src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFDMExec.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Purpose:      Schedules and runs the model routines.
   7
   8  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29
  30 This class wraps up the simulation scheduling routines.
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/17/98   JSB   Created
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  39
  40 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  41 INCLUDES
  42 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  43
  44 #ifdef FGFS
  45 #  include <simgear/compiler.h>
  46 #  include STL_IOSTREAM
  47 #  include STL_ITERATOR
  48 #else
  49 #  if defined(sgi) && !defined(__GNUC__) && (_COMPILER_VERSION < 740)
  50 #    include <iostream.h>
  51 #  else
  52 #    include <iostream>
  53 #  endif
  54 #  include <iterator>
  55 #endif
  56
  57 #include "FGFDMExec.h"
  58 #include "FGState.h"
  59 #include <models/FGAtmosphere.h>
  60 #include <models/atmosphere/FGMSIS.h>
  61 #include <models/atmosphere/FGMars.h>
  62 #include <models/FGFCS.h>
  63 #include <models/FGPropulsion.h>
  64 #include <models/FGMassBalance.h>
  65 #include <models/FGGroundReactions.h>
  66 #include <models/FGAerodynamics.h>
  67 #include <models/FGInertial.h>
  68 #include <models/FGAircraft.h>
  69 #include <models/FGPropagate.h>
  70 #include <models/FGAuxiliary.h>
  71 #include <models/FGInput.h>
  72 #include <models/FGOutput.h>
  73 #include <initialization/FGInitialCondition.h>
  74 #include <input_output/FGPropertyManager.h>
  75
  76 namespace JSBSim {
  77
  78 static const char *IdSrc = "$Id$";
  79 static const char *IdHdr = ID_FDMEXEC;
  80
  81 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  82 GLOBAL DECLARATIONS
  83 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  84
  85 unsigned int FGFDMExec::FDMctr = 0;
  86 FGPropertyManager* FGFDMExec::master=0;
  87
  88 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  89 CLASS IMPLEMENTATION
  90 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  91
  92 void checkTied ( FGPropertyManager *node )
  93 {
  94   int N = node->nChildren();
  95   string name;
  96
  97   for (int i=0; i<N; i++) {
  98     if (node->getChild(i)->nChildren() ) {
  99       checkTied( (FGPropertyManager*)node->getChild(i) );
 100     } else if ( node->getChild(i)->isTied() ) {
 101       name = ((FGPropertyManager*)node->getChild(i))->GetFullyQualifiedName();
 102       cerr << name << " is tied" << endl;
 103     }
 104   }
 105 }
 106
 107 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 108 // Constructor
 109
 110 FGFDMExec::FGFDMExec(FGPropertyManager* root) : Root(root)
 111 {
 112
 113   Frame           = 0;
 114   FirstModel      = 0;
 115   Error           = 0;
 116   GroundCallback  = 0;
 117   State           = 0;
 118   Atmosphere      = 0;
 119   FCS             = 0;
 120   Propulsion      = 0;
 121   MassBalance     = 0;
 122   Aerodynamics    = 0;
 123   Inertial        = 0;
 124   GroundReactions = 0;
 125   Aircraft        = 0;
 126   Propagate       = 0;
 127   Auxiliary       = 0;
 128   Input           = 0;
 129   IC              = 0;
 130   Trim            = 0;
 131
 132   terminate = false;
 133   modelLoaded = false;
 134   IsSlave = false;
 135   holding = false;
 136
 137
 138   // Multiple FDM's are stopped for now.  We need to ensure that
 139   // the "user" instance always gets the zeroeth instance number,
 140   // because there may be instruments or scripts tied to properties
 141   // in the jsbsim[0] node.
 142   // ToDo: it could be that when JSBSim is reset and a new FDM is wanted, that
 143   // process might try setting FDMctr = 0. Then the line below would not need
 144   // to be commented out.
 145   IdFDM = FDMctr;
 146   //FDMctr++;
 147
 148   try {
 149     char* num = getenv("JSBSIM_DEBUG");
 150     if (num) debug_lvl = atoi(num); // set debug level
 151   } catch (...) {               // if error set to 1
 152     debug_lvl = 1;
 153   }
 154
 155   if (Root == 0)  master= new FGPropertyManager;
 156   else            master = Root;
 157
 158   instance = master->GetNode("/fdm/jsbsim",IdFDM,true);
 159   Debug(0);
 160   // this is to catch errors in binding member functions to the property tree.
 161   try {
 162     Allocate();
 163   } catch ( string msg ) {
 164     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 165     exit(1);
 166   }
 167
 168   Constructing = true;
 169   typedef int (FGFDMExec::*iPMF)(void) const;
 170   instance->Tie("simulation/do_trim", this, (iPMF)0, &FGFDMExec::DoTrim);
 171   Constructing = false;
 172 }
 173
 174 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 175
 176 FGFDMExec::~FGFDMExec()
 177 {
 178   instance->Untie("simulation/do_trim");
 179
 180   try {
 181     DeAllocate();
 182     checkTied( instance );
 183     if (Root == 0)  delete master;
 184   } catch ( string msg ) {
 185     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 186   }
 187
 188   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) delete SlaveFDMList[i]->exec;
 189   SlaveFDMList.clear();
 190
 191   Debug(1);
 192 }
 193
 194 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 195
 196 bool FGFDMExec::Allocate(void)
 197 {
 198   bool result=true;
 199
 200   Atmosphere      = new FGAtmosphere(this);
 201   FCS             = new FGFCS(this);
 202   Propulsion      = new FGPropulsion(this);
 203   MassBalance     = new FGMassBalance(this);
 204   Aerodynamics    = new FGAerodynamics (this);
 205   Inertial        = new FGInertial(this);
 206   GroundReactions = new FGGroundReactions(this);
 207   Aircraft        = new FGAircraft(this);
 208   Propagate       = new FGPropagate(this);
 209   Auxiliary       = new FGAuxiliary(this);
 210   Input           = new FGInput(this);
 211
 212   GroundCallback  = new FGGroundCallback();
 213   State           = new FGState(this); // This must be done here, as the FGState
 214                                        // class needs valid pointers to the above
 215                                        // model classes
 216
 217   // Initialize models so they can communicate with each other
 218
 219   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 220     cerr << fgred << "Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 221     Error+=1;}
 222   if (!FCS->InitModel())        {
 223     cerr << fgred << "FCS model init failed" << fgdef << endl;
 224     Error+=2;}
 225   if (!Propulsion->InitModel()) {
 226     cerr << fgred << "FGPropulsion model init failed" << fgdef << endl;
 227     Error+=4;}
 228   if (!MassBalance->InitModel()) {
 229     cerr << fgred << "FGMassBalance model init failed" << fgdef << endl;
 230     Error+=8;}
 231   if (!Aerodynamics->InitModel()) {
 232     cerr << fgred << "FGAerodynamics model init failed" << fgdef << endl;
 233     Error+=16;}
 234   if (!Inertial->InitModel()) {
 235     cerr << fgred << "FGInertial model init failed" << fgdef << endl;
 236     Error+=32;}
 237   if (!GroundReactions->InitModel())   {
 238     cerr << fgred << "Ground Reactions model init failed" << fgdef << endl;
 239     Error+=64;}
 240   if (!Aircraft->InitModel())   {
 241     cerr << fgred << "Aircraft model init failed" << fgdef << endl;
 242     Error+=128;}
 243   if (!Propagate->InitModel())   {
 244     cerr << fgred << "Propagate model init failed" << fgdef << endl;
 245     Error+=256;}
 246   if (!Auxiliary->InitModel())  {
 247     cerr << fgred << "Auxiliary model init failed" << fgdef << endl;
 248     Error+=512;}
 249   if (!Input->InitModel())  {
 250     cerr << fgred << "Input model init failed" << fgdef << endl;
 251     Error+=1024;}
 252
 253   if (Error > 0) result = false;
 254
 255   IC = new FGInitialCondition(this);
 256
 257   // Schedule a model. The second arg (the integer) is the pass number. For
 258   // instance, the atmosphere model could get executed every fifth pass it is called
 259   // by the executive. IC and Trim objects are NOT scheduled.
 260
 261   Schedule(Input,           1);
 262   Schedule(Atmosphere,      1);
 263   Schedule(FCS,             1);
 264   Schedule(Propulsion,      1);
 265   Schedule(MassBalance,     1);
 266   Schedule(Aerodynamics,    1);
 267   Schedule(Inertial,        1);
 268   Schedule(GroundReactions, 1);
 269   Schedule(Aircraft,        1);
 270   Schedule(Propagate,       1);
 271   Schedule(Auxiliary,       1);
 272
 273   modelLoaded = false;
 274
 275   return result;
 276 }
 277
 278 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 279
 280 bool FGFDMExec::DeAllocate(void)
 281 {
 282   delete Input;
 283   delete Atmosphere;
 284   delete FCS;
 285   delete Propulsion;
 286   delete MassBalance;
 287   delete Aerodynamics;
 288   delete Inertial;
 289   delete GroundReactions;
 290   delete Aircraft;
 291   delete Propagate;
 292   delete Auxiliary;
 293   delete State;
 294
 295   for (int i=0; i<Outputs.size(); i++) {
 296     if (Outputs[i]) delete Outputs[i];
 297   }
 298
 299   Outputs.clear();
 300
 301   delete IC;
 302   delete Trim;
 303
 304   delete GroundCallback;
 305
 306   FirstModel  = 0L;
 307   Error       = 0;
 308
 309   State           = 0;
 310   Input           = 0;
 311   Atmosphere      = 0;
 312   FCS             = 0;
 313   Propulsion      = 0;
 314   MassBalance     = 0;
 315   Aerodynamics    = 0;
 316   Inertial        = 0;
 317   GroundReactions = 0;
 318   Aircraft        = 0;
 319   Propagate       = 0;
 320   Auxiliary       = 0;
 321
 322   modelLoaded = false;
 323   return modelLoaded;
 324 }
 325
 326 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 327
 328 int FGFDMExec::Schedule(FGModel* model, int rate)
 329 {
 330   FGModel* model_iterator;
 331
 332   model_iterator = FirstModel;
 333
 334   if (model_iterator == 0L) {                  // this is the first model
 335
 336     FirstModel = model;
 337     FirstModel->NextModel = 0L;
 338     FirstModel->SetRate(rate);
 339
 340   } else {                                     // subsequent model
 341
 342     while (model_iterator->NextModel != 0L) {
 343       model_iterator = model_iterator->NextModel;
 344     }
 345     model_iterator->NextModel = model;
 346     model_iterator->NextModel->SetRate(rate);
 347
 348   }
 349
 350   return 0;
 351 }
 352
 353 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 354
 355 bool FGFDMExec::Run(void)
 356 {
 357   FGModel* model_iterator;
 358
 359   model_iterator = FirstModel;
 360   if (model_iterator == 0L) return false;
 361
 362   Debug(2);
 363
 364   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 365 //    SlaveFDMList[i]->exec->State->Initialize(); // Transfer state to the slave FDM
 366 //    SlaveFDMList[i]->exec->Run();
 367   }
 368
 369   while (model_iterator != 0L) {
 370     model_iterator->Run();
 371     model_iterator = model_iterator->NextModel;
 372   }
 373
 374   frame = Frame++;
 375   if (!Holding()) State->IncrTime();
 376   return true;
 377 }
 378
 379 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 380 // This call will cause the sim time to reset to 0.0
 381
 382 bool FGFDMExec::RunIC(void)
 383 {
 384   State->SuspendIntegration();
 385   State->Initialize(IC);
 386   Run();
 387   State->ResumeIntegration();
 388
 389   return true;
 390 }
 391
 392 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 393
 394 void FGFDMExec::SetGroundCallback(FGGroundCallback* p)
 395 {
 396   if (GroundCallback) delete GroundCallback;
 397
 398   GroundCallback = p;
 399 }
 400
 401 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 402
 403 vector <string> FGFDMExec::EnumerateFDMs(void)
 404 {
 405   vector <string> FDMList;
 406
 407   FDMList.push_back(Aircraft->GetAircraftName());
 408
 409   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 410     FDMList.push_back(SlaveFDMList[i]->exec->GetAircraft()->GetAircraftName());
 411   }
 412
 413   return FDMList;
 414 }
 415
 416 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 417
 418 bool FGFDMExec::LoadModel(string AircraftPath, string EnginePath, string model,
 419                 bool addModelToPath)
 420 {
 421   FGFDMExec::AircraftPath = AircraftPath;
 422   FGFDMExec::EnginePath = EnginePath;
 423
 424   return LoadModel(model, addModelToPath);
 425 }
 426
 427 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 428
 429 bool FGFDMExec::LoadModel(string model, bool addModelToPath)
 430 {
 431   string token;
 432   string aircraftCfgFileName;
 433   string separator = "/";
 434
 435 # ifdef macintosh
 436     separator = ";";
 437 # endif
 438
 439   if( AircraftPath.empty() || EnginePath.empty() ) {
 440     cerr << "Error: attempted to load aircraft with undefined ";
 441     cerr << "aircraft and engine paths" << endl;
 442     return false;
 443   }
 444
 445   aircraftCfgFileName = AircraftPath;
 446   if (addModelToPath) aircraftCfgFileName += separator + model;
 447   aircraftCfgFileName += separator + model + ".xml";
 448
 449   FGXMLParse *XMLParse = new FGXMLParse();
 450   Element* element = 0L;
 451   Element* document;
 452
 453   ifstream input_file(aircraftCfgFileName.c_str());
 454   readXML(input_file, *XMLParse);
 455   document = XMLParse->GetDocument();
 456
 457   modelName = model;
 458
 459   if (modelLoaded) {
 460     DeAllocate();
 461     Allocate();
 462   }
 463
 464   ReadPrologue(document);
 465   element = document->GetElement();
 466
 467   bool result = true;
 468   while (element && result) {
 469     string element_name = element->GetName();
 470     if (element_name == "fileheader" )           result = ReadFileHeader(element);
 471     else if (element_name == "slave")            result = ReadSlave(element);
 472     else if (element_name == "metrics")          result = Aircraft->Load(element);
 473     else if (element_name == "mass_balance")     result = MassBalance->Load(element);
 474     else if (element_name == "ground_reactions") result = GroundReactions->Load(element);
 475     else if (element_name == "propulsion")       result = Propulsion->Load(element);
 476     else if (element_name == "autopilot")        result = FCS->Load(element);
 477     else if (element_name == "flight_control")   result = FCS->Load(element);
 478     else if (element_name == "aerodynamics")     result = Aerodynamics->Load(element);
 479     else if (element_name == "input")            result = Input->Load(element);
 480     else if (element_name == "output")           {
 481         FGOutput* Output = new FGOutput(this);
 482         Output->InitModel();
 483         Schedule(Output,       1);
 484         Outputs.push_back(Output);
 485         result = Output->Load(element);
 486     }
 487     else {
 488       cerr << "Found unexpected subsystem: " << element_name << ", exiting." << endl;
 489       result = false;
 490       break;
 491     }
 492     element = document->GetNextElement();
 493   }
 494
 495   if (result) {
 496     modelLoaded = true;
 497     Debug(3);
 498   } else {
 499     cerr << fgred
 500          << "  JSBSim failed to load aircraft and/or engine model"
 501          << fgdef << endl;
 502     return false;
 503   }
 504
 505   struct PropertyCatalogStructure masterPCS;
 506   masterPCS.base_string = "";
 507   masterPCS.node = (FGPropertyManager*)master;
 508
 509   BuildPropertyCatalog(&masterPCS);
 510
 511   return result;
 512 }
 513
 514 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 515
 516 void FGFDMExec::BuildPropertyCatalog(struct PropertyCatalogStructure* pcs)
 517 {
 518   struct PropertyCatalogStructure* pcsNew = new struct PropertyCatalogStructure;
 519   int node_idx = 0;
 520   char int_buf[10];
 521
 522   for (int i=0; i<pcs->node->nChildren(); i++) {
 523     pcsNew->base_string = pcs->base_string + "/" + pcs->node->getChild(i)->getName();
 524     node_idx = pcs->node->getChild(i)->getIndex();
 525     sprintf(int_buf, "[%d]", node_idx);
 526     if (node_idx != 0) pcsNew->base_string += string(int_buf);
 527     if (pcs->node->getChild(i)->nChildren() == 0) {
 528       PropertyCatalog.push_back(pcsNew->base_string);
 529     } else {
 530       pcsNew->node = (FGPropertyManager*)pcs->node->getChild(i);
 531       BuildPropertyCatalog(pcsNew);
 532     }
 533   }
 534   delete pcsNew;
 535 }
 536
 537 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 538
 539 string FGFDMExec::QueryPropertyCatalog(string in)
 540 {
 541   string results="";
 542   for (int i=0; i<PropertyCatalog.size(); i++) {
 543     if (PropertyCatalog[i].find(in) != string::npos) results += PropertyCatalog[i] + "\n";
 544   }
 545   if (results.empty()) return "No matches found\n";
 546   return results;
 547 }
 548
 549 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 550
 551 bool FGFDMExec::ReadFileHeader(Element* el)
 552 {
 553   bool result = true; // true for success
 554
 555   if (debug_lvl & ~1) return result;
 556
 557   if (el->FindElement("author"))
 558     cout << "  Model Author:  " << el->FindElement("author")->GetDataLine() << endl;
 559   if (el->FindElement("filecreationdate"))
 560     cout << "  Creation Date: " << el->FindElement("filecreationdate")->GetDataLine() << endl;
 561   if (el->FindElement("version"))
 562     cout << "  Version:       " << el->FindElement("version")->GetDataLine() << endl;
 563   if (el->FindElement("description"))
 564     cout << "  Description:   " << el->FindElement("description")->GetDataLine() << endl;
 565
 566   return result;
 567 }
 568
 569 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 570
 571 bool FGFDMExec::ReadPrologue(Element* el) // el for ReadPrologue is the document element
 572 {
 573   bool result = true; // true for success
 574
 575   if (!el) return false;
 576
 577   string AircraftName = el->GetAttributeValue("name");
 578   Aircraft->SetAircraftName(AircraftName);
 579
 580   if (debug_lvl & 1) cout << underon << "Reading Aircraft Configuration File"
 581             << underoff << ": " << highint << AircraftName << normint << endl;
 582
 583   CFGVersion = el->GetAttributeValue("version");
 584   Release    = el->GetAttributeValue("release");
 585
 586   if (debug_lvl & 1)
 587     cout << "                            Version: " << highint << CFGVersion
 588                                                     << normint << endl;
 589   if (CFGVersion != needed_cfg_version) {
 590     cerr << endl << fgred << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 591             " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 592     cerr << "Current version needed is: " << needed_cfg_version << endl;
 593     cerr << "         You have version: " << CFGVersion << endl << fgdef << endl;
 594     return false;
 595   }
 596
 597   if (Release == "ALPHA" && (debug_lvl & 1)) {
 598     cout << endl << endl
 599          << highint << "This aircraft model is an " << fgred << Release
 600          << reset << highint << " release!!!" << endl << endl << reset
 601          << "This aircraft model may not even properly load, and probably"
 602          << " will not fly as expected." << endl << endl
 603          << fgred << highint << "Use this model for development purposes ONLY!!!"
 604          << normint << reset << endl << endl;
 605   } else if (Release == "BETA" && (debug_lvl & 1)) {
 606     cout << endl << endl
 607          << highint << "This aircraft model is a " << fgred << Release
 608          << reset << highint << " release!!!" << endl << endl << reset
 609          << "This aircraft model probably will not fly as expected." << endl << endl
 610          << fgblue << highint << "Use this model for development purposes ONLY!!!"
 611          << normint << reset << endl << endl;
 612   } else if (Release == "PRODUCTION" && (debug_lvl & 1)) {
 613     cout << endl << endl
 614          << highint << "This aircraft model is a " << fgblue << Release
 615          << reset << highint << " release." << endl << endl << reset;
 616   } else if (debug_lvl & 1) {
 617     cout << endl << endl
 618          << highint << "This aircraft model is an " << fgred << Release
 619          << reset << highint << " release!!!" << endl << endl << reset
 620          << "This aircraft model may not even properly load, and probably"
 621          << " will not fly as expected." << endl << endl
 622          << fgred << highint << "Use this model for development purposes ONLY!!!"
 623          << normint << reset << endl << endl;
 624   }
 625
 626   return result;
 627 }
 628
 629 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 630
 631 bool FGFDMExec::ReadSlave(Element* el)
 632 {
 633   // Add a new slaveData object to the slave FDM list
 634   // Populate that slaveData element with a new FDMExec object
 635   // Set the IsSlave flag for that FDMExec object
 636   // Get the aircraft name
 637   // set debug level to print out no additional data for slave objects
 638   // Load the model given the aircraft name
 639   // reset debug level to prior setting
 640
 641   int saved_debug_lvl = debug_lvl;
 642   string token;
 643
 644   SlaveFDMList.push_back(new slaveData);
 645   SlaveFDMList.back()->exec = new FGFDMExec();
 646   SlaveFDMList.back()->exec->SetSlave();
 647 /*
 648   string AircraftName = AC_cfg->GetValue("file");
 649
 650   debug_lvl = 0;                 // turn off debug output for slave vehicle
 651
 652   SlaveFDMList.back()->exec->SetAircraftPath( AircraftPath );
 653   SlaveFDMList.back()->exec->SetEnginePath( EnginePath );
 654   SlaveFDMList.back()->exec->LoadModel(AircraftName);
 655   debug_lvl = saved_debug_lvl;   // turn debug output back on for master vehicle
 656
 657   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 658   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != string("/SLAVE")) {
 659     *AC_cfg >> token;
 660     if      (token == "xloc")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->x;    }
 661     else if (token == "yloc")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->y;    }
 662     else if (token == "zloc")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->z;    }
 663     else if (token == "pitch") { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->pitch;}
 664     else if (token == "yaw")   { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->yaw;  }
 665     else if (token == "roll")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->roll;  }
 666     else cerr << "Unknown identifier: " << token << " in slave vehicle definition" << endl;
 667   }
 668 */
 669   if (debug_lvl > 0)  {
 670     cout << "      X = " << SlaveFDMList.back()->x << endl;
 671     cout << "      Y = " << SlaveFDMList.back()->y << endl;
 672     cout << "      Z = " << SlaveFDMList.back()->z << endl;
 673     cout << "      Pitch = " << SlaveFDMList.back()->pitch << endl;
 674     cout << "      Yaw = " << SlaveFDMList.back()->yaw << endl;
 675     cout << "      Roll = " << SlaveFDMList.back()->roll << endl;
 676   }
 677
 678   return true;
 679 }
 680
 681 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 682
 683 FGPropertyManager* FGFDMExec::GetPropertyManager(void)
 684 {
 685   return instance;
 686 }
 687
 688 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 689
 690 FGTrim* FGFDMExec::GetTrim(void)
 691 {
 692   delete Trim;
 693   Trim = new FGTrim(this,tNone);
 694   return Trim;
 695 }
 696
 697 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 698
 699 void FGFDMExec::DisableOutput(void)
 700 {
 701   for (int i=0; i<Outputs.size(); i++) {
 702     Outputs[i]->Disable();
 703   }
 704 }
 705
 706 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 707
 708 void FGFDMExec::EnableOutput(void)
 709 {
 710   for (int i=0; i<Outputs.size(); i++) {
 711     Outputs[i]->Enable();
 712   }
 713 }
 714
 715 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 716
 717 void FGFDMExec::DoTrim(int mode)
 718 {
 719   double saved_time;
 720
 721 cout << "DoTrim called" << endl;
 722
 723   if (Constructing) return;
 724
 725   if (mode < 0 || mode > JSBSim::tNone) {
 726     cerr << endl << "Illegal trimming mode!" << endl << endl;
 727     return;
 728   }
 729   saved_time = State->Getsim_time();
 730   FGTrim trim(this, (JSBSim::TrimMode)mode);
 731   if ( !trim.DoTrim() ) cerr << endl << "Trim Failed" << endl << endl;
 732   trim.Report();
 733   State->Setsim_time(saved_time);
 734 }
 735
 736 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 737
 738 void FGFDMExec::UseAtmosphereMSIS(void)
 739 {
 740   FGAtmosphere *oldAtmosphere = Atmosphere;
 741   Atmosphere = new MSIS(this);
 742   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 743     cerr << fgred << "MSIS Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 744     Error+=1;
 745   }
 746   delete oldAtmosphere;
 747 }
 748
 749 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 750
 751 void FGFDMExec::UseAtmosphereMars(void)
 752 {
 753 /*
 754   FGAtmosphere *oldAtmosphere = Atmosphere;
 755   Atmosphere = new FGMars(this);
 756   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 757     cerr << fgred << "Mars Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 758     Error+=1;
 759   }
 760   delete oldAtmosphere;
 761 */
 762 }
 763
 764 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 765 //    The bitmasked value choices are as follows:
 766 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 767 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 768 //       the config files as they are read. If the environment
 769 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 770 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 771 //       whatsoever.
 772 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 773 //       startup messages
 774 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 775 //       a class is instantiated
 776 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 777 //       FGModel object executes its Run() method
 778 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 779 //       are printed out periodically
 780 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 781 //       a message is printed out when they go out of bounds
 782
 783 void FGFDMExec::Debug(int from)
 784 {
 785   if (debug_lvl <= 0) return;
 786
 787   if (debug_lvl & 1 && IdFDM == 0) { // Standard console startup message output
 788     if (from == 0) { // Constructor
 789       cout << "\n\n     " << highint << underon << "JSBSim Flight Dynamics Model v"
 790                                      << JSBSim_version << underoff << normint << endl;
 791       cout << halfint << "            [cfg file spec v" << needed_cfg_version << "]\n\n";
 792       cout << normint << "JSBSim startup beginning ...\n\n";
 793     } else if (from == 3) {
 794       cout << "\n\nJSBSim startup complete\n\n";
 795     }
 796   }
 797   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 798     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGFDMExec" << endl;
 799     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGFDMExec" << endl;
 800   }
 801   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 802     if (from == 2) {
 803       cout << "================== Frame: " << Frame << "  Time: "
 804            << State->Getsim_time() << " dt: " << State->Getdt() << endl;
 805     }
 806   }
 807   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 808   }
 809   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 810   }
 811   if (debug_lvl & 64) {
 812     if (from == 0) { // Constructor
 813       cout << IdSrc << endl;
 814       cout << IdHdr << endl;
 815     }
 816   }
 817 }
 818 }
 819
 820