src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFDMExec.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Purpose:      Schedules and runs the model routines.
   7
   8  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29
  30 This class wraps up the simulation scheduling routines.
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/17/98   JSB   Created
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  39
  40 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  41 INCLUDES
  42 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  43
  44 #ifdef FGFS
  45 #  include <simgear/compiler.h>
  46 #  include STL_IOSTREAM
  47 #  include STL_ITERATOR
  48 #else
  49 #  if defined(sgi) && !defined(__GNUC__) && (_COMPILER_VERSION < 740)
  50 #    include <iostream.h>
  51 #  else
  52 #    include <iostream>
  53 #  endif
  54 #  include <iterator>
  55 #endif
  56
  57 #include "FGFDMExec.h"
  58 #include "FGState.h"
  59 #include "FGAtmosphere.h"
  60 #include "FGFCS.h"
  61 #include "FGGroundCallback.h"
  62 #include "FGPropulsion.h"
  63 #include "FGMassBalance.h"
  64 #include "FGGroundReactions.h"
  65 #include "FGAerodynamics.h"
  66 #include "FGInertial.h"
  67 #include "FGAircraft.h"
  68 #include "FGPropagate.h"
  69 #include "FGAuxiliary.h"
  70 #include "FGOutput.h"
  71 #include "FGConfigFile.h"
  72 #include "FGInitialCondition.h"
  73 #include "FGPropertyManager.h"
  74
  75 namespace JSBSim {
  76
  77 static const char *IdSrc = "$Id$";
  78 static const char *IdHdr = ID_FDMEXEC;
  79
  80 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  81 GLOBAL DECLARATIONS
  82 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  83
  84 unsigned int FGFDMExec::FDMctr = 0;
  85 FGPropertyManager* FGFDMExec::master=0;
  86
  87 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  88 CLASS IMPLEMENTATION
  89 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  90
  91 void checkTied ( FGPropertyManager *node )
  92 {
  93   int N = node->nChildren();
  94   string name;
  95
  96   for (int i=0; i<N; i++) {
  97     if (node->getChild(i)->nChildren() ) {
  98       checkTied( (FGPropertyManager*)node->getChild(i) );
  99     } else if ( node->getChild(i)->isTied() ) {
 100       name = ((FGPropertyManager*)node->getChild(i))->GetFullyQualifiedName();
 101       cerr << name << " is tied" << endl;
 102     }
 103   }
 104 }
 105
 106 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 107 // Constructor
 108
 109 FGFDMExec::FGFDMExec(FGPropertyManager* root)
 110 {
 111
 112   Frame           = 0;
 113   FirstModel      = 0;
 114   Error           = 0;
 115   State           = 0;
 116   Atmosphere      = 0;
 117   FCS             = 0;
 118   Propulsion      = 0;
 119   MassBalance     = 0;
 120   Aerodynamics    = 0;
 121   Inertial        = 0;
 122   GroundReactions = 0;
 123   Aircraft        = 0;
 124   GroundCallback  = 0;
 125   Propagate       = 0;
 126   Auxiliary       = 0;
 127   Output          = 0;
 128   IC              = 0;
 129   Trim            = 0;
 130
 131   terminate = false;
 132   frozen = false;
 133   modelLoaded = false;
 134   IsSlave = false;
 135
 136   // Multiple FDM's are stopped for now.  We need to ensure that
 137   // the "user" instance always gets the zeroeth instance number,
 138   // because there may be instruments or scripts tied to properties
 139   // in the jsbsim[0] node.
 140   IdFDM = FDMctr;
 141   //FDMctr++;
 142
 143   try {
 144     char* num = getenv("JSBSIM_DEBUG");
 145     if (num) debug_lvl = atoi(num); // set debug level
 146   } catch (...) {               // if error set to 1
 147     debug_lvl = 1;
 148   }
 149
 150   if (root == 0)  master= new FGPropertyManager;
 151   else            master = root;
 152
 153   instance = master->GetNode("/fdm/jsbsim",IdFDM,true);
 154
 155
 156   Debug(0);
 157
 158   // this is here to catch errors in binding member functions
 159   // to the property tree.
 160   try {
 161     Allocate();
 162   } catch ( string msg ) {
 163     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 164     exit(1);
 165   }
 166 }
 167
 168 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 169
 170 FGFDMExec::~FGFDMExec()
 171 {
 172   try {
 173     DeAllocate();
 174     checkTied( instance );
 175   } catch ( string msg ) {
 176     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 177   }
 178
 179   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) delete SlaveFDMList[i]->exec;
 180   SlaveFDMList.clear();
 181
 182   Debug(1);
 183 }
 184
 185 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 186
 187 bool FGFDMExec::Allocate(void)
 188 {
 189   bool result=true;
 190
 191   Atmosphere      = new FGAtmosphere(this);
 192   FCS             = new FGFCS(this);
 193   Propulsion      = new FGPropulsion(this);
 194   MassBalance     = new FGMassBalance(this);
 195   Aerodynamics    = new FGAerodynamics (this);
 196   Inertial        = new FGInertial(this);
 197   GroundReactions = new FGGroundReactions(this);
 198   Aircraft        = new FGAircraft(this);
 199   GroundCallback  = new FGGroundCallback();
 200   Propagate       = new FGPropagate(this);
 201   Auxiliary       = new FGAuxiliary(this);
 202   Output          = new FGOutput(this);
 203
 204   State        = new FGState(this); // This must be done here, as the FGState
 205                                     // class needs valid pointers to the above
 206                                     // model classes
 207
 208   // Initialize models so they can communicate with each other
 209
 210   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 211     cerr << fgred << "Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 212     Error+=1;}
 213   if (!FCS->InitModel())        {
 214     cerr << fgred << "FCS model init failed" << fgdef << endl;
 215     Error+=2;}
 216   if (!Propulsion->InitModel()) {
 217     cerr << fgred << "FGPropulsion model init failed" << fgdef << endl;
 218     Error+=4;}
 219   if (!MassBalance->InitModel()) {
 220     cerr << fgred << "FGMassBalance model init failed" << fgdef << endl;
 221     Error+=8;}
 222   if (!Aerodynamics->InitModel()) {
 223     cerr << fgred << "FGAerodynamics model init failed" << fgdef << endl;
 224     Error+=16;}
 225   if (!Inertial->InitModel()) {
 226     cerr << fgred << "FGInertial model init failed" << fgdef << endl;
 227     Error+=32;}
 228   if (!GroundReactions->InitModel())   {
 229     cerr << fgred << "Ground Reactions model init failed" << fgdef << endl;
 230     Error+=64;}
 231   if (!Aircraft->InitModel())   {
 232     cerr << fgred << "Aircraft model init failed" << fgdef << endl;
 233     Error+=128;}
 234   if (!Propagate->InitModel())   {
 235     cerr << fgred << "Propagate model init failed" << fgdef << endl;
 236     Error+=512;}
 237   if (!Auxiliary->InitModel())  {
 238     cerr << fgred << "Auxiliary model init failed" << fgdef << endl;
 239     Error+=2058;}
 240   if (!Output->InitModel())     {
 241     cerr << fgred << "Output model init failed" << fgdef << endl;
 242     Error+=4096;}
 243
 244   if (Error > 0) result = false;
 245
 246   IC = new FGInitialCondition(this);
 247
 248   // Schedule a model. The second arg (the integer) is the pass number. For
 249   // instance, the atmosphere model gets executed every fifth pass it is called
 250   // by the executive. Everything else here gets executed each pass.
 251   // IC and Trim objects are NOT scheduled.
 252
 253   Schedule(Atmosphere,      1);
 254   Schedule(FCS,             1);
 255   Schedule(Propulsion,      1);
 256   Schedule(MassBalance,     1);
 257   Schedule(Aerodynamics,    1);
 258   Schedule(Inertial,        1);
 259   Schedule(GroundReactions, 1);
 260   Schedule(Aircraft,        1);
 261   Schedule(Propagate,       1);
 262   Schedule(Auxiliary,       1);
 263   Schedule(Output,          1);
 264
 265   modelLoaded = false;
 266
 267   return result;
 268 }
 269
 270 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 271
 272 bool FGFDMExec::DeAllocate(void)
 273 {
 274   delete Atmosphere;
 275   delete FCS;
 276   delete Propulsion;
 277   delete MassBalance;
 278   delete Aerodynamics;
 279   delete Inertial;
 280   delete GroundReactions;
 281   delete Aircraft;
 282   delete Propagate;
 283   delete Auxiliary;
 284   delete Output;
 285   delete State;
 286
 287   delete IC;
 288   delete Trim;
 289
 290   delete GroundCallback;
 291
 292   FirstModel  = 0L;
 293   Error       = 0;
 294
 295   State           = 0;
 296   Atmosphere      = 0;
 297   FCS             = 0;
 298   Propulsion      = 0;
 299   MassBalance     = 0;
 300   Aerodynamics    = 0;
 301   Inertial        = 0;
 302   GroundReactions = 0;
 303   Aircraft        = 0;
 304   Propagate       = 0;
 305   Auxiliary       = 0;
 306   Output          = 0;
 307
 308   modelLoaded = false;
 309   return modelLoaded;
 310 }
 311
 312 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 313
 314 int FGFDMExec::Schedule(FGModel* model, int rate)
 315 {
 316   FGModel* model_iterator;
 317
 318   model_iterator = FirstModel;
 319
 320   if (model_iterator == 0L) {                  // this is the first model
 321
 322     FirstModel = model;
 323     FirstModel->NextModel = 0L;
 324     FirstModel->SetRate(rate);
 325
 326   } else {                                     // subsequent model
 327
 328     while (model_iterator->NextModel != 0L) {
 329       model_iterator = model_iterator->NextModel;
 330     }
 331     model_iterator->NextModel = model;
 332     model_iterator->NextModel->SetRate(rate);
 333
 334   }
 335
 336   return 0;
 337 }
 338
 339 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 340
 341 bool FGFDMExec::Run(void)
 342 {
 343   FGModel* model_iterator;
 344
 345   if (frozen) return true;
 346
 347   model_iterator = FirstModel;
 348   if (model_iterator == 0L) return false;
 349
 350   Debug(2);
 351
 352   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 353 //    SlaveFDMList[i]->exec->State->Initialize(); // Transfer state to the slave FDM
 354 //    SlaveFDMList[i]->exec->Run();
 355   }
 356
 357   while (model_iterator != 0L) {
 358     model_iterator->Run();
 359     model_iterator = model_iterator->NextModel;
 360   }
 361
 362   frame = Frame++;
 363   State->IncrTime();
 364   return true;
 365 }
 366
 367 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 368
 369 bool FGFDMExec::RunIC(void)
 370 {
 371   State->Suspend();
 372   State->Initialize(IC);
 373   Run();
 374   State->Resume();
 375
 376   return true;
 377 }
 378
 379 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 380
 381 void FGFDMExec::SetGroundCallback(FGGroundCallback* p) {
 382   if (GroundCallback)
 383     delete GroundCallback;
 384   GroundCallback = p;
 385 }
 386
 387 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 388
 389 vector <string> FGFDMExec::EnumerateFDMs(void)
 390 {
 391   vector <string> FDMList;
 392
 393   FDMList.push_back(Aircraft->GetAircraftName());
 394
 395   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 396     FDMList.push_back(SlaveFDMList[i]->exec->GetAircraft()->GetAircraftName());
 397   }
 398
 399   return FDMList;
 400 }
 401
 402 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 403
 404 bool FGFDMExec::LoadModel(string AircraftPath, string EnginePath, string model,
 405                 bool addModelToPath)
 406 {
 407
 408   FGFDMExec::AircraftPath = AircraftPath;
 409   FGFDMExec::EnginePath = EnginePath;
 410
 411   return LoadModel(model, addModelToPath);
 412 }
 413
 414 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 415
 416
 417 bool FGFDMExec::LoadModel(string model, bool addModelToPath)
 418 {
 419
 420   bool result = true;
 421   string token;
 422   string aircraftCfgFileName;
 423
 424   if( AircraftPath.empty() || EnginePath.empty() ) {
 425     cerr << "Error: attempted to load aircraft with undefined ";
 426     cerr << "aircraft and engine paths" << endl;
 427     return false;
 428   }
 429
 430   aircraftCfgFileName = AircraftPath;
 431 # ifndef macintosh
 432   if (addModelToPath) aircraftCfgFileName += "/" + model;
 433   aircraftCfgFileName += "/" + model + ".xml";
 434 # else
 435   if (addModelToPath) aircraftCfgFileName += ";"  + model;
 436   aircraftCfgFileName += ";"  + model + ".xml";
 437 # endif
 438
 439   FGConfigFile AC_cfg(aircraftCfgFileName);
 440   if (!AC_cfg.IsOpen()) return false;
 441
 442   modelName = model;
 443
 444   if (modelLoaded) {
 445     DeAllocate();
 446     Allocate();
 447   }
 448
 449   if (!ReadPrologue(&AC_cfg)) return false;
 450
 451   while ((AC_cfg.GetNextConfigLine() != string("EOF")) &&
 452          (token = AC_cfg.GetValue()) != string("/FDM_CONFIG")) {
 453     if (token == "METRICS") {
 454       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Metrics" << fgdef << endl;
 455       if (!ReadMetrics(&AC_cfg)) result = false;
 456     } else if (token == "SLAVE") {
 457       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Slave flight vehicle: " << fgdef
 458                                         << AC_cfg.GetValue("NAME") << endl;
 459       if (!ReadSlave(&AC_cfg)) result = false;
 460     } else if (token == "AERODYNAMICS") {
 461       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Aerodynamics" << fgdef << endl;
 462       if (!ReadAerodynamics(&AC_cfg)) result = false;
 463     } else if (token == "UNDERCARRIAGE") {
 464       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Landing Gear" << fgdef << endl;
 465       if (!ReadUndercarriage(&AC_cfg)) result = false;
 466     } else if (token == "PROPULSION") {
 467       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Propulsion" << fgdef << endl;
 468       if (!ReadPropulsion(&AC_cfg)) result = false;
 469     } else if (token == "FLIGHT_CONTROL") {
 470       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Flight Control" << fgdef << endl;
 471       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 472     } else if (token == "AUTOPILOT") {
 473       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Autopilot" << fgdef << endl;
 474       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 475     } else if (token == "OUTPUT") {
 476       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Output directives" << fgdef << endl;
 477       if (!ReadOutput(&AC_cfg)) result = false;
 478     }
 479   }
 480
 481   if (result) {
 482     modelLoaded = true;
 483     Debug(3);
 484   } else {
 485     cerr << fgred
 486          << "  FGFDMExec: Failed to load aircraft and/or engine model"
 487          << fgdef << endl;
 488   }
 489
 490   return result;
 491 }
 492
 493 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 494
 495 bool FGFDMExec::ReadPrologue(FGConfigFile* AC_cfg)
 496 {
 497   string token = AC_cfg->GetValue();
 498   string scratch;
 499   string AircraftName;
 500
 501   AircraftName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 502   Aircraft->SetAircraftName(AircraftName);
 503
 504   if (debug_lvl > 0) cout << underon << "Reading Aircraft Configuration File"
 505             << underoff << ": " << highint << AircraftName << normint << endl;
 506   scratch = AC_cfg->GetValue("VERSION").c_str();
 507
 508   CFGVersion = AC_cfg->GetValue("VERSION");
 509   Release    = AC_cfg->GetValue("RELEASE");
 510
 511   if (debug_lvl > 0)
 512     cout << "                            Version: " << highint << CFGVersion
 513                                                     << normint << endl;
 514   if (CFGVersion != needed_cfg_version) {
 515     cerr << endl << fgred << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 516             " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 517     cerr << "Current version needed is: " << needed_cfg_version << endl;
 518     cerr << "         You have version: " << CFGVersion << endl << fgdef << endl;
 519     return false;
 520   }
 521
 522   if (Release == "ALPHA" && debug_lvl > 0) {
 523 #ifndef _MSC_VER
 524     system("banner ALPHA");
 525 #endif
 526     cout << endl << endl
 527          << highint << "This aircraft model is an " << fgred << Release
 528          << reset << highint << " release!!!" << endl << endl << reset
 529          << "This aircraft model may not even properly load, and probably"
 530          << " will not fly as expected." << endl << endl
 531          << fgred << highint << "Use this model for development purposes ONLY!!!"
 532          << normint << reset << endl << endl;
 533   } else if (Release == "BETA" && debug_lvl > 0) {
 534 #ifndef _MSC_VER
 535     system("banner BETA");
 536 #endif
 537     cout << endl << endl
 538          << highint << "This aircraft model is a " << fgred << Release
 539          << reset << highint << " release!!!" << endl << endl << reset
 540          << "This aircraft model probably will not fly as expected." << endl << endl
 541          << fgblue << highint << "Use this model for development purposes ONLY!!!"
 542          << normint << reset << endl << endl;
 543   }
 544
 545   return true;
 546 }
 547
 548 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 549
 550 bool FGFDMExec::ReadSlave(FGConfigFile* AC_cfg)
 551 {
 552   // Add a new slaveData object to the slave FDM list
 553   // Populate that slaveData element with a new FDMExec object
 554   // Set the IsSlave flag for that FDMExec object
 555   // Get the aircraft name
 556   // set debug level to print out no additional data for slave objects
 557   // Load the model given the aircraft name
 558   // reset debug level to prior setting
 559
 560   int saved_debug_lvl = debug_lvl;
 561   string token;
 562
 563   SlaveFDMList.push_back(new slaveData);
 564   SlaveFDMList.back()->exec = new FGFDMExec();
 565   SlaveFDMList.back()->exec->SetSlave();
 566
 567   string AircraftName = AC_cfg->GetValue("FILE");
 568
 569   debug_lvl = 0;                 // turn off debug output for slave vehicle
 570
 571   SlaveFDMList.back()->exec->SetAircraftPath( AircraftPath );
 572   SlaveFDMList.back()->exec->SetEnginePath( EnginePath );
 573   SlaveFDMList.back()->exec->LoadModel(AircraftName);
 574   debug_lvl = saved_debug_lvl;   // turn debug output back on for master vehicle
 575
 576   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 577   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != string("/SLAVE")) {
 578     *AC_cfg >> token;
 579     if      (token == "XLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->x;    }
 580     else if (token == "YLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->y;    }
 581     else if (token == "ZLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->z;    }
 582     else if (token == "PITCH") { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->pitch;}
 583     else if (token == "YAW")   { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->yaw;  }
 584     else if (token == "ROLL")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->roll;  }
 585     else cerr << "Unknown identifier: " << token << " in slave vehicle definition" << endl;
 586   }
 587
 588   if (debug_lvl > 0)  {
 589     cout << "      X = " << SlaveFDMList.back()->x << endl;
 590     cout << "      Y = " << SlaveFDMList.back()->y << endl;
 591     cout << "      Z = " << SlaveFDMList.back()->z << endl;
 592     cout << "      Pitch = " << SlaveFDMList.back()->pitch << endl;
 593     cout << "      Yaw = " << SlaveFDMList.back()->yaw << endl;
 594     cout << "      Roll = " << SlaveFDMList.back()->roll << endl;
 595   }
 596
 597   return true;
 598 }
 599
 600 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 601
 602 bool FGFDMExec::ReadPropulsion(FGConfigFile* AC_cfg)
 603 {
 604   if (!Propulsion->Load(AC_cfg)) {
 605     cerr << "  Propulsion not successfully loaded" << endl;
 606     return false;
 607   }
 608   return true;
 609 }
 610
 611 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 612
 613 bool FGFDMExec::ReadFlightControls(FGConfigFile* AC_cfg)
 614 {
 615   if (!FCS->Load(AC_cfg)) {
 616     cerr << "  Flight Controls not successfully loaded" << endl;
 617     return false;
 618   }
 619   return true;
 620 }
 621
 622 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 623
 624 bool FGFDMExec::ReadAerodynamics(FGConfigFile* AC_cfg)
 625 {
 626   if (!Aerodynamics->Load(AC_cfg)) {
 627     cerr << "  Aerodynamics not successfully loaded" << endl;
 628     return false;
 629   }
 630   return true;
 631 }
 632
 633 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 634
 635 bool FGFDMExec::ReadUndercarriage(FGConfigFile* AC_cfg)
 636 {
 637   if (!GroundReactions->Load(AC_cfg)) {
 638     cerr << "  Ground Reactions not successfully loaded" << endl;
 639     return false;
 640   }
 641   return true;
 642 }
 643
 644 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 645
 646 bool FGFDMExec::ReadMetrics(FGConfigFile* AC_cfg)
 647 {
 648   if (!Aircraft->Load(AC_cfg)) {
 649     cerr << "  Aircraft metrics not successfully loaded" << endl;
 650     return false;
 651   }
 652   return true;
 653 }
 654
 655 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 656
 657 bool FGFDMExec::ReadOutput(FGConfigFile* AC_cfg)
 658 {
 659   if (!Output->Load(AC_cfg)) {
 660     cerr << "  Output not successfully loaded" << endl;
 661     return false;
 662   }
 663   return true;
 664 }
 665
 666 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 667
 668 FGPropertyManager* FGFDMExec::GetPropertyManager(void) {
 669   return instance;
 670 }
 671
 672 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 673
 674 FGTrim* FGFDMExec::GetTrim(void) {
 675   delete Trim;
 676   Trim = new FGTrim(this,tNone);
 677   return Trim;
 678 }
 679
 680 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 681 //    The bitmasked value choices are as follows:
 682 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 683 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 684 //       the config files as they are read. If the environment
 685 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 686 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 687 //       whatsoever.
 688 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 689 //       startup messages
 690 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 691 //       a class is instantiated
 692 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 693 //       FGModel object executes its Run() method
 694 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 695 //       are printed out periodically
 696 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 697 //       a message is printed out when they go out of bounds
 698
 699 void FGFDMExec::Debug(int from)
 700 {
 701   if (debug_lvl <= 0) return;
 702
 703   if (debug_lvl & 1 && IdFDM == 0) { // Standard console startup message output
 704     if (from == 0) { // Constructor
 705       cout << "\n\n     " << highint << underon << "JSBSim Flight Dynamics Model v"
 706                                      << JSBSim_version << underoff << normint << endl;
 707       cout << halfint << "            [cfg file spec v" << needed_cfg_version << "]\n\n";
 708       cout << normint << "JSBSim startup beginning ...\n\n";
 709     } else if (from == 3) {
 710       cout << "\n\nJSBSim startup complete\n\n";
 711     }
 712   }
 713   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 714     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGFDMExec" << endl;
 715     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGFDMExec" << endl;
 716   }
 717   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 718     if (from == 2) {
 719       cout << "================== Frame: " << Frame << "  Time: "
 720            << State->Getsim_time() << endl;
 721     }
 722   }
 723   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 724   }
 725   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 726   }
 727   if (debug_lvl & 64) {
 728     if (from == 0) { // Constructor
 729       cout << IdSrc << endl;
 730       cout << IdHdr << endl;
 731     }
 732   }
 733 }
 734 }
 735