src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFDMExec.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Purpose:      Schedules and runs the model routines.
   7
   8  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29
  30 This class wraps up the simulation scheduling routines.
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/17/98   JSB   Created
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  39
  40 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  41 INCLUDES
  42 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  43
  44 #include "FGFDMExec.h"
  45 #include "FGState.h"
  46 #include <models/FGAtmosphere.h>
  47 #include <models/atmosphere/FGMSIS.h>
  48 #include <models/atmosphere/FGMars.h>
  49 #include <models/FGFCS.h>
  50 #include <models/FGPropulsion.h>
  51 #include <models/FGMassBalance.h>
  52 #include <models/FGGroundReactions.h>
  53 #include <models/FGExternalReactions.h>
  54 #include <models/FGBuoyantForces.h>
  55 #include <models/FGAerodynamics.h>
  56 #include <models/FGInertial.h>
  57 #include <models/FGAircraft.h>
  58 #include <models/FGPropagate.h>
  59 #include <models/FGAuxiliary.h>
  60 #include <models/FGInput.h>
  61 #include <models/FGOutput.h>
  62 #include <initialization/FGInitialCondition.h>
  63 //#include <initialization/FGTrimAnalysis.h> // Remove until later
  64 #include <input_output/FGPropertyManager.h>
  65 #include <input_output/FGScript.h>
  66
  67 #include <iostream>
  68 #include <iterator>
  69
  70 namespace JSBSim {
  71
  72 static const char *IdSrc = "$Id$";
  73 static const char *IdHdr = ID_FDMEXEC;
  74
  75 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  76 GLOBAL DECLARATIONS
  77 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  78
  79 unsigned int FGFDMExec::FDMctr = 0;
  80 FGPropertyManager* FGFDMExec::master=0;
  81
  82 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  83 CLASS IMPLEMENTATION
  84 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  85
  86 void checkTied ( FGPropertyManager *node )
  87 {
  88   int N = node->nChildren();
  89   string name;
  90
  91   for (int i=0; i<N; i++) {
  92     if (node->getChild(i)->nChildren() ) {
  93 //      cout << "Untieing " << node->getChild(i)->getName() << " property branch." << endl;
  94       checkTied( (FGPropertyManager*)node->getChild(i) );
  95     } else if ( node->getChild(i)->isTied() ) {
  96       name = ((FGPropertyManager*)node->getChild(i))->GetFullyQualifiedName();
  97       node->Untie(name);
  98     }
  99   }
 100 }
 101
 102 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 103 // Constructor
 104
 105 FGFDMExec::FGFDMExec(FGPropertyManager* root) : Root(root)
 106 {
 107
 108   Frame           = 0;
 109   FirstModel      = 0;
 110   Error           = 0;
 111   GroundCallback  = 0;
 112   State           = 0;
 113   Atmosphere      = 0;
 114   FCS             = 0;
 115   Propulsion      = 0;
 116   MassBalance     = 0;
 117   Aerodynamics    = 0;
 118   Inertial        = 0;
 119   GroundReactions = 0;
 120   ExternalReactions = 0;
 121   BuoyantForces   = 0;
 122   Aircraft        = 0;
 123   Propagate       = 0;
 124   Auxiliary       = 0;
 125   Input           = 0;
 126   IC              = 0;
 127   Trim            = 0;
 128   Script          = 0;
 129
 130   modelLoaded = false;
 131   IsSlave = false;
 132   holding = false;
 133   Terminate = false;
 134
 135   // Multiple FDM's are stopped for now.  We need to ensure that
 136   // the "user" instance always gets the zeroeth instance number,
 137   // because there may be instruments or scripts tied to properties
 138   // in the jsbsim[0] node.
 139   // ToDo: it could be that when JSBSim is reset and a new FDM is wanted, that
 140   // process might try setting FDMctr = 0. Then the line below would not need
 141   // to be commented out.
 142   IdFDM = FDMctr;
 143   //FDMctr++;
 144
 145   try {
 146     char* num = getenv("JSBSIM_DEBUG");
 147     if (num) debug_lvl = atoi(num); // set debug level
 148   } catch (...) {               // if error set to 1
 149     debug_lvl = 1;
 150   }
 151
 152   if (Root == 0) {
 153     if (master == 0)
 154       master = new FGPropertyManager;
 155     Root = master;
 156   }
 157
 158   instance = Root->GetNode("/fdm/jsbsim",IdFDM,true);
 159   Debug(0);
 160   // this is to catch errors in binding member functions to the property tree.
 161   try {
 162     Allocate();
 163   } catch ( string msg ) {
 164     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 165     exit(1);
 166   }
 167
 168   trim_status = false;
 169   ta_mode     = 99;
 170
 171   Constructing = true;
 172   typedef int (FGFDMExec::*iPMF)(void) const;
 173 //  instance->Tie("simulation/do_trim_analysis", this, (iPMF)0, &FGFDMExec::DoTrimAnalysis);
 174   instance->Tie("simulation/do_simple_trim", this, (iPMF)0, &FGFDMExec::DoTrim);
 175   instance->Tie("simulation/terminate", (int *)&Terminate);
 176   Constructing = false;
 177 }
 178
 179 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 180
 181 FGFDMExec::~FGFDMExec()
 182 {
 183   try {
 184     checkTied( instance );
 185     DeAllocate();
 186     if (Root == 0)  delete master;
 187   } catch ( string msg ) {
 188     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 189   }
 190
 191   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) delete SlaveFDMList[i]->exec;
 192   SlaveFDMList.clear();
 193
 194   //ToDo remove property catalog.
 195
 196   Debug(1);
 197 }
 198
 199 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 200
 201 bool FGFDMExec::Allocate(void)
 202 {
 203   bool result=true;
 204
 205   Atmosphere      = new FGAtmosphere(this);
 206   FCS             = new FGFCS(this);
 207   Propulsion      = new FGPropulsion(this);
 208   MassBalance     = new FGMassBalance(this);
 209   Aerodynamics    = new FGAerodynamics (this);
 210   Inertial        = new FGInertial(this);
 211
 212   GroundCallback  = new FGGroundCallback(Inertial->GetRefRadius());
 213
 214   GroundReactions = new FGGroundReactions(this);
 215   ExternalReactions = new FGExternalReactions(this);
 216   BuoyantForces   = new FGBuoyantForces(this);
 217   Aircraft        = new FGAircraft(this);
 218   Propagate       = new FGPropagate(this);
 219   Auxiliary       = new FGAuxiliary(this);
 220   Input           = new FGInput(this);
 221
 222   State           = new FGState(this); // This must be done here, as the FGState
 223                                        // class needs valid pointers to the above
 224                                        // model classes
 225
 226   // Initialize models so they can communicate with each other
 227
 228   Atmosphere->InitModel();
 229   FCS->InitModel();
 230   Propulsion->InitModel();
 231   MassBalance->InitModel();
 232   Aerodynamics->InitModel();
 233   Inertial->InitModel();
 234   GroundReactions->InitModel();
 235   ExternalReactions->InitModel();
 236   BuoyantForces->InitModel();
 237   Aircraft->InitModel();
 238   Propagate->InitModel();
 239   Auxiliary->InitModel();
 240   Input->InitModel();
 241
 242   IC = new FGInitialCondition(this);
 243
 244   // Schedule a model. The second arg (the integer) is the pass number. For
 245   // instance, the atmosphere model could get executed every fifth pass it is called
 246   // by the executive. IC and Trim objects are NOT scheduled.
 247
 248   Schedule(Input,           1);
 249   Schedule(Atmosphere,      1);
 250   Schedule(FCS,             1);
 251   Schedule(Propulsion,      1);
 252   Schedule(MassBalance,     1);
 253   Schedule(Aerodynamics,    1);
 254   Schedule(Inertial,        1);
 255   Schedule(GroundReactions, 1);
 256   Schedule(ExternalReactions, 1);
 257   Schedule(BuoyantForces,   1);
 258   Schedule(Aircraft,        1);
 259   Schedule(Propagate,       1);
 260   Schedule(Auxiliary,       1);
 261
 262   modelLoaded = false;
 263
 264   return result;
 265 }
 266
 267 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 268
 269 bool FGFDMExec::DeAllocate(void)
 270 {
 271   delete Input;
 272   delete Atmosphere;
 273   delete FCS;
 274   delete Propulsion;
 275   delete MassBalance;
 276   delete Aerodynamics;
 277   delete Inertial;
 278   delete GroundReactions;
 279   delete ExternalReactions;
 280   delete BuoyantForces;
 281   delete Aircraft;
 282   delete Propagate;
 283   delete Auxiliary;
 284   delete State;
 285   delete Script;
 286
 287   for (unsigned i=0; i<Outputs.size(); i++) delete Outputs[i];
 288   Outputs.clear();
 289
 290   delete IC;
 291   delete Trim;
 292
 293   delete GroundCallback;
 294
 295   FirstModel  = 0L;
 296   Error       = 0;
 297
 298   State           = 0;
 299   Input           = 0;
 300   Atmosphere      = 0;
 301   FCS             = 0;
 302   Propulsion      = 0;
 303   MassBalance     = 0;
 304   Aerodynamics    = 0;
 305   Inertial        = 0;
 306   GroundReactions = 0;
 307   ExternalReactions = 0;
 308   BuoyantForces   = 0;
 309   Aircraft        = 0;
 310   Propagate       = 0;
 311   Auxiliary       = 0;
 312   Script          = 0;
 313
 314   modelLoaded = false;
 315   return modelLoaded;
 316 }
 317
 318 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 319
 320 int FGFDMExec::Schedule(FGModel* model, int rate)
 321 {
 322   FGModel* model_iterator;
 323
 324   model_iterator = FirstModel;
 325
 326   if (model_iterator == 0L) {                  // this is the first model
 327
 328     FirstModel = model;
 329     FirstModel->NextModel = 0L;
 330     FirstModel->SetRate(rate);
 331
 332   } else {                                     // subsequent model
 333
 334     while (model_iterator->NextModel != 0L) {
 335       model_iterator = model_iterator->NextModel;
 336     }
 337     model_iterator->NextModel = model;
 338     model_iterator->NextModel->SetRate(rate);
 339
 340   }
 341
 342   return 0;
 343 }
 344
 345 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 346
 347 bool FGFDMExec::Run(void)
 348 {
 349   bool success=true;
 350   FGModel* model_iterator;
 351
 352   model_iterator = FirstModel;
 353   if (model_iterator == 0L) return false;
 354
 355   Debug(2);
 356
 357   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 358 //    SlaveFDMList[i]->exec->State->Initialize(); // Transfer state to the slave FDM
 359 //    SlaveFDMList[i]->exec->Run();
 360   }
 361
 362   // returns true if success
 363   // false if complete
 364   if (Script != 0 && !State->IntegrationSuspended()) success = Script->RunScript();
 365
 366   while (model_iterator != 0L) {
 367     model_iterator->Run();
 368     model_iterator = model_iterator->NextModel;
 369   }
 370
 371   Frame++;
 372   if (!Holding()) State->IncrTime();
 373   if (Terminate) success = false;
 374
 375   return (success);
 376 }
 377
 378 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 379 // This call will cause the sim time to reset to 0.0
 380
 381 bool FGFDMExec::RunIC(void)
 382 {
 383   State->SuspendIntegration();
 384   State->Initialize(IC);
 385   Run();
 386   State->ResumeIntegration();
 387
 388   return true;
 389 }
 390
 391 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 392
 393 void FGFDMExec::ResetToInitialConditions(void)
 394 {
 395   FGModel* model_iterator;
 396
 397   model_iterator = FirstModel;
 398   if (model_iterator == 0L) return;
 399
 400   while (model_iterator != 0L) {
 401     model_iterator->InitModel();
 402     model_iterator = model_iterator->NextModel;
 403   }
 404
 405   RunIC();
 406   if (Script) Script->ResetEvents();
 407 }
 408
 409 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 410
 411 void FGFDMExec::SetGroundCallback(FGGroundCallback* p)
 412 {
 413   delete GroundCallback;
 414   GroundCallback = p;
 415 }
 416
 417 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 418
 419 double FGFDMExec::GetSimTime(void)
 420 {
 421   return (State->Getsim_time());
 422 }
 423
 424 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 425
 426 double FGFDMExec::GetDeltaT(void)
 427 {
 428   return (State->Getdt());
 429 }
 430
 431 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 432
 433 vector <string> FGFDMExec::EnumerateFDMs(void)
 434 {
 435   vector <string> FDMList;
 436
 437   FDMList.push_back(Aircraft->GetAircraftName());
 438
 439   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 440     FDMList.push_back(SlaveFDMList[i]->exec->GetAircraft()->GetAircraftName());
 441   }
 442
 443   return FDMList;
 444 }
 445
 446 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 447
 448 bool FGFDMExec::LoadScript(string script)
 449 {
 450   bool result;
 451
 452   Script = new FGScript(this);
 453   result = Script->LoadScript(script);
 454
 455   return result;
 456 }
 457
 458 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 459
 460 bool FGFDMExec::LoadModel(string AircraftPath, string EnginePath, string SystemsPath,
 461                 string model, bool addModelToPath)
 462 {
 463   FGFDMExec::AircraftPath = AircraftPath;
 464   FGFDMExec::EnginePath = EnginePath;
 465   FGFDMExec::SystemsPath = SystemsPath;
 466
 467   return LoadModel(model, addModelToPath);
 468 }
 469
 470 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 471
 472 bool FGFDMExec::LoadModel(string model, bool addModelToPath)
 473 {
 474   string token;
 475   string aircraftCfgFileName;
 476   string separator = "/";
 477   Element* element = 0L;
 478   bool result = false; // initialize result to false, indicating input file not yet read
 479
 480   modelName = model; // Set the class modelName attribute
 481
 482   if( AircraftPath.empty() || EnginePath.empty() || SystemsPath.empty()) {
 483     cerr << "Error: attempted to load aircraft with undefined ";
 484     cerr << "aircraft, engine, and system paths" << endl;
 485     return false;
 486   }
 487
 488   FullAircraftPath = AircraftPath;
 489   if (addModelToPath) FullAircraftPath += separator + model;
 490   aircraftCfgFileName = FullAircraftPath + separator + model + ".xml";
 491
 492   if (modelLoaded) {
 493     DeAllocate();
 494     Allocate();
 495   }
 496
 497   document = LoadXMLDocument(aircraftCfgFileName); // "document" is a class member
 498   if (document) {
 499     ReadPrologue(document);
 500     element = document->GetElement();
 501
 502     result = true;
 503     while (element && result) {
 504       string element_name = element->GetName();
 505       if (element_name == "fileheader" )           result = ReadFileHeader(element);
 506       else if (element_name == "slave")            result = ReadSlave(element);
 507       else if (element_name == "metrics")          result = Aircraft->Load(element);
 508       else if (element_name == "mass_balance")     result = MassBalance->Load(element);
 509       else if (element_name == "ground_reactions") result = GroundReactions->Load(element);
 510       else if (element_name == "external_reactions") result = ExternalReactions->Load(element);
 511       else if (element_name == "buoyant_forces")   result = BuoyantForces->Load(element);
 512       else if (element_name == "propulsion")       result = Propulsion->Load(element);
 513       else if (element_name == "system")           result = FCS->Load(element,
 514                                                             FGFCS::stSystem);
 515       else if (element_name == "autopilot")        result = FCS->Load(element,
 516                                                             FGFCS::stAutoPilot);
 517       else if (element_name == "flight_control")   result = FCS->Load(element,
 518                                                             FGFCS::stFCS);
 519       else if (element_name == "aerodynamics")     result = Aerodynamics->Load(element);
 520       else if (element_name == "input")            result = Input->Load(element);
 521       else if (element_name == "output")           {
 522           FGOutput* Output = new FGOutput(this);
 523           Output->InitModel();
 524           Schedule(Output,       1);
 525           result = Output->Load(element);
 526           Outputs.push_back(Output);
 527       }
 528       else {
 529         cerr << "Found unexpected subsystem: " << element_name << ", exiting." << endl;
 530         result = false;
 531         break;
 532       }
 533       element = document->GetNextElement();
 534     }
 535   } else {
 536     cerr << fgred
 537          << "  JSBSim failed to load aircraft model."
 538          << fgdef << endl;
 539     return false;
 540   }
 541
 542   if (result) {
 543     modelLoaded = true;
 544     Debug(3);
 545   } else {
 546     cerr << fgred
 547          << "  JSBSim failed to load properly."
 548          << fgdef << endl;
 549     return false;
 550   }
 551
 552   struct PropertyCatalogStructure masterPCS;
 553   masterPCS.base_string = "";
 554   masterPCS.node = (FGPropertyManager*)Root;
 555
 556   BuildPropertyCatalog(&masterPCS);
 557
 558   return result;
 559 }
 560
 561 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 562
 563 void FGFDMExec::BuildPropertyCatalog(struct PropertyCatalogStructure* pcs)
 564 {
 565   struct PropertyCatalogStructure* pcsNew = new struct PropertyCatalogStructure;
 566   int node_idx = 0;
 567   char int_buf[10];
 568
 569   for (unsigned int i=0; i<pcs->node->nChildren(); i++) {
 570     pcsNew->base_string = pcs->base_string + "/" + pcs->node->getChild(i)->getName();
 571     node_idx = pcs->node->getChild(i)->getIndex();
 572     sprintf(int_buf, "[%d]", node_idx);
 573     if (node_idx != 0) pcsNew->base_string += string(int_buf);
 574     if (pcs->node->getChild(i)->nChildren() == 0) {
 575       if (pcsNew->base_string.substr(0,11) == string("/fdm/jsbsim")) {
 576         pcsNew->base_string = pcsNew->base_string.erase(0,12);
 577       }
 578       PropertyCatalog.push_back(pcsNew->base_string);
 579     } else {
 580       pcsNew->node = (FGPropertyManager*)pcs->node->getChild(i);
 581       BuildPropertyCatalog(pcsNew);
 582     }
 583   }
 584   delete pcsNew;
 585 }
 586
 587 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 588
 589 string FGFDMExec::QueryPropertyCatalog(string in)
 590 {
 591   string results="";
 592   for (unsigned i=0; i<PropertyCatalog.size(); i++) {
 593     if (PropertyCatalog[i].find(in) != string::npos) results += PropertyCatalog[i] + "\n";
 594   }
 595   if (results.empty()) return "No matches found\n";
 596   return results;
 597 }
 598
 599 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 600
 601 void FGFDMExec::PrintPropertyCatalog(void)
 602 {
 603   cout << endl;
 604   cout << "  " << fgblue << highint << underon << "Property Catalog for "
 605        << modelName << reset << endl << endl;
 606   for (unsigned i=0; i<PropertyCatalog.size(); i++) {
 607     cout << "    " << PropertyCatalog[i] << endl;
 608   }
 609 }
 610
 611 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 612
 613 bool FGFDMExec::ReadFileHeader(Element* el)
 614 {
 615   bool result = true; // true for success
 616
 617   if (debug_lvl & ~1) return result;
 618
 619   if (el->FindElement("author"))
 620     cout << "  Model Author:  " << el->FindElement("author")->GetDataLine() << endl;
 621   if (el->FindElement("filecreationdate"))
 622     cout << "  Creation Date: " << el->FindElement("filecreationdate")->GetDataLine() << endl;
 623   if (el->FindElement("version"))
 624     cout << "  Version:       " << el->FindElement("version")->GetDataLine() << endl;
 625   if (el->FindElement("description"))
 626     cout << "  Description:   " << el->FindElement("description")->GetDataLine() << endl;
 627
 628   return result;
 629 }
 630
 631 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 632
 633 bool FGFDMExec::ReadPrologue(Element* el) // el for ReadPrologue is the document element
 634 {
 635   bool result = true; // true for success
 636
 637   if (!el) return false;
 638
 639   string AircraftName = el->GetAttributeValue("name");
 640   Aircraft->SetAircraftName(AircraftName);
 641
 642   if (debug_lvl & 1) cout << underon << "Reading Aircraft Configuration File"
 643             << underoff << ": " << highint << AircraftName << normint << endl;
 644
 645   CFGVersion = el->GetAttributeValue("version");
 646   Release    = el->GetAttributeValue("release");
 647
 648   if (debug_lvl & 1)
 649     cout << "                            Version: " << highint << CFGVersion
 650                                                     << normint << endl;
 651   if (CFGVersion != needed_cfg_version) {
 652     cerr << endl << fgred << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 653             " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 654     cerr << "Current version needed is: " << needed_cfg_version << endl;
 655     cerr << "         You have version: " << CFGVersion << endl << fgdef << endl;
 656     return false;
 657   }
 658
 659   if (Release == "ALPHA" && (debug_lvl & 1)) {
 660     cout << endl << endl
 661          << highint << "This aircraft model is an " << fgred << Release
 662          << reset << highint << " release!!!" << endl << endl << reset
 663          << "This aircraft model may not even properly load, and probably"
 664          << " will not fly as expected." << endl << endl
 665          << fgred << highint << "Use this model for development purposes ONLY!!!"
 666          << normint << reset << endl << endl;
 667   } else if (Release == "BETA" && (debug_lvl & 1)) {
 668     cout << endl << endl
 669          << highint << "This aircraft model is a " << fgred << Release
 670          << reset << highint << " release!!!" << endl << endl << reset
 671          << "This aircraft model probably will not fly as expected." << endl << endl
 672          << fgblue << highint << "Use this model for development purposes ONLY!!!"
 673          << normint << reset << endl << endl;
 674   } else if (Release == "PRODUCTION" && (debug_lvl & 1)) {
 675     cout << endl << endl
 676          << highint << "This aircraft model is a " << fgblue << Release
 677          << reset << highint << " release." << endl << endl << reset;
 678   } else if (debug_lvl & 1) {
 679     cout << endl << endl
 680          << highint << "This aircraft model is an " << fgred << Release
 681          << reset << highint << " release!!!" << endl << endl << reset
 682          << "This aircraft model may not even properly load, and probably"
 683          << " will not fly as expected." << endl << endl
 684          << fgred << highint << "Use this model for development purposes ONLY!!!"
 685          << normint << reset << endl << endl;
 686   }
 687
 688   return result;
 689 }
 690
 691 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 692
 693 bool FGFDMExec::ReadSlave(Element* el)
 694 {
 695   // Add a new slaveData object to the slave FDM list
 696   // Populate that slaveData element with a new FDMExec object
 697   // Set the IsSlave flag for that FDMExec object
 698   // Get the aircraft name
 699   // set debug level to print out no additional data for slave objects
 700   // Load the model given the aircraft name
 701   // reset debug level to prior setting
 702
 703   int saved_debug_lvl = debug_lvl;
 704   string token;
 705
 706   SlaveFDMList.push_back(new slaveData);
 707   SlaveFDMList.back()->exec = new FGFDMExec();
 708   SlaveFDMList.back()->exec->SetSlave(true);
 709 /*
 710   string AircraftName = AC_cfg->GetValue("file");
 711
 712   debug_lvl = 0;                 // turn off debug output for slave vehicle
 713
 714   SlaveFDMList.back()->exec->SetAircraftPath( AircraftPath );
 715   SlaveFDMList.back()->exec->SetEnginePath( EnginePath );
 716   SlaveFDMList.back()->exec->SetSystemsPath( SystemsPath );
 717   SlaveFDMList.back()->exec->LoadModel(AircraftName);
 718   debug_lvl = saved_debug_lvl;   // turn debug output back on for master vehicle
 719
 720   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 721   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != string("/SLAVE")) {
 722     *AC_cfg >> token;
 723     if      (token == "xloc")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->x;    }
 724     else if (token == "yloc")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->y;    }
 725     else if (token == "zloc")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->z;    }
 726     else if (token == "pitch") { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->pitch;}
 727     else if (token == "yaw")   { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->yaw;  }
 728     else if (token == "roll")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->roll;  }
 729     else cerr << "Unknown identifier: " << token << " in slave vehicle definition" << endl;
 730   }
 731 */
 732   if (debug_lvl > 0)  {
 733     cout << "      X = " << SlaveFDMList.back()->x << endl;
 734     cout << "      Y = " << SlaveFDMList.back()->y << endl;
 735     cout << "      Z = " << SlaveFDMList.back()->z << endl;
 736     cout << "      Pitch = " << SlaveFDMList.back()->pitch << endl;
 737     cout << "      Yaw = " << SlaveFDMList.back()->yaw << endl;
 738     cout << "      Roll = " << SlaveFDMList.back()->roll << endl;
 739   }
 740
 741   return true;
 742 }
 743
 744 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 745
 746 FGPropertyManager* FGFDMExec::GetPropertyManager(void)
 747 {
 748   return instance;
 749 }
 750
 751 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 752
 753 FGTrim* FGFDMExec::GetTrim(void)
 754 {
 755   delete Trim;
 756   Trim = new FGTrim(this,tNone);
 757   return Trim;
 758 }
 759
 760 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 761
 762 void FGFDMExec::DisableOutput(void)
 763 {
 764   for (unsigned i=0; i<Outputs.size(); i++) {
 765     Outputs[i]->Disable();
 766   }
 767 }
 768
 769 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 770
 771 void FGFDMExec::EnableOutput(void)
 772 {
 773   for (unsigned i=0; i<Outputs.size(); i++) {
 774     Outputs[i]->Enable();
 775   }
 776 }
 777
 778 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 779
 780 bool FGFDMExec::SetOutputDirectives(string fname)
 781 {
 782   bool result;
 783
 784   FGOutput* Output = new FGOutput(this);
 785   Output->SetDirectivesFile(fname);
 786   Output->InitModel();
 787   Schedule(Output,       1);
 788   result = Output->Load(0);
 789   Outputs.push_back(Output);
 790
 791   return result;
 792 }
 793
 794 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 795
 796 void FGFDMExec::DoTrim(int mode)
 797 {
 798   double saved_time;
 799
 800   if (Constructing) return;
 801
 802   if (mode < 0 || mode > JSBSim::tNone) {
 803     cerr << endl << "Illegal trimming mode!" << endl << endl;
 804     return;
 805   }
 806   saved_time = State->Getsim_time();
 807   FGTrim trim(this, (JSBSim::TrimMode)mode);
 808   if ( !trim.DoTrim() ) cerr << endl << "Trim Failed" << endl << endl;
 809   trim.Report();
 810   State->Setsim_time(saved_time);
 811 }
 812
 813 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 814 /*
 815 void FGFDMExec::DoTrimAnalysis(int mode)
 816 {
 817   double saved_time;
 818   if (Constructing) return;
 819
 820   if (mode < 0 || mode > JSBSim::taNone) {
 821     cerr << endl << "Illegal trimming mode!" << endl << endl;
 822     return;
 823   }
 824   saved_time = State->Getsim_time();
 825
 826   FGTrimAnalysis trimAnalysis(this, (JSBSim::TrimAnalysisMode)mode);
 827
 828   if ( !trimAnalysis.Load(IC->GetInitFile(), false) ) {
 829     cerr << "A problem occurred with trim configuration file " << trimAnalysis.Load(IC->GetInitFile()) << endl;
 830     exit(-1);
 831   }
 832
 833   bool result = trimAnalysis.DoTrim();
 834
 835   if ( !result ) cerr << endl << "Trim Failed" << endl << endl;
 836
 837   trimAnalysis.Report();
 838   State->Setsim_time(saved_time);
 839
 840   EnableOutput();
 841   cout << "\nOutput: " << GetOutputFileName() << endl;
 842
 843 }
 844 */
 845 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 846
 847 void FGFDMExec::UseAtmosphereMSIS(void)
 848 {
 849   FGAtmosphere *oldAtmosphere = Atmosphere;
 850   Atmosphere = new MSIS(this);
 851   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 852     cerr << fgred << "MSIS Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 853     Error+=1;
 854   }
 855   delete oldAtmosphere;
 856 }
 857
 858 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 859
 860 void FGFDMExec::UseAtmosphereMars(void)
 861 {
 862 /*
 863   FGAtmosphere *oldAtmosphere = Atmosphere;
 864   Atmosphere = new FGMars(this);
 865   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 866     cerr << fgred << "Mars Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 867     Error+=1;
 868   }
 869   delete oldAtmosphere;
 870 */
 871 }
 872
 873 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 874 //    The bitmasked value choices are as follows:
 875 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 876 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 877 //       the config files as they are read. If the environment
 878 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 879 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 880 //       whatsoever.
 881 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 882 //       startup messages
 883 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 884 //       a class is instantiated
 885 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 886 //       FGModel object executes its Run() method
 887 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 888 //       are printed out periodically
 889 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 890 //       a message is printed out when they go out of bounds
 891
 892 void FGFDMExec::Debug(int from)
 893 {
 894   if (debug_lvl <= 0) return;
 895
 896   if (debug_lvl & 1 && IdFDM == 0) { // Standard console startup message output
 897     if (from == 0) { // Constructor
 898       cout << "\n\n     " << highint << underon << "JSBSim Flight Dynamics Model v"
 899                                      << JSBSim_version << underoff << normint << endl;
 900       cout << halfint << "            [JSBSim-ML v" << needed_cfg_version << "]\n\n";
 901       cout << normint << "JSBSim startup beginning ...\n\n";
 902     } else if (from == 3) {
 903       cout << "\n\nJSBSim startup complete\n\n";
 904     }
 905   }
 906   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 907     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGFDMExec" << endl;
 908     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGFDMExec" << endl;
 909   }
 910   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 911     if (from == 2) {
 912       cout << "================== Frame: " << Frame << "  Time: "
 913            << State->Getsim_time() << " dt: " << State->Getdt() << endl;
 914     }
 915   }
 916   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 917   }
 918   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 919   }
 920   if (debug_lvl & 64) {
 921     if (from == 0) { // Constructor
 922       cout << IdSrc << endl;
 923       cout << IdHdr << endl;
 924     }
 925   }
 926 }
 927 }
 928
 929