr << endl << fgred << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 510             " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 511     cerr << "Current version needed is: " << needed_cfg_version << endl;
 512     cerr << "         You have version: " << CFGVersion << endl << fgdef << endl;
 513     return false;
 514   }
 515
 516   if (Release == "ALPHA") {
 517     system("banner ALPHA");
 518     cout << endl << endl
 519          << highint << "This aircraft model is an " << fgred << Release
 520          << reset << highint << " release!!!" << endl << endl << reset
 521          << "This aircraft model may not even properly load, and probably"
 522          << " will not fly as expected." << endl << endl
 523          << fgred << highint << "Use this model for development purposes ONLY!!!"
 524          << normint << reset << endl << endl;
 525   } else if (Release == "BETA") {
 526     system("banner BETA");
 527     cout << endl << endl
 528          << highint << "This aircraft model is a " << fgred << Release
 529          << reset << highint << " release!!!" << endl << endl << reset
 530          << "This aircraft model probably will not fly as expected." << endl << endl
 531          << fgblue << highint << "Use this model for development purposes ONLY!!!"
 532          << normint << reset << endl << endl;
 533   }
 534
 535   return true;
 536 }
 537
 538 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 539
 540 bool FGFDMExec::ReadSlave(FGConfigFile* AC_cfg)
 541 {
 542   // Add a new slaveData object to the slave FDM list
 543   // Populate that slaveData element with a new FDMExec object
 544   // Set the IsSlave flag for that FDMExec object
 545   // Get the aircraft name
 546   // set debug level to print out no additional data for slave objects
 547   // Load the model given the aircraft name
 548   // reset debug level to prior setting
 549
 550   int saved_debug_lvl = debug_lvl;
 551   string token;
 552
 553   SlaveFDMList.push_back(new slaveData);
 554   SlaveFDMList.back()->exec = new FGFDMExec();
 555   SlaveFDMList.back()->exec->SetSlave();
 556
 557   string AircraftName = AC_cfg->GetValue("FILE");
 558
 559   debug_lvl = 0;                 // turn off debug output for slave vehicle
 560
 561   SlaveFDMList.back()->exec->SetAircraftPath( AircraftPath );
 562   SlaveFDMList.back()->exec->SetEnginePath( EnginePath );
 563   SlaveFDMList.back()->exec->LoadModel(AircraftName);
 564   debug_lvl = saved_debug_lvl;   // turn debug output back on for master vehicle
 565
 566   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 567   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != string("/SLAVE")) {
 568     *AC_cfg >> token;
 569     if      (token == "XLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->x;    }
 570     else if (token == "YLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->y;    }
 571     else if (token == "ZLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->z;    }
 572     else if (token == "PITCH") { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->pitch;}
 573     else if (token == "YAW")   { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->yaw;  }
 574     else if (token == "ROLL")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->roll;  }
 575     else cerr << "Unknown identifier: " << token << " in slave vehicle definition" << endl;
 576   }
 577
 578   if (debug_lvl > 0)  {
 579     cout << "      X = " << SlaveFDMList.back()->x << endl;
 580     cout << "      Y = " << SlaveFDMList.back()->y << endl;
 581     cout << "      Z = " << SlaveFDMList.back()->z << endl;
 582     cout << "      Pitch = " << SlaveFDMList.back()->pitch << endl;
 583     cout << "      Yaw = " << SlaveFDMList.back()->yaw << endl;
 584     cout << "      Roll = " << SlaveFDMList.back()->roll << endl;
 585   }
 586
 587   return true;
 588 }
 589
 590 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 591
 592 bool FGFDMExec::ReadPropulsion(FGConfigFile* AC_cfg)
 593 {
 594   if (!Propulsion->Load(AC_cfg)) {
 595     cerr << "  Propulsion not successfully loaded" << endl;
 596     return false;
 597   }
 598   return true;
 599 }
 600
 601 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 602
 603 bool FGFDMExec::ReadFlightControls(FGConfigFile* AC_cfg)
 604 {
 605   if (!FCS->Load(AC_cfg)) {
 606     cerr << "  Flight Controls not successfully loaded" << endl;
 607     return false;
 608   }
 609   return true;
 610 }
 611
 612 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 613
 614 bool FGFDMExec::ReadAerodynamics(FGConfigFile* AC_cfg)
 615 {
 616   if (!Aerodynamics->Load(AC_cfg)) {
 617     cerr << "  Aerodynamics not successfully loaded" << endl;
 618     return false;
 619   }
 620   return true;
 621 }
 622
 623 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 624
 625 bool FGFDMExec::ReadUndercarriage(FGConfigFile* AC_cfg)
 626 {
 627   if (!GroundReactions->Load(AC_cfg)) {
 628     cerr << "  Ground Reactions not successfully loaded" << endl;
 629     return false;
 630   }
 631   return true;
 632 }
 633
 634 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 635
 636 bool FGFDMExec::ReadMetrics(FGConfigFile* AC_cfg)
 637 {
 638   if (!Aircraft->Load(AC_cfg)) {
 639     cerr << "  Aircraft metrics not successfully loaded" << endl;
 640     return false;
 641   }
 642   return true;
 643 }
 644
 645 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 646
 647 bool FGFDMExec::ReadOutput(FGConfigFile* AC_cfg)
 648 {
 649   if (!Output->Load(AC_cfg)) {
 650     cerr << "  Output not successfully loaded" << endl;
 651     return false;
 652   }
 653   return true;
 654 }
 655
 656 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 657
 658 FGPropertyManager* FGFDMExec::GetPropertyManager(void) {
 659   return instance;
 660 }
 661
 662 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 663
 664 FGTrim* FGFDMExec::GetTrim(void) {
 665   delete Trim;
 666   Trim = new FGTrim(this,tNone);
 667   return Trim;
 668 }
 669
 670 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 671 //    The bitmasked value choices are as follows:
 672 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 673 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 674 //       the config files as they are read. If the environment
 675 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 676 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 677 //       whatsoever.
 678 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 679 //       startup messages
 680 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 681 //       a class is instantiated
 682 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 683 //       FGModel object executes its Run() method
 684 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 685 //       are printed out periodically
 686 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 687 //       a message is printed out when they go out of bounds
 688
 689 void FGFDMExec::Debug(int from)
 690 {
 691   if (debug_lvl <= 0) return;
 692
 693   if (debug_lvl & 1 && IdFDM == 0) { // Standard console startup message output
 694     if (from == 0) { // Constructor
 695       cout << "\n\n     " << highint << underon << "JSBSim Flight Dynamics Model v"
 696                                      << JSBSim_version << underoff << normint << endl;
 697       cout << halfint << "            [cfg file spec v" << needed_cfg_version << "]\n\n";
 698       cout << normint << "JSBSim startup beginning ...\n\n";
 699     } else if (from == 3) {
 700       cout << "\n\nJSBSim startup complete\n\n";
 701     }
 702   }
 703   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 704     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGFDMExec" << endl;
 705     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGFDMExec" << endl;
 706   }
 707   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 708     if (from == 2) {
 709       cout << "================== Frame: " << Frame << "  Time: "
 710            << State->Getsim_time() << endl;
 711     }
 712   }
 713   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 714   }
 715   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 716   }
 717   if (debug_lvl & 64) {
 718     if (from == 0) { // Constructor
 719       cout << IdSrc << endl;
 720       cout << IdHdr << endl;
 721     }
 722   }
 723 }
 724 }
 725