src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFDMExec.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Purpose:      Schedules and runs the model routines.
   7
   8  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29
  30 This class wraps up the simulation scheduling routines.
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/17/98   JSB   Created
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  39
  40 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  41 INCLUDES
  42 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  43
  44 #ifdef FGFS
  45 #  include <simgear/compiler.h>
  46 #  include STL_IOSTREAM
  47 #  include STL_ITERATOR
  48 #else
  49 #  if defined(sgi) && !defined(__GNUC__)
  50 #    include <iostream.h>
  51 #  else
  52 #    include <iostream>
  53 #  endif
  54 #  include <iterator>
  55 #endif
  56
  57 #include "FGFDMExec.h"
  58 #include "FGState.h"
  59 #include "FGAtmosphere.h"
  60 #include "FGFCS.h"
  61 #include "FGPropulsion.h"
  62 #include "FGMassBalance.h"
  63 #include "FGGroundReactions.h"
  64 #include "FGAerodynamics.h"
  65 #include "FGInertial.h"
  66 #include "FGAircraft.h"
  67 #include "FGTranslation.h"
  68 #include "FGRotation.h"
  69 #include "FGPosition.h"
  70 #include "FGAuxiliary.h"
  71 #include "FGOutput.h"
  72 #include "FGConfigFile.h"
  73 #include "FGInitialCondition.h"
  74 #include "FGPropertyManager.h"
  75
  76 static const char *IdSrc = "$Id$";
  77 static const char *IdHdr = ID_FDMEXEC;
  78
  79 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  80 GLOBAL DECLARATIONS
  81 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  82
  83 unsigned int FGFDMExec::FDMctr = 0;
  84 FGPropertyManager* FGFDMExec::master=0;
  85
  86 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  87 CLASS IMPLEMENTATION
  88 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  89
  90 // Constructor
  91
  92 FGFDMExec::FGFDMExec(FGPropertyManager* root)
  93 {
  94
  95   Frame           = 0;
  96   FirstModel      = 0;
  97   Error           = 0;
  98   State           = 0;
  99   Atmosphere      = 0;
 100   FCS             = 0;
 101   Propulsion      = 0;
 102   MassBalance     = 0;
 103   Aerodynamics    = 0;
 104   Inertial        = 0;
 105   GroundReactions = 0;
 106   Aircraft        = 0;
 107   Translation     = 0;
 108   Rotation        = 0;
 109   Position        = 0;
 110   Auxiliary       = 0;
 111   Output          = 0;
 112   IC              = 0;
 113   Trim            = 0;
 114
 115   terminate = false;
 116   frozen = false;
 117   modelLoaded = false;
 118   IsSlave = false;
 119
 120   IdFDM = FDMctr;
 121   FDMctr++;
 122
 123   try {
 124     char* num = getenv("JSBSIM_DEBUG");
 125     if (!num) debug_lvl = 1;
 126     else debug_lvl = atoi(num); // set debug level
 127   } catch (...) {               // if error set to 1
 128     debug_lvl = 1;
 129   }
 130
 131   if (root == 0)  master= new FGPropertyManager;
 132   else            master = root;
 133
 134   instance = master->GetNode("/fdm/jsbsim",IdFDM,true);
 135   instance->SetDouble("zero",0);
 136
 137   Debug(0);
 138
 139   // this is here to catch errors in binding member functions
 140   // to the property tree.
 141   try {
 142     Allocate();
 143   } catch ( string msg ) {
 144     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 145     exit(1);
 146   }
 147 }
 148
 149 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 150
 151 FGFDMExec::~FGFDMExec()
 152 {
 153   try {
 154     DeAllocate();
 155   } catch ( string msg ) {
 156     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 157   }
 158
 159   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) delete SlaveFDMList[i]->exec;
 160   SlaveFDMList.clear();
 161
 162   Debug(1);
 163 }
 164
 165 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 166
 167 bool FGFDMExec::Allocate(void)
 168 {
 169   bool result=true;
 170
 171   Atmosphere      = new FGAtmosphere(this);
 172   FCS             = new FGFCS(this);
 173   Propulsion      = new FGPropulsion(this);
 174   MassBalance     = new FGMassBalance(this);
 175   Aerodynamics    = new FGAerodynamics (this);
 176   Inertial        = new FGInertial(this);
 177   GroundReactions = new FGGroundReactions(this);
 178   Aircraft        = new FGAircraft(this);
 179   Translation     = new FGTranslation(this);
 180   Rotation        = new FGRotation(this);
 181   Position        = new FGPosition(this);
 182   Auxiliary       = new FGAuxiliary(this);
 183   Output          = new FGOutput(this);
 184
 185   State        = new FGState(this); // This must be done here, as the FGState
 186                                     // class needs valid pointers to the above
 187                                     // model classes
 188
 189   // Initialize models so they can communicate with each other
 190
 191   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 192     cerr << fgred << "Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 193     Error+=1;}
 194   if (!FCS->InitModel())        {
 195     cerr << fgred << "FCS model init failed" << fgdef << endl;
 196     Error+=2;}
 197   if (!Propulsion->InitModel()) {
 198     cerr << fgred << "FGPropulsion model init failed" << fgdef << endl;
 199     Error+=4;}
 200   if (!MassBalance->InitModel()) {
 201     cerr << fgred << "FGMassBalance model init failed" << fgdef << endl;
 202     Error+=8;}
 203   if (!Aerodynamics->InitModel()) {
 204     cerr << fgred << "FGAerodynamics model init failed" << fgdef << endl;
 205     Error+=16;}
 206   if (!Inertial->InitModel()) {
 207     cerr << fgred << "FGInertial model init failed" << fgdef << endl;
 208     Error+=32;}
 209   if (!GroundReactions->InitModel())   {
 210     cerr << fgred << "Ground Reactions model init failed" << fgdef << endl;
 211     Error+=64;}
 212   if (!Aircraft->InitModel())   {
 213     cerr << fgred << "Aircraft model init failed" << fgdef << endl;
 214     Error+=128;}
 215   if (!Translation->InitModel()) {
 216     cerr << fgred << "Translation model init failed" << fgdef << endl;
 217     Error+=256;}
 218   if (!Rotation->InitModel())   {
 219     cerr << fgred << "Rotation model init failed" << fgdef << endl;
 220     Error+=512;}
 221   if (!Position->InitModel())   {
 222     cerr << fgred << "Position model init failed" << fgdef << endl;
 223     Error+=1024;}
 224   if (!Auxiliary->InitModel())  {
 225     cerr << fgred << "Auxiliary model init failed" << fgdef << endl;
 226     Error+=2058;}
 227   if (!Output->InitModel())     {
 228     cerr << fgred << "Output model init failed" << fgdef << endl;
 229     Error+=4096;}
 230
 231   if (Error > 0) result = false;
 232
 233   IC = new FGInitialCondition(this);
 234   //Trim is allocated as needed by GetTrim()
 235
 236
 237   // Schedule a model. The second arg (the integer) is the pass number. For
 238   // instance, the atmosphere model gets executed every fifth pass it is called
 239   // by the executive. Everything else here gets executed each pass.
 240
 241   Schedule(Atmosphere,      1);
 242   Schedule(FCS,             1);
 243   Schedule(Propulsion,      1);
 244   Schedule(MassBalance,     1);
 245   Schedule(Aerodynamics,    1);
 246   Schedule(Inertial,        1);
 247   Schedule(GroundReactions, 1);
 248   Schedule(Aircraft,        1);
 249   Schedule(Rotation,        1);
 250   Schedule(Translation,     1);
 251   Schedule(Position,        1);
 252   Schedule(Auxiliary,       1);
 253   Schedule(Output,          1);
 254   //IC and Trim are *not* scheduled objects
 255
 256
 257
 258   modelLoaded = false;
 259
 260   return result;
 261 }
 262
 263 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 264
 265 bool FGFDMExec::DeAllocate(void) {
 266
 267   delete Atmosphere;
 268   delete FCS;
 269   delete Propulsion;
 270   delete MassBalance;
 271   delete Aerodynamics;
 272   delete Inertial;
 273   delete GroundReactions;
 274   delete Aircraft;
 275   delete Translation;
 276   delete Rotation;
 277   delete Position;
 278   delete Auxiliary;
 279   delete Output;
 280   delete State;
 281
 282   delete IC;
 283   delete Trim;
 284
 285   FirstModel  = 0L;
 286   Error       = 0;
 287
 288   State           = 0;
 289   Atmosphere      = 0;
 290   FCS             = 0;
 291   Propulsion      = 0;
 292   MassBalance     = 0;
 293   Aerodynamics    = 0;
 294   Inertial        = 0;
 295   GroundReactions = 0;
 296   Aircraft        = 0;
 297   Translation     = 0;
 298   Rotation        = 0;
 299   Position        = 0;
 300   Auxiliary       = 0;
 301   Output          = 0;
 302
 303   modelLoaded = false;
 304   return modelLoaded;
 305 }
 306
 307 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 308
 309 int FGFDMExec::Schedule(FGModel* model, int rate)
 310 {
 311   FGModel* model_iterator;
 312
 313   model_iterator = FirstModel;
 314
 315   if (model_iterator == 0L) {                  // this is the first model
 316
 317     FirstModel = model;
 318     FirstModel->NextModel = 0L;
 319     FirstModel->SetRate(rate);
 320
 321   } else {                                     // subsequent model
 322
 323     while (model_iterator->NextModel != 0L) {
 324       model_iterator = model_iterator->NextModel;
 325     }
 326     model_iterator->NextModel = model;
 327     model_iterator->NextModel->SetRate(rate);
 328
 329   }
 330
 331   return 0;
 332 }
 333
 334 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 335
 336 bool FGFDMExec::Run(void)
 337 {
 338   FGModel* model_iterator;
 339
 340   if (frozen) return true;
 341
 342   model_iterator = FirstModel;
 343   if (model_iterator == 0L) return false;
 344
 345   Debug(2);
 346
 347   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 348 //    SlaveFDMList[i]->exec->State->Initialize(); // Transfer state to the slave FDM
 349 //    SlaveFDMList[i]->exec->Run();
 350   }
 351
 352   while (model_iterator != 0L) {
 353     model_iterator->Run();
 354     model_iterator = model_iterator->NextModel;
 355   }
 356
 357   frame = Frame++;
 358   State->IncrTime();
 359   return true;
 360 }
 361
 362 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 363
 364 bool FGFDMExec::RunIC(void)
 365 {
 366   State->Suspend();
 367   State->Initialize(IC);
 368   Run();
 369   State->Resume();
 370   return true;
 371 }
 372
 373 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 374
 375 vector <string> FGFDMExec::EnumerateFDMs(void)
 376 {
 377   vector <string> FDMList;
 378
 379   FDMList.push_back(Aircraft->GetAircraftName());
 380
 381   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 382     FDMList.push_back(SlaveFDMList[i]->exec->GetAircraft()->GetAircraftName());
 383   }
 384
 385   return FDMList;
 386 }
 387
 388 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 389
 390 bool FGFDMExec::LoadModel(string AircraftPath, string EnginePath, string model) {
 391   FGFDMExec::AircraftPath=AircraftPath;
 392   FGFDMExec::EnginePath=EnginePath;
 393   return LoadModel(model);
 394 }
 395
 396 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 397
 398 bool FGFDMExec::LoadModel(string model)
 399 {
 400   bool result = true;
 401   string token;
 402   string aircraftCfgFileName;
 403
 404   if( AircraftPath.empty() || EnginePath.empty() ) {
 405     cerr << "Error: attempted to load aircraft with undefined ";
 406     cerr << "aircraft and engine paths" << endl;
 407     return false;
 408   }
 409
 410 # ifndef macintosh
 411   aircraftCfgFileName = AircraftPath + "/" + model + "/" + model + ".xml";
 412 # else
 413   aircraftCfgFileName = AircraftPath + ";" + model + ";" + model + ".xml";
 414 # endif
 415
 416   FGConfigFile AC_cfg(aircraftCfgFileName);
 417   if (!AC_cfg.IsOpen()) return false;
 418
 419   modelName = model;
 420
 421   if (modelLoaded) {
 422     DeAllocate();
 423     Allocate();
 424   }
 425
 426   if (!ReadPrologue(&AC_cfg)) return false;
 427
 428   while ((AC_cfg.GetNextConfigLine() != string("EOF")) &&
 429          (token = AC_cfg.GetValue()) != string("/FDM_CONFIG")) {
 430     if (token == "METRICS") {
 431       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Metrics" << fgdef << endl;
 432       if (!ReadMetrics(&AC_cfg)) result = false;
 433     } else if (token == "SLAVE") {
 434       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Slave flight vehicle: " << fgdef
 435                                         << AC_cfg.GetValue("NAME") << endl;
 436       if (!ReadSlave(&AC_cfg)) result = false;
 437     } else if (token == "AERODYNAMICS") {
 438       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Aerodynamics" << fgdef << endl;
 439       if (!ReadAerodynamics(&AC_cfg)) result = false;
 440     } else if (token == "UNDERCARRIAGE") {
 441       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Landing Gear" << fgdef << endl;
 442       if (!ReadUndercarriage(&AC_cfg)) result = false;
 443     } else if (token == "PROPULSION") {
 444       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Propulsion" << fgdef << endl;
 445       if (!ReadPropulsion(&AC_cfg)) result = false;
 446     } else if (token == "FLIGHT_CONTROL") {
 447       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Flight Control" << fgdef << endl;
 448       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 449     } else if (token == "AUTOPILOT") {
 450       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Autopilot" << fgdef << endl;
 451       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 452     } else if (token == "OUTPUT") {
 453       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Output directives" << fgdef << endl;
 454       if (!ReadOutput(&AC_cfg)) result = false;
 455     }
 456   }
 457
 458   if (result) {
 459     modelLoaded = true;
 460     Debug(3);
 461   } else {
 462     cerr << fgred
 463          << "  FGFDMExec: Failed to load aircraft and/or engine model"
 464          << fgdef << endl;
 465   }
 466
 467   return result;
 468 }
 469
 470 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 471
 472 bool FGFDMExec::ReadPrologue(FGConfigFile* AC_cfg)
 473 {
 474   string token = AC_cfg->GetValue();
 475   string scratch;
 476   string AircraftName;
 477
 478   AircraftName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 479   Aircraft->SetAircraftName(AircraftName);
 480
 481   if (debug_lvl > 0) cout << underon << "Reading Aircraft Configuration File"
 482             << underoff << ": " << highint << AircraftName << normint << endl;
 483   scratch = AC_cfg->GetValue("VERSION").c_str();
 484
 485   CFGVersion = AC_cfg->GetValue("VERSION");
 486
 487   if (debug_lvl > 0)
 488     cout << "                            Version: " << highint << CFGVersion
 489                                                     << normint << endl;
 490   if (CFGVersion != needed_cfg_version) {
 491     cerr << endl << fgred << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 492             " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 493     cerr << "Current version needed is: " << needed_cfg_version << endl;
 494     cerr << "         You have version: " << CFGVersion << endl << fgdef << endl;
 495     return false;
 496   }
 497
 498   return true;
 499 }
 500
 501 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 502
 503 bool FGFDMExec::ReadSlave(FGConfigFile* AC_cfg)
 504 {
 505   // Add a new slaveData object to the slave FDM list
 506   // Populate that slaveData element with a new FDMExec object
 507   // Set the IsSlave flag for that FDMExec object
 508   // Get the aircraft name
 509   // set debug level to print out no additional data for slave objects
 510   // Load the model given the aircraft name
 511   // reset debug level to prior setting
 512
 513   int saved_debug_lvl = debug_lvl;
 514   string token;
 515
 516   SlaveFDMList.push_back(new slaveData);
 517   SlaveFDMList.back()->exec = new FGFDMExec();
 518   SlaveFDMList.back()->exec->SetSlave();
 519
 520   string AircraftName = AC_cfg->GetValue("FILE");
 521
 522   debug_lvl = 0;                 // turn off debug output for slave vehicle
 523
 524   SlaveFDMList.back()->exec->SetAircraftPath( AircraftPath );
 525   SlaveFDMList.back()->exec->SetEnginePath( EnginePath );
 526   SlaveFDMList.back()->exec->LoadModel(AircraftName);
 527   debug_lvl = saved_debug_lvl;   // turn debug output back on for master vehicle
 528
 529   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 530   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != string("/SLAVE")) {
 531     *AC_cfg >> token;
 532     if      (token == "XLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->x;    }
 533     else if (token == "YLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->y;    }
 534     else if (token == "ZLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->z;    }
 535     else if (token == "PITCH") { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->pitch;}
 536     else if (token == "YAW")   { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->yaw;  }
 537     else if (token == "ROLL")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->roll;  }
 538     else cerr << "Unknown identifier: " << token << " in slave vehicle definition" << endl;
 539   }
 540
 541   if (debug_lvl > 0)  {
 542     cout << "      X = " << SlaveFDMList.back()->x << endl;
 543     cout << "      Y = " << SlaveFDMList.back()->y << endl;
 544     cout << "      Z = " << SlaveFDMList.back()->z << endl;
 545     cout << "      Pitch = " << SlaveFDMList.back()->pitch << endl;
 546     cout << "      Yaw = " << SlaveFDMList.back()->yaw << endl;
 547     cout << "      Roll = " << SlaveFDMList.back()->roll << endl;
 548   }
 549
 550   return true;
 551 }
 552
 553 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 554
 555 bool FGFDMExec::ReadPropulsion(FGConfigFile* AC_cfg)
 556 {
 557   if (!Propulsion->Load(AC_cfg)) {
 558     cerr << "  Propulsion not successfully loaded" << endl;
 559     return false;
 560   }
 561   return true;
 562 }
 563
 564 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 565
 566 bool FGFDMExec::ReadFlightControls(FGConfigFile* AC_cfg)
 567 {
 568   if (!FCS->Load(AC_cfg)) {
 569     cerr << "  Flight Controls not successfully loaded" << endl;
 570     return false;
 571   }
 572   return true;
 573 }
 574
 575 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 576
 577 bool FGFDMExec::ReadAerodynamics(FGConfigFile* AC_cfg)
 578 {
 579   if (!Aerodynamics->Load(AC_cfg)) {
 580     cerr << "  Aerodynamics not successfully loaded" << endl;
 581     return false;
 582   }
 583   return true;
 584 }
 585
 586 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 587
 588 bool FGFDMExec::ReadUndercarriage(FGConfigFile* AC_cfg)
 589 {
 590   if (!GroundReactions->Load(AC_cfg)) {
 591     cerr << "  Ground Reactions not successfully loaded" << endl;
 592     return false;
 593   }
 594   return true;
 595 }
 596
 597 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 598
 599 bool FGFDMExec::ReadMetrics(FGConfigFile* AC_cfg)
 600 {
 601   if (!Aircraft->Load(AC_cfg)) {
 602     cerr << "  Aircraft metrics not successfully loaded" << endl;
 603     return false;
 604   }
 605   return true;
 606 }
 607
 608 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 609
 610 bool FGFDMExec::ReadOutput(FGConfigFile* AC_cfg)
 611 {
 612   if (!Output->Load(AC_cfg)) {
 613     cerr << "  Output not successfully loaded" << endl;
 614     return false;
 615   }
 616   return true;
 617 }
 618
 619 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 620
 621 FGPropertyManager* FGFDMExec::GetPropertyManager(void) {
 622   return instance;
 623 }
 624
 625 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 626
 627 FGTrim* FGFDMExec::GetTrim(void) {
 628   delete Trim;
 629   Trim = new FGTrim(this,tNone);
 630   return Trim;
 631 }
 632
 633 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 634 //    The bitmasked value choices are as follows:
 635 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 636 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 637 //       the config files as they are read. If the environment
 638 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 639 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 640 //       whatsoever.
 641 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 642 //       startup messages
 643 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 644 //       a class is instantiated
 645 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 646 //       FGModel object executes its Run() method
 647 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 648 //       are printed out periodically
 649 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 650 //       a message is printed out when they go out of bounds
 651
 652 void FGFDMExec::Debug(int from)
 653 {
 654   if (debug_lvl <= 0) return;
 655
 656   if (debug_lvl & 1 && IdFDM == 0) { // Standard console startup message output
 657     if (from == 0) { // Constructor
 658       cout << "\n\n     " << highint << underon << "JSBSim Flight Dynamics Model v"
 659                                      << JSBSim_version << underoff << normint << endl;
 660       cout << halfint << "            [cfg file spec v" << needed_cfg_version << "]\n\n";
 661       cout << normint << "JSBSim startup beginning ...\n\n";
 662     } else if (from == 3) {
 663       cout << "\n\nJSBSim startup complete\n\n";
 664     }
 665   }
 666   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 667     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGFDMExec" << endl;
 668     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGFDMExec" << endl;
 669   }
 670   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 671     if (from == 2) {
 672       cout << "================== Frame: " << Frame << "  Time: "
 673            << State->Getsim_time() << endl;
 674     }
 675   }
 676   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 677   }
 678   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 679   }
 680   if (debug_lvl & 64) {
 681     if (from == 0) { // Constructor
 682       cout << IdSrc << endl;
 683       cout << IdHdr << endl;
 684     }
 685   }
 686 }
 687