src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFDMExec.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Purpose:      Schedules and runs the model routines.
   7
   8  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29
  30 This class wraps up the simulation scheduling routines.
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/17/98   JSB   Created
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  39
  40 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  41 INCLUDES
  42 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  43
  44 #ifdef FGFS
  45 #  include <simgear/compiler.h>
  46 #  include STL_IOSTREAM
  47 #  include STL_ITERATOR
  48 #else
  49 #  if defined(sgi) && !defined(__GNUC__)
  50 #    include <iostream.h>
  51 #  else
  52 #    include <iostream>
  53 #  endif
  54 #  include <iterator>
  55 #endif
  56
  57 #include "FGFDMExec.h"
  58 #include "FGState.h"
  59 #include "FGAtmosphere.h"
  60 #include "FGFCS.h"
  61 #include "FGPropulsion.h"
  62 #include "FGMassBalance.h"
  63 #include "FGGroundReactions.h"
  64 #include "FGAerodynamics.h"
  65 #include "FGInertial.h"
  66 #include "FGAircraft.h"
  67 #include "FGTranslation.h"
  68 #include "FGRotation.h"
  69 #include "FGPosition.h"
  70 #include "FGAuxiliary.h"
  71 #include "FGOutput.h"
  72 #include "FGConfigFile.h"
  73 #include "FGInitialCondition.h"
  74 #include "FGPropertyManager.h"
  75
  76 static const char *IdSrc = "$Id$";
  77 static const char *IdHdr = ID_FDMEXEC;
  78
  79 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  80 GLOBAL DECLARATIONS
  81 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  82
  83 unsigned int FGFDMExec::FDMctr = 0;
  84 FGPropertyManager* FGFDMExec::master=0;
  85
  86 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  87 CLASS IMPLEMENTATION
  88 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  89
  90 void checkTied( FGPropertyManager *node ) {
  91   int N = node->nChildren();
  92   string name;
  93   for(int i=0;i<N;i++) {
  94     if(node->getChild(i)->nChildren() ) {
  95       checkTied( (FGPropertyManager*)node->getChild(i) );
  96     } else if( node->getChild(i)->isTied() ) {
  97       name=((FGPropertyManager*)node->getChild(i))->GetFullyQualifiedName();
  98       cerr << name << " is tied" << endl;
  99     }
 100   }
 101 }
 102
 103 // Constructor
 104
 105 FGFDMExec::FGFDMExec(FGPropertyManager* root)
 106 {
 107
 108   Frame           = 0;
 109   FirstModel      = 0;
 110   Error           = 0;
 111   State           = 0;
 112   Atmosphere      = 0;
 113   FCS             = 0;
 114   Propulsion      = 0;
 115   MassBalance     = 0;
 116   Aerodynamics    = 0;
 117   Inertial        = 0;
 118   GroundReactions = 0;
 119   Aircraft        = 0;
 120   Translation     = 0;
 121   Rotation        = 0;
 122   Position        = 0;
 123   Auxiliary       = 0;
 124   Output          = 0;
 125   IC              = 0;
 126   Trim            = 0;
 127
 128   terminate = false;
 129   frozen = false;
 130   modelLoaded = false;
 131   IsSlave = false;
 132
 133   IdFDM = FDMctr;
 134   FDMctr++;
 135
 136   try {
 137     char* num = getenv("JSBSIM_DEBUG");
 138     if (!num) debug_lvl = 1;
 139     else debug_lvl = atoi(num); // set debug level
 140   } catch (...) {               // if error set to 1
 141     debug_lvl = 1;
 142   }
 143
 144   if (root == 0)  master= new FGPropertyManager;
 145   else            master = root;
 146
 147   instance = master->GetNode("/fdm/jsbsim",IdFDM,true);
 148
 149
 150   Debug(0);
 151
 152   // this is here to catch errors in binding member functions
 153   // to the property tree.
 154   try {
 155     Allocate();
 156   } catch ( string msg ) {
 157     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 158     exit(1);
 159   }
 160 }
 161
 162 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 163
 164 FGFDMExec::~FGFDMExec()
 165 {
 166   try {
 167     DeAllocate();
 168     checkTied( instance );
 169   } catch ( string msg ) {
 170     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 171   }
 172
 173   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) delete SlaveFDMList[i]->exec;
 174   SlaveFDMList.clear();
 175
 176   Debug(1);
 177 }
 178
 179 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 180
 181 bool FGFDMExec::Allocate(void)
 182 {
 183   bool result=true;
 184
 185   Atmosphere      = new FGAtmosphere(this);
 186   FCS             = new FGFCS(this);
 187   Propulsion      = new FGPropulsion(this);
 188   MassBalance     = new FGMassBalance(this);
 189   Aerodynamics    = new FGAerodynamics (this);
 190   Inertial        = new FGInertial(this);
 191   GroundReactions = new FGGroundReactions(this);
 192   Aircraft        = new FGAircraft(this);
 193   Translation     = new FGTranslation(this);
 194   Rotation        = new FGRotation(this);
 195   Position        = new FGPosition(this);
 196   Auxiliary       = new FGAuxiliary(this);
 197   Output          = new FGOutput(this);
 198
 199   State        = new FGState(this); // This must be done here, as the FGState
 200                                     // class needs valid pointers to the above
 201                                     // model classes
 202
 203   // Initialize models so they can communicate with each other
 204
 205   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 206     cerr << fgred << "Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 207     Error+=1;}
 208   if (!FCS->InitModel())        {
 209     cerr << fgred << "FCS model init failed" << fgdef << endl;
 210     Error+=2;}
 211   if (!Propulsion->InitModel()) {
 212     cerr << fgred << "FGPropulsion model init failed" << fgdef << endl;
 213     Error+=4;}
 214   if (!MassBalance->InitModel()) {
 215     cerr << fgred << "FGMassBalance model init failed" << fgdef << endl;
 216     Error+=8;}
 217   if (!Aerodynamics->InitModel()) {
 218     cerr << fgred << "FGAerodynamics model init failed" << fgdef << endl;
 219     Error+=16;}
 220   if (!Inertial->InitModel()) {
 221     cerr << fgred << "FGInertial model init failed" << fgdef << endl;
 222     Error+=32;}
 223   if (!GroundReactions->InitModel())   {
 224     cerr << fgred << "Ground Reactions model init failed" << fgdef << endl;
 225     Error+=64;}
 226   if (!Aircraft->InitModel())   {
 227     cerr << fgred << "Aircraft model init failed" << fgdef << endl;
 228     Error+=128;}
 229   if (!Translation->InitModel()) {
 230     cerr << fgred << "Translation model init failed" << fgdef << endl;
 231     Error+=256;}
 232   if (!Rotation->InitModel())   {
 233     cerr << fgred << "Rotation model init failed" << fgdef << endl;
 234     Error+=512;}
 235   if (!Position->InitModel())   {
 236     cerr << fgred << "Position model init failed" << fgdef << endl;
 237     Error+=1024;}
 238   if (!Auxiliary->InitModel())  {
 239     cerr << fgred << "Auxiliary model init failed" << fgdef << endl;
 240     Error+=2058;}
 241   if (!Output->InitModel())     {
 242     cerr << fgred << "Output model init failed" << fgdef << endl;
 243     Error+=4096;}
 244
 245   if (Error > 0) result = false;
 246
 247   IC = new FGInitialCondition(this);
 248   //Trim is allocated as needed by GetTrim()
 249
 250
 251   // Schedule a model. The second arg (the integer) is the pass number. For
 252   // instance, the atmosphere model gets executed every fifth pass it is called
 253   // by the executive. Everything else here gets executed each pass.
 254
 255   Schedule(Atmosphere,      1);
 256   Schedule(FCS,             1);
 257   Schedule(Propulsion,      1);
 258   Schedule(MassBalance,     1);
 259   Schedule(Aerodynamics,    1);
 260   Schedule(Inertial,        1);
 261   Schedule(GroundReactions, 1);
 262   Schedule(Aircraft,        1);
 263   Schedule(Rotation,        1);
 264   Schedule(Translation,     1);
 265   Schedule(Position,        1);
 266   Schedule(Auxiliary,       1);
 267   Schedule(Output,          1);
 268   //IC and Trim are *not* scheduled objects
 269
 270
 271
 272   modelLoaded = false;
 273
 274   return result;
 275 }
 276
 277 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 278
 279 bool FGFDMExec::DeAllocate(void) {
 280
 281   delete Atmosphere;
 282   delete FCS;
 283   delete Propulsion;
 284   delete MassBalance;
 285   delete Aerodynamics;
 286   delete Inertial;
 287   delete GroundReactions;
 288   delete Aircraft;
 289   delete Translation;
 290   delete Rotation;
 291   delete Position;
 292   delete Auxiliary;
 293   delete Output;
 294   delete State;
 295
 296   delete IC;
 297   delete Trim;
 298
 299
 300
 301   FirstModel  = 0L;
 302   Error       = 0;
 303
 304   State           = 0;
 305   Atmosphere      = 0;
 306   FCS             = 0;
 307   Propulsion      = 0;
 308   MassBalance     = 0;
 309   Aerodynamics    = 0;
 310   Inertial        = 0;
 311   GroundReactions = 0;
 312   Aircraft        = 0;
 313   Translation     = 0;
 314   Rotation        = 0;
 315   Position        = 0;
 316   Auxiliary       = 0;
 317   Output          = 0;
 318
 319   modelLoaded = false;
 320   return modelLoaded;
 321 }
 322
 323 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 324
 325 int FGFDMExec::Schedule(FGModel* model, int rate)
 326 {
 327   FGModel* model_iterator;
 328
 329   model_iterator = FirstModel;
 330
 331   if (model_iterator == 0L) {                  // this is the first model
 332
 333     FirstModel = model;
 334     FirstModel->NextModel = 0L;
 335     FirstModel->SetRate(rate);
 336
 337   } else {                                     // subsequent model
 338
 339     while (model_iterator->NextModel != 0L) {
 340       model_iterator = model_iterator->NextModel;
 341     }
 342     model_iterator->NextModel = model;
 343     model_iterator->NextModel->SetRate(rate);
 344
 345   }
 346
 347   return 0;
 348 }
 349
 350 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 351
 352 bool FGFDMExec::Run(void)
 353 {
 354   FGModel* model_iterator;
 355
 356   if (frozen) return true;
 357
 358   model_iterator = FirstModel;
 359   if (model_iterator == 0L) return false;
 360
 361   Debug(2);
 362
 363   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 364 //    SlaveFDMList[i]->exec->State->Initialize(); // Transfer state to the slave FDM
 365 //    SlaveFDMList[i]->exec->Run();
 366   }
 367
 368   while (model_iterator != 0L) {
 369     model_iterator->Run();
 370     model_iterator = model_iterator->NextModel;
 371   }
 372
 373   frame = Frame++;
 374   State->IncrTime();
 375   return true;
 376 }
 377
 378 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 379
 380 bool FGFDMExec::RunIC(void)
 381 {
 382   State->Suspend();
 383   State->Initialize(IC);
 384   Run();
 385   State->Resume();
 386   return true;
 387 }
 388
 389 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 390
 391 vector <string> FGFDMExec::EnumerateFDMs(void)
 392 {
 393   vector <string> FDMList;
 394
 395   FDMList.push_back(Aircraft->GetAircraftName());
 396
 397   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 398     FDMList.push_back(SlaveFDMList[i]->exec->GetAircraft()->GetAircraftName());
 399   }
 400
 401   return FDMList;
 402 }
 403
 404 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 405
 406 bool FGFDMExec::LoadModel(string AircraftPath, string EnginePath, string model) {
 407   FGFDMExec::AircraftPath=AircraftPath;
 408   FGFDMExec::EnginePath=EnginePath;
 409   return LoadModel(model);
 410 }
 411
 412 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 413
 414 bool FGFDMExec::LoadModel(string model)
 415 {
 416   bool result = true;
 417   string token;
 418   string aircraftCfgFileName;
 419
 420   if( AircraftPath.empty() || EnginePath.empty() ) {
 421     cerr << "Error: attempted to load aircraft with undefined ";
 422     cerr << "aircraft and engine paths" << endl;
 423     return false;
 424   }
 425
 426 # ifndef macintosh
 427   aircraftCfgFileName = AircraftPath + "/" + model + "/" + model + ".xml";
 428 # else
 429   aircraftCfgFileName = AircraftPath + ";" + model + ";" + model + ".xml";
 430 # endif
 431
 432   FGConfigFile AC_cfg(aircraftCfgFileName);
 433   if (!AC_cfg.IsOpen()) return false;
 434
 435   modelName = model;
 436
 437   if (modelLoaded) {
 438     DeAllocate();
 439     Allocate();
 440   }
 441
 442   if (!ReadPrologue(&AC_cfg)) return false;
 443
 444   while ((AC_cfg.GetNextConfigLine() != string("EOF")) &&
 445          (token = AC_cfg.GetValue()) != string("/FDM_CONFIG")) {
 446     if (token == "METRICS") {
 447       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Metrics" << fgdef << endl;
 448       if (!ReadMetrics(&AC_cfg)) result = false;
 449     } else if (token == "SLAVE") {
 450       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Slave flight vehicle: " << fgdef
 451                                         << AC_cfg.GetValue("NAME") << endl;
 452       if (!ReadSlave(&AC_cfg)) result = false;
 453     } else if (token == "AERODYNAMICS") {
 454       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Aerodynamics" << fgdef << endl;
 455       if (!ReadAerodynamics(&AC_cfg)) result = false;
 456     } else if (token == "UNDERCARRIAGE") {
 457       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Landing Gear" << fgdef << endl;
 458       if (!ReadUndercarriage(&AC_cfg)) result = false;
 459     } else if (token == "PROPULSION") {
 460       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Propulsion" << fgdef << endl;
 461       if (!ReadPropulsion(&AC_cfg)) result = false;
 462     } else if (token == "FLIGHT_CONTROL") {
 463       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Flight Control" << fgdef << endl;
 464       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 465     } else if (token == "AUTOPILOT") {
 466       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Autopilot" << fgdef << endl;
 467       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 468     } else if (token == "OUTPUT") {
 469       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Output directives" << fgdef << endl;
 470       if (!ReadOutput(&AC_cfg)) result = false;
 471     }
 472   }
 473
 474   if (result) {
 475     modelLoaded = true;
 476     Debug(3);
 477   } else {
 478     cerr << fgred
 479          << "  FGFDMExec: Failed to load aircraft and/or engine model"
 480          << fgdef << endl;
 481   }
 482
 483   return result;
 484 }
 485
 486 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 487
 488 bool FGFDMExec::ReadPrologue(FGConfigFile* AC_cfg)
 489 {
 490   string token = AC_cfg->GetValue();
 491   string scratch;
 492   string AircraftName;
 493
 494   AircraftName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 495   Aircraft->SetAircraftName(AircraftName);
 496
 497   if (debug_lvl > 0) cout << underon << "Reading Aircraft Configuration File"
 498             << underoff << ": " << highint << AircraftName << normint << endl;
 499   scratch = AC_cfg->GetValue("VERSION").c_str();
 500
 501   CFGVersion = AC_cfg->GetValue("VERSION");
 502
 503   if (debug_lvl > 0)
 504     cout << "                            Version: " << highint << CFGVersion
 505                                                     << normint << endl;
 506   if (CFGVersion != needed_cfg_version) {
 507     cerr << endl << fgred << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 508             " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 509     cerr << "Current version needed is: " << needed_cfg_version << endl;
 510     cerr << "         You have version: " << CFGVersion << endl << fgdef << endl;
 511     return false;
 512   }
 513
 514   return true;
 515 }
 516
 517 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 518
 519 bool FGFDMExec::ReadSlave(FGConfigFile* AC_cfg)
 520 {
 521   // Add a new slaveData object to the slave FDM list
 522   // Populate that slaveData element with a new FDMExec object
 523   // Set the IsSlave flag for that FDMExec object
 524   // Get the aircraft name
 525   // set debug level to print out no additional data for slave objects
 526   // Load the model given the aircraft name
 527   // reset debug level to prior setting
 528
 529   int saved_debug_lvl = debug_lvl;
 530   string token;
 531
 532   SlaveFDMList.push_back(new slaveData);
 533   SlaveFDMList.back()->exec = new FGFDMExec();
 534   SlaveFDMList.back()->exec->SetSlave();
 535
 536   string AircraftName = AC_cfg->GetValue("FILE");
 537
 538   debug_lvl = 0;                 // turn off debug output for slave vehicle
 539
 540   SlaveFDMList.back()->exec->SetAircraftPath( AircraftPath );
 541   SlaveFDMList.back()->exec->SetEnginePath( EnginePath );
 542   SlaveFDMList.back()->exec->LoadModel(AircraftName);
 543   debug_lvl = saved_debug_lvl;   // turn debug output back on for master vehicle
 544
 545   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 546   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != string("/SLAVE")) {
 547     *AC_cfg >> token;
 548     if      (token == "XLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->x;    }
 549     else if (token == "YLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->y;    }
 550     else if (token == "ZLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->z;    }
 551     else if (token == "PITCH") { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->pitch;}
 552     else if (token == "YAW")   { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->yaw;  }
 553     else if (token == "ROLL")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->roll;  }
 554     else cerr << "Unknown identifier: " << token << " in slave vehicle definition" << endl;
 555   }
 556
 557   if (debug_lvl > 0)  {
 558     cout << "      X = " << SlaveFDMList.back()->x << endl;
 559     cout << "      Y = " << SlaveFDMList.back()->y << endl;
 560     cout << "      Z = " << SlaveFDMList.back()->z << endl;
 561     cout << "      Pitch = " << SlaveFDMList.back()->pitch << endl;
 562     cout << "      Yaw = " << SlaveFDMList.back()->yaw << endl;
 563     cout << "      Roll = " << SlaveFDMList.back()->roll << endl;
 564   }
 565
 566   return true;
 567 }
 568
 569 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 570
 571 bool FGFDMExec::ReadPropulsion(FGConfigFile* AC_cfg)
 572 {
 573   if (!Propulsion->Load(AC_cfg)) {
 574     cerr << "  Propulsion not successfully loaded" << endl;
 575     return false;
 576   }
 577   return true;
 578 }
 579
 580 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 581
 582 bool FGFDMExec::ReadFlightControls(FGConfigFile* AC_cfg)
 583 {
 584   if (!FCS->Load(AC_cfg)) {
 585     cerr << "  Flight Controls not successfully loaded" << endl;
 586     return false;
 587   }
 588   return true;
 589 }
 590
 591 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 592
 593 bool FGFDMExec::ReadAerodynamics(FGConfigFile* AC_cfg)
 594 {
 595   if (!Aerodynamics->Load(AC_cfg)) {
 596     cerr << "  Aerodynamics not successfully loaded" << endl;
 597     return false;
 598   }
 599   return true;
 600 }
 601
 602 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 603
 604 bool FGFDMExec::ReadUndercarriage(FGConfigFile* AC_cfg)
 605 {
 606   if (!GroundReactions->Load(AC_cfg)) {
 607     cerr << "  Ground Reactions not successfully loaded" << endl;
 608     return false;
 609   }
 610   return true;
 611 }
 612
 613 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 614
 615 bool FGFDMExec::ReadMetrics(FGConfigFile* AC_cfg)
 616 {
 617   if (!Aircraft->Load(AC_cfg)) {
 618     cerr << "  Aircraft metrics not successfully loaded" << endl;
 619     return false;
 620   }
 621   return true;
 622 }
 623
 624 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 625
 626 bool FGFDMExec::ReadOutput(FGConfigFile* AC_cfg)
 627 {
 628   if (!Output->Load(AC_cfg)) {
 629     cerr << "  Output not successfully loaded" << endl;
 630     return false;
 631   }
 632   return true;
 633 }
 634
 635 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 636
 637 FGPropertyManager* FGFDMExec::GetPropertyManager(void) {
 638   return instance;
 639 }
 640
 641 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 642
 643 FGTrim* FGFDMExec::GetTrim(void) {
 644   delete Trim;
 645   Trim = new FGTrim(this,tNone);
 646   return Trim;
 647 }
 648
 649 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 650 //    The bitmasked value choices are as follows:
 651 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 652 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 653 //       the config files as they are read. If the environment
 654 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 655 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 656 //       whatsoever.
 657 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 658 //       startup messages
 659 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 660 //       a class is instantiated
 661 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 662 //       FGModel object executes its Run() method
 663 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 664 //       are printed out periodically
 665 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 666 //       a message is printed out when they go out of bounds
 667
 668 void FGFDMExec::Debug(int from)
 669 {
 670   if (debug_lvl <= 0) return;
 671
 672   if (debug_lvl & 1 && IdFDM == 0) { // Standard console startup message output
 673     if (from == 0) { // Constructor
 674       cout << "\n\n     " << highint << underon << "JSBSim Flight Dynamics Model v"
 675                                      << JSBSim_version << underoff << normint << endl;
 676       cout << halfint << "            [cfg file spec v" << needed_cfg_version << "]\n\n";
 677       cout << normint << "JSBSim startup beginning ...\n\n";
 678     } else if (from == 3) {
 679       cout << "\n\nJSBSim startup complete\n\n";
 680     }
 681   }
 682   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 683     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGFDMExec" << endl;
 684     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGFDMExec" << endl;
 685   }
 686   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 687     if (from == 2) {
 688       cout << "================== Frame: " << Frame << "  Time: "
 689            << State->Getsim_time() << endl;
 690     }
 691   }
 692   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 693   }
 694   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 695   }
 696   if (debug_lvl & 64) {
 697     if (from == 0) { // Constructor
 698       cout << IdSrc << endl;
 699       cout << IdHdr << endl;
 700     }
 701   }
 702 }
 703