src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFDMExec.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Purpose:      Schedules and runs the model routines.
   7
   8  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29
  30 This class wraps up the simulation scheduling routines.
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/17/98   JSB   Created
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  39
  40 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  41 INCLUDES
  42 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  43
  44 #ifdef FGFS
  45 #  include <simgear/compiler.h>
  46 #  include STL_IOSTREAM
  47 #  include STL_ITERATOR
  48 #else
  49 #  if defined(sgi) && !defined(__GNUC__)
  50 #    include <iostream.h>
  51 #  else
  52 #    include <iostream>
  53 #  endif
  54 #  include <iterator>
  55 #endif
  56
  57 #include "FGFDMExec.h"
  58 #include "FGState.h"
  59 #include "FGAtmosphere.h"
  60 #include "FGFCS.h"
  61 #include "FGPropulsion.h"
  62 #include "FGMassBalance.h"
  63 #include "FGGroundReactions.h"
  64 #include "FGAerodynamics.h"
  65 #include "FGInertial.h"
  66 #include "FGAircraft.h"
  67 #include "FGTranslation.h"
  68 #include "FGRotation.h"
  69 #include "FGPosition.h"
  70 #include "FGAuxiliary.h"
  71 #include "FGOutput.h"
  72 #include "FGConfigFile.h"
  73 #include "FGInitialCondition.h"
  74 #include "FGPropertyManager.h"
  75
  76 namespace JSBSim {
  77
  78 static const char *IdSrc = "$Id$";
  79 static const char *IdHdr = ID_FDMEXEC;
  80
  81 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  82 GLOBAL DECLARATIONS
  83 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  84
  85 unsigned int FGFDMExec::FDMctr = 0;
  86 FGPropertyManager* FGFDMExec::master=0;
  87
  88 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  89 CLASS IMPLEMENTATION
  90 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  91
  92 void checkTied( FGPropertyManager *node ) {
  93   int N = node->nChildren();
  94   string name;
  95   for(int i=0;i<N;i++) {
  96     if(node->getChild(i)->nChildren() ) {
  97       checkTied( (FGPropertyManager*)node->getChild(i) );
  98     } else if( node->getChild(i)->isTied() ) {
  99       name=((FGPropertyManager*)node->getChild(i))->GetFullyQualifiedName();
 100       cerr << name << " is tied" << endl;
 101     }
 102   }
 103 }
 104
 105 // Constructor
 106
 107 FGFDMExec::FGFDMExec(FGPropertyManager* root)
 108 {
 109
 110   Frame           = 0;
 111   FirstModel      = 0;
 112   Error           = 0;
 113   State           = 0;
 114   Atmosphere      = 0;
 115   FCS             = 0;
 116   Propulsion      = 0;
 117   MassBalance     = 0;
 118   Aerodynamics    = 0;
 119   Inertial        = 0;
 120   GroundReactions = 0;
 121   Aircraft        = 0;
 122   Translation     = 0;
 123   Rotation        = 0;
 124   Position        = 0;
 125   Auxiliary       = 0;
 126   Output          = 0;
 127   IC              = 0;
 128   Trim            = 0;
 129
 130   terminate = false;
 131   frozen = false;
 132   modelLoaded = false;
 133   IsSlave = false;
 134
 135   IdFDM = FDMctr;
 136   FDMctr++;
 137
 138   try {
 139     char* num = getenv("JSBSIM_DEBUG");
 140     if (!num) debug_lvl = 1;
 141     else debug_lvl = atoi(num); // set debug level
 142   } catch (...) {               // if error set to 1
 143     debug_lvl = 1;
 144   }
 145
 146   if (root == 0)  master= new FGPropertyManager;
 147   else            master = root;
 148
 149   instance = master->GetNode("/fdm/jsbsim",IdFDM,true);
 150
 151
 152   Debug(0);
 153
 154   // this is here to catch errors in binding member functions
 155   // to the property tree.
 156   try {
 157     Allocate();
 158   } catch ( string msg ) {
 159     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 160     exit(1);
 161   }
 162 }
 163
 164 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 165
 166 FGFDMExec::~FGFDMExec()
 167 {
 168   try {
 169     DeAllocate();
 170     checkTied( instance );
 171   } catch ( string msg ) {
 172     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 173   }
 174
 175   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) delete SlaveFDMList[i]->exec;
 176   SlaveFDMList.clear();
 177
 178   Debug(1);
 179 }
 180
 181 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 182
 183 bool FGFDMExec::Allocate(void)
 184 {
 185   bool result=true;
 186
 187   Atmosphere      = new FGAtmosphere(this);
 188   FCS             = new FGFCS(this);
 189   Propulsion      = new FGPropulsion(this);
 190   MassBalance     = new FGMassBalance(this);
 191   Aerodynamics    = new FGAerodynamics (this);
 192   Inertial        = new FGInertial(this);
 193   GroundReactions = new FGGroundReactions(this);
 194   Aircraft        = new FGAircraft(this);
 195   Translation     = new FGTranslation(this);
 196   Rotation        = new FGRotation(this);
 197   Position        = new FGPosition(this);
 198   Auxiliary       = new FGAuxiliary(this);
 199   Output          = new FGOutput(this);
 200
 201   State        = new FGState(this); // This must be done here, as the FGState
 202                                     // class needs valid pointers to the above
 203                                     // model classes
 204
 205   // Initialize models so they can communicate with each other
 206
 207   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 208     cerr << fgred << "Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 209     Error+=1;}
 210   if (!FCS->InitModel())        {
 211     cerr << fgred << "FCS model init failed" << fgdef << endl;
 212     Error+=2;}
 213   if (!Propulsion->InitModel()) {
 214     cerr << fgred << "FGPropulsion model init failed" << fgdef << endl;
 215     Error+=4;}
 216   if (!MassBalance->InitModel()) {
 217     cerr << fgred << "FGMassBalance model init failed" << fgdef << endl;
 218     Error+=8;}
 219   if (!Aerodynamics->InitModel()) {
 220     cerr << fgred << "FGAerodynamics model init failed" << fgdef << endl;
 221     Error+=16;}
 222   if (!Inertial->InitModel()) {
 223     cerr << fgred << "FGInertial model init failed" << fgdef << endl;
 224     Error+=32;}
 225   if (!GroundReactions->InitModel())   {
 226     cerr << fgred << "Ground Reactions model init failed" << fgdef << endl;
 227     Error+=64;}
 228   if (!Aircraft->InitModel())   {
 229     cerr << fgred << "Aircraft model init failed" << fgdef << endl;
 230     Error+=128;}
 231   if (!Translation->InitModel()) {
 232     cerr << fgred << "Translation model init failed" << fgdef << endl;
 233     Error+=256;}
 234   if (!Rotation->InitModel())   {
 235     cerr << fgred << "Rotation model init failed" << fgdef << endl;
 236     Error+=512;}
 237   if (!Position->InitModel())   {
 238     cerr << fgred << "Position model init failed" << fgdef << endl;
 239     Error+=1024;}
 240   if (!Auxiliary->InitModel())  {
 241     cerr << fgred << "Auxiliary model init failed" << fgdef << endl;
 242     Error+=2058;}
 243   if (!Output->InitModel())     {
 244     cerr << fgred << "Output model init failed" << fgdef << endl;
 245     Error+=4096;}
 246
 247   if (Error > 0) result = false;
 248
 249   IC = new FGInitialCondition(this);
 250
 251   // Schedule a model. The second arg (the integer) is the pass number. For
 252   // instance, the atmosphere model gets executed every fifth pass it is called
 253   // by the executive. Everything else here gets executed each pass.
 254   // IC and Trim objects are NOT scheduled.
 255
 256   Schedule(Atmosphere,      1);
 257   Schedule(FCS,             1);
 258   Schedule(Propulsion,      1);
 259   Schedule(MassBalance,     1);
 260   Schedule(Aerodynamics,    1);
 261   Schedule(Inertial,        1);
 262   Schedule(GroundReactions, 1);
 263   Schedule(Aircraft,        1);
 264   Schedule(Rotation,        1);
 265   Schedule(Translation,     1);
 266   Schedule(Position,        1);
 267   Schedule(Auxiliary,       1);
 268   Schedule(Output,          1);
 269
 270   modelLoaded = false;
 271
 272   return result;
 273 }
 274
 275 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 276
 277 bool FGFDMExec::DeAllocate(void) {
 278
 279   delete Atmosphere;
 280   delete FCS;
 281   delete Propulsion;
 282   delete MassBalance;
 283   delete Aerodynamics;
 284   delete Inertial;
 285   delete GroundReactions;
 286   delete Aircraft;
 287   delete Translation;
 288   delete Rotation;
 289   delete Position;
 290   delete Auxiliary;
 291   delete Output;
 292   delete State;
 293
 294   delete IC;
 295   delete Trim;
 296
 297
 298
 299   FirstModel  = 0L;
 300   Error       = 0;
 301
 302   State           = 0;
 303   Atmosphere      = 0;
 304   FCS             = 0;
 305   Propulsion      = 0;
 306   MassBalance     = 0;
 307   Aerodynamics    = 0;
 308   Inertial        = 0;
 309   GroundReactions = 0;
 310   Aircraft        = 0;
 311   Translation     = 0;
 312   Rotation        = 0;
 313   Position        = 0;
 314   Auxiliary       = 0;
 315   Output          = 0;
 316
 317   modelLoaded = false;
 318   return modelLoaded;
 319 }
 320
 321 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 322
 323 int FGFDMExec::Schedule(FGModel* model, int rate)
 324 {
 325   FGModel* model_iterator;
 326
 327   model_iterator = FirstModel;
 328
 329   if (model_iterator == 0L) {                  // this is the first model
 330
 331     FirstModel = model;
 332     FirstModel->NextModel = 0L;
 333     FirstModel->SetRate(rate);
 334
 335   } else {                                     // subsequent model
 336
 337     while (model_iterator->NextModel != 0L) {
 338       model_iterator = model_iterator->NextModel;
 339     }
 340     model_iterator->NextModel = model;
 341     model_iterator->NextModel->SetRate(rate);
 342
 343   }
 344
 345   return 0;
 346 }
 347
 348 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 349
 350 bool FGFDMExec::Run(void)
 351 {
 352   FGModel* model_iterator;
 353
 354   if (frozen) return true;
 355
 356   model_iterator = FirstModel;
 357   if (model_iterator == 0L) return false;
 358
 359   Debug(2);
 360
 361   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 362 //    SlaveFDMList[i]->exec->State->Initialize(); // Transfer state to the slave FDM
 363 //    SlaveFDMList[i]->exec->Run();
 364   }
 365
 366   while (model_iterator != 0L) {
 367     model_iterator->Run();
 368     model_iterator = model_iterator->NextModel;
 369   }
 370
 371   frame = Frame++;
 372   State->IncrTime();
 373   return true;
 374 }
 375
 376 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 377
 378 bool FGFDMExec::RunIC(void)
 379 {
 380   State->Suspend();
 381   State->Initialize(IC);
 382   Run();
 383   State->Resume();
 384   return true;
 385 }
 386
 387 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 388
 389 vector <string> FGFDMExec::EnumerateFDMs(void)
 390 {
 391   vector <string> FDMList;
 392
 393   FDMList.push_back(Aircraft->GetAircraftName());
 394
 395   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 396     FDMList.push_back(SlaveFDMList[i]->exec->GetAircraft()->GetAircraftName());
 397   }
 398
 399   return FDMList;
 400 }
 401
 402 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 403
 404 bool FGFDMExec::LoadModel(string AircraftPath, string EnginePath, string model) {
 405   FGFDMExec::AircraftPath=AircraftPath;
 406   FGFDMExec::EnginePath=EnginePath;
 407   return LoadModel(model);
 408 }
 409
 410 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 411
 412 bool FGFDMExec::LoadModel(string model)
 413 {
 414   bool result = true;
 415   string token;
 416   string aircraftCfgFileName;
 417
 418   if( AircraftPath.empty() || EnginePath.empty() ) {
 419     cerr << "Error: attempted to load aircraft with undefined ";
 420     cerr << "aircraft and engine paths" << endl;
 421     return false;
 422   }
 423
 424 # ifndef macintosh
 425   aircraftCfgFileName = AircraftPath + "/" + model + "/" + model + ".xml";
 426 # else
 427   aircraftCfgFileName = AircraftPath + ";" + model + ";" + model + ".xml";
 428 # endif
 429
 430   FGConfigFile AC_cfg(aircraftCfgFileName);
 431   if (!AC_cfg.IsOpen()) return false;
 432
 433   modelName = model;
 434
 435   if (modelLoaded) {
 436     DeAllocate();
 437     Allocate();
 438   }
 439
 440   if (!ReadPrologue(&AC_cfg)) return false;
 441
 442   while ((AC_cfg.GetNextConfigLine() != string("EOF")) &&
 443          (token = AC_cfg.GetValue()) != string("/FDM_CONFIG")) {
 444     if (token == "METRICS") {
 445       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Metrics" << fgdef << endl;
 446       if (!ReadMetrics(&AC_cfg)) result = false;
 447     } else if (token == "SLAVE") {
 448       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Slave flight vehicle: " << fgdef
 449                                         << AC_cfg.GetValue("NAME") << endl;
 450       if (!ReadSlave(&AC_cfg)) result = false;
 451     } else if (token == "AERODYNAMICS") {
 452       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Aerodynamics" << fgdef << endl;
 453       if (!ReadAerodynamics(&AC_cfg)) result = false;
 454     } else if (token == "UNDERCARRIAGE") {
 455       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Landing Gear" << fgdef << endl;
 456       if (!ReadUndercarriage(&AC_cfg)) result = false;
 457     } else if (token == "PROPULSION") {
 458       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Propulsion" << fgdef << endl;
 459       if (!ReadPropulsion(&AC_cfg)) result = false;
 460     } else if (token == "FLIGHT_CONTROL") {
 461       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Flight Control" << fgdef << endl;
 462       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 463     } else if (token == "AUTOPILOT") {
 464       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Autopilot" << fgdef << endl;
 465       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 466     } else if (token == "OUTPUT") {
 467       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Output directives" << fgdef << endl;
 468       if (!ReadOutput(&AC_cfg)) result = false;
 469     }
 470   }
 471
 472   if (result) {
 473     modelLoaded = true;
 474     Debug(3);
 475   } else {
 476     cerr << fgred
 477          << "  FGFDMExec: Failed to load aircraft and/or engine model"
 478          << fgdef << endl;
 479   }
 480
 481   return result;
 482 }
 483
 484 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 485
 486 bool FGFDMExec::ReadPrologue(FGConfigFile* AC_cfg)
 487 {
 488   string token = AC_cfg->GetValue();
 489   string scratch;
 490   string AircraftName;
 491
 492   AircraftName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 493   Aircraft->SetAircraftName(AircraftName);
 494
 495   if (debug_lvl > 0) cout << underon << "Reading Aircraft Configuration File"
 496             << underoff << ": " << highint << AircraftName << normint << endl;
 497   scratch = AC_cfg->GetValue("VERSION").c_str();
 498
 499   CFGVersion = AC_cfg->GetValue("VERSION");
 500
 501   if (debug_lvl > 0)
 502     cout << "                            Version: " << highint << CFGVersion
 503                                                     << normint << endl;
 504   if (CFGVersion != needed_cfg_version) {
 505     cerr << endl << fgred << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 506             " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 507     cerr << "Current version needed is: " << needed_cfg_version << endl;
 508     cerr << "         You have version: " << CFGVersion << endl << fgdef << endl;
 509     return false;
 510   }
 511
 512   return true;
 513 }
 514
 515 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 516
 517 bool FGFDMExec::ReadSlave(FGConfigFile* AC_cfg)
 518 {
 519   // Add a new slaveData object to the slave FDM list
 520   // Populate that slaveData element with a new FDMExec object
 521   // Set the IsSlave flag for that FDMExec object
 522   // Get the aircraft name
 523   // set debug level to print out no additional data for slave objects
 524   // Load the model given the aircraft name
 525   // reset debug level to prior setting
 526
 527   int saved_debug_lvl = debug_lvl;
 528   string token;
 529
 530   SlaveFDMList.push_back(new slaveData);
 531   SlaveFDMList.back()->exec = new FGFDMExec();
 532   SlaveFDMList.back()->exec->SetSlave();
 533
 534   string AircraftName = AC_cfg->GetValue("FILE");
 535
 536   debug_lvl = 0;                 // turn off debug output for slave vehicle
 537
 538   SlaveFDMList.back()->exec->SetAircraftPath( AircraftPath );
 539   SlaveFDMList.back()->exec->SetEnginePath( EnginePath );
 540   SlaveFDMList.back()->exec->LoadModel(AircraftName);
 541   debug_lvl = saved_debug_lvl;   // turn debug output back on for master vehicle
 542
 543   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 544   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != string("/SLAVE")) {
 545     *AC_cfg >> token;
 546     if      (token == "XLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->x;    }
 547     else if (token == "YLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->y;    }
 548     else if (token == "ZLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->z;    }
 549     else if (token == "PITCH") { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->pitch;}
 550     else if (token == "YAW")   { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->yaw;  }
 551     else if (token == "ROLL")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->roll;  }
 552     else cerr << "Unknown identifier: " << token << " in slave vehicle definition" << endl;
 553   }
 554
 555   if (debug_lvl > 0)  {
 556     cout << "      X = " << SlaveFDMList.back()->x << endl;
 557     cout << "      Y = " << SlaveFDMList.back()->y << endl;
 558     cout << "      Z = " << SlaveFDMList.back()->z << endl;
 559     cout << "      Pitch = " << SlaveFDMList.back()->pitch << endl;
 560     cout << "      Yaw = " << SlaveFDMList.back()->yaw << endl;
 561     cout << "      Roll = " << SlaveFDMList.back()->roll << endl;
 562   }
 563
 564   return true;
 565 }
 566
 567 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 568
 569 bool FGFDMExec::ReadPropulsion(FGConfigFile* AC_cfg)
 570 {
 571   if (!Propulsion->Load(AC_cfg)) {
 572     cerr << "  Propulsion not successfully loaded" << endl;
 573     return false;
 574   }
 575   return true;
 576 }
 577
 578 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 579
 580 bool FGFDMExec::ReadFlightControls(FGConfigFile* AC_cfg)
 581 {
 582   if (!FCS->Load(AC_cfg)) {
 583     cerr << "  Flight Controls not successfully loaded" << endl;
 584     return false;
 585   }
 586   return true;
 587 }
 588
 589 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 590
 591 bool FGFDMExec::ReadAerodynamics(FGConfigFile* AC_cfg)
 592 {
 593   if (!Aerodynamics->Load(AC_cfg)) {
 594     cerr << "  Aerodynamics not successfully loaded" << endl;
 595     return false;
 596   }
 597   return true;
 598 }
 599
 600 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 601
 602 bool FGFDMExec::ReadUndercarriage(FGConfigFile* AC_cfg)
 603 {
 604   if (!GroundReactions->Load(AC_cfg)) {
 605     cerr << "  Ground Reactions not successfully loaded" << endl;
 606     return false;
 607   }
 608   return true;
 609 }
 610
 611 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 612
 613 bool FGFDMExec::ReadMetrics(FGConfigFile* AC_cfg)
 614 {
 615   if (!Aircraft->Load(AC_cfg)) {
 616     cerr << "  Aircraft metrics not successfully loaded" << endl;
 617     return false;
 618   }
 619   return true;
 620 }
 621
 622 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 623
 624 bool FGFDMExec::ReadOutput(FGConfigFile* AC_cfg)
 625 {
 626   if (!Output->Load(AC_cfg)) {
 627     cerr << "  Output not successfully loaded" << endl;
 628     return false;
 629   }
 630   return true;
 631 }
 632
 633 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 634
 635 FGPropertyManager* FGFDMExec::GetPropertyManager(void) {
 636   return instance;
 637 }
 638
 639 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 640
 641 FGTrim* FGFDMExec::GetTrim(void) {
 642   delete Trim;
 643   Trim = new FGTrim(this,tNone);
 644   return Trim;
 645 }
 646
 647 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 648 //    The bitmasked value choices are as follows:
 649 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 650 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 651 //       the config files as they are read. If the environment
 652 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 653 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 654 //       whatsoever.
 655 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 656 //       startup messages
 657 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 658 //       a class is instantiated
 659 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 660 //       FGModel object executes its Run() method
 661 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 662 //       are printed out periodically
 663 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 664 //       a message is printed out when they go out of bounds
 665
 666 void FGFDMExec::Debug(int from)
 667 {
 668   if (debug_lvl <= 0) return;
 669
 670   if (debug_lvl & 1 && IdFDM == 0) { // Standard console startup message output
 671     if (from == 0) { // Constructor
 672       cout << "\n\n     " << highint << underon << "JSBSim Flight Dynamics Model v"
 673                                      << JSBSim_version << underoff << normint << endl;
 674       cout << halfint << "            [cfg file spec v" << needed_cfg_version << "]\n\n";
 675       cout << normint << "JSBSim startup beginning ...\n\n";
 676     } else if (from == 3) {
 677       cout << "\n\nJSBSim startup complete\n\n";
 678     }
 679   }
 680   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 681     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGFDMExec" << endl;
 682     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGFDMExec" << endl;
 683   }
 684   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 685     if (from == 2) {
 686       cout << "================== Frame: " << Frame << "  Time: "
 687            << State->Getsim_time() << endl;
 688     }
 689   }
 690   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 691   }
 692   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 693   }
 694   if (debug_lvl & 64) {
 695     if (from == 0) { // Constructor
 696       cout << IdSrc << endl;
 697       cout << IdHdr << endl;
 698     }
 699   }
 700 }
 701 }
 702