src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFDMExec.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Purpose:      Schedules and runs the model routines.
   7
   8  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29
  30 This class wraps up the simulation scheduling routines.
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/17/98   JSB   Created
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  39
  40 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  41 INCLUDES
  42 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  43
  44 #ifdef FGFS
  45 #  include <simgear/compiler.h>
  46 #  include STL_IOSTREAM
  47 #  include STL_ITERATOR
  48 #else
  49 #  if defined(sgi) && !defined(__GNUC__) && (_COMPILER_VERSION < 740)
  50 #    include <iostream.h>
  51 #  else
  52 #    include <iostream>
  53 #  endif
  54 #  include <iterator>
  55 #endif
  56
  57 #include "FGFDMExec.h"
  58 #include "FGState.h"
  59 #include "FGAtmosphere.h"
  60 #include "FGFCS.h"
  61 #include "FGGroundCallback.h"
  62 #include "FGPropulsion.h"
  63 #include "FGMassBalance.h"
  64 #include "FGGroundReactions.h"
  65 #include "FGAerodynamics.h"
  66 #include "FGInertial.h"
  67 #include "FGAircraft.h"
  68 #include "FGPropagate.h"
  69 #include "FGAuxiliary.h"
  70 #include "FGOutput.h"
  71 #include "FGConfigFile.h"
  72 #include "FGInitialCondition.h"
  73 #include "FGPropertyManager.h"
  74
  75 namespace JSBSim {
  76
  77 static const char *IdSrc = "$Id$";
  78 static const char *IdHdr = ID_FDMEXEC;
  79
  80 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  81 GLOBAL DECLARATIONS
  82 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  83
  84 unsigned int FGFDMExec::FDMctr = 0;
  85 FGPropertyManager* FGFDMExec::master=0;
  86
  87 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  88 CLASS IMPLEMENTATION
  89 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  90
  91 void checkTied ( FGPropertyManager *node )
  92 {
  93   int N = node->nChildren();
  94   string name;
  95
  96   for (int i=0; i<N; i++) {
  97     if (node->getChild(i)->nChildren() ) {
  98       checkTied( (FGPropertyManager*)node->getChild(i) );
  99     } else if ( node->getChild(i)->isTied() ) {
 100       name = ((FGPropertyManager*)node->getChild(i))->GetFullyQualifiedName();
 101       cerr << name << " is tied" << endl;
 102     }
 103   }
 104 }
 105
 106 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 107 // Constructor
 108
 109 FGFDMExec::FGFDMExec(FGPropertyManager* root)
 110 {
 111
 112   Frame           = 0;
 113   FirstModel      = 0;
 114   Error           = 0;
 115   State           = 0;
 116   Atmosphere      = 0;
 117   FCS             = 0;
 118   Propulsion      = 0;
 119   MassBalance     = 0;
 120   Aerodynamics    = 0;
 121   Inertial        = 0;
 122   GroundReactions = 0;
 123   Aircraft        = 0;
 124   GroundCallback  = 0;
 125   Propagate       = 0;
 126   Auxiliary       = 0;
 127   Output          = 0;
 128   IC              = 0;
 129   Trim            = 0;
 130
 131   terminate = false;
 132   frozen = false;
 133   modelLoaded = false;
 134   IsSlave = false;
 135
 136   IdFDM = FDMctr;
 137   FDMctr++;
 138
 139   try {
 140     char* num = getenv("JSBSIM_DEBUG");
 141     if (num) debug_lvl = atoi(num); // set debug level
 142   } catch (...) {               // if error set to 1
 143     debug_lvl = 1;
 144   }
 145
 146   if (root == 0)  master= new FGPropertyManager;
 147   else            master = root;
 148
 149   instance = master->GetNode("/fdm/jsbsim",IdFDM,true);
 150
 151
 152   Debug(0);
 153
 154   // this is here to catch errors in binding member functions
 155   // to the property tree.
 156   try {
 157     Allocate();
 158   } catch ( string msg ) {
 159     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 160     exit(1);
 161   }
 162 }
 163
 164 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 165
 166 FGFDMExec::~FGFDMExec()
 167 {
 168   try {
 169     DeAllocate();
 170     checkTied( instance );
 171   } catch ( string msg ) {
 172     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 173   }
 174
 175   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) delete SlaveFDMList[i]->exec;
 176   SlaveFDMList.clear();
 177
 178   Debug(1);
 179 }
 180
 181 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 182
 183 bool FGFDMExec::Allocate(void)
 184 {
 185   bool result=true;
 186
 187   Atmosphere      = new FGAtmosphere(this);
 188   FCS             = new FGFCS(this);
 189   Propulsion      = new FGPropulsion(this);
 190   MassBalance     = new FGMassBalance(this);
 191   Aerodynamics    = new FGAerodynamics (this);
 192   Inertial        = new FGInertial(this);
 193   GroundReactions = new FGGroundReactions(this);
 194   Aircraft        = new FGAircraft(this);
 195   GroundCallback  = new FGGroundCallback();
 196   Propagate       = new FGPropagate(this);
 197   Auxiliary       = new FGAuxiliary(this);
 198   Output          = new FGOutput(this);
 199
 200   State        = new FGState(this); // This must be done here, as the FGState
 201                                     // class needs valid pointers to the above
 202                                     // model classes
 203
 204   // Initialize models so they can communicate with each other
 205
 206   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 207     cerr << fgred << "Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 208     Error+=1;}
 209   if (!FCS->InitModel())        {
 210     cerr << fgred << "FCS model init failed" << fgdef << endl;
 211     Error+=2;}
 212   if (!Propulsion->InitModel()) {
 213     cerr << fgred << "FGPropulsion model init failed" << fgdef << endl;
 214     Error+=4;}
 215   if (!MassBalance->InitModel()) {
 216     cerr << fgred << "FGMassBalance model init failed" << fgdef << endl;
 217     Error+=8;}
 218   if (!Aerodynamics->InitModel()) {
 219     cerr << fgred << "FGAerodynamics model init failed" << fgdef << endl;
 220     Error+=16;}
 221   if (!Inertial->InitModel()) {
 222     cerr << fgred << "FGInertial model init failed" << fgdef << endl;
 223     Error+=32;}
 224   if (!GroundReactions->InitModel())   {
 225     cerr << fgred << "Ground Reactions model init failed" << fgdef << endl;
 226     Error+=64;}
 227   if (!Aircraft->InitModel())   {
 228     cerr << fgred << "Aircraft model init failed" << fgdef << endl;
 229     Error+=128;}
 230   if (!Propagate->InitModel())   {
 231     cerr << fgred << "Propagate model init failed" << fgdef << endl;
 232     Error+=512;}
 233   if (!Auxiliary->InitModel())  {
 234     cerr << fgred << "Auxiliary model init failed" << fgdef << endl;
 235     Error+=2058;}
 236   if (!Output->InitModel())     {
 237     cerr << fgred << "Output model init failed" << fgdef << endl;
 238     Error+=4096;}
 239
 240   if (Error > 0) result = false;
 241
 242   IC = new FGInitialCondition(this);
 243
 244   // Schedule a model. The second arg (the integer) is the pass number. For
 245   // instance, the atmosphere model gets executed every fifth pass it is called
 246   // by the executive. Everything else here gets executed each pass.
 247   // IC and Trim objects are NOT scheduled.
 248
 249   Schedule(Atmosphere,      1);
 250   Schedule(FCS,             1);
 251   Schedule(Propulsion,      1);
 252   Schedule(MassBalance,     1);
 253   Schedule(Aerodynamics,    1);
 254   Schedule(Inertial,        1);
 255   Schedule(GroundReactions, 1);
 256   Schedule(Aircraft,        1);
 257   Schedule(Propagate,       1);
 258   Schedule(Auxiliary,       1);
 259   Schedule(Output,          1);
 260
 261   modelLoaded = false;
 262
 263   return result;
 264 }
 265
 266 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 267
 268 bool FGFDMExec::DeAllocate(void)
 269 {
 270   delete Atmosphere;
 271   delete FCS;
 272   delete Propulsion;
 273   delete MassBalance;
 274   delete Aerodynamics;
 275   delete Inertial;
 276   delete GroundReactions;
 277   delete Aircraft;
 278   delete Propagate;
 279   delete Auxiliary;
 280   delete Output;
 281   delete State;
 282
 283   delete IC;
 284   delete Trim;
 285
 286   delete GroundCallback;
 287
 288   FirstModel  = 0L;
 289   Error       = 0;
 290
 291   State           = 0;
 292   Atmosphere      = 0;
 293   FCS             = 0;
 294   Propulsion      = 0;
 295   MassBalance     = 0;
 296   Aerodynamics    = 0;
 297   Inertial        = 0;
 298   GroundReactions = 0;
 299   Aircraft        = 0;
 300   Propagate       = 0;
 301   Auxiliary       = 0;
 302   Output          = 0;
 303
 304   modelLoaded = false;
 305   return modelLoaded;
 306 }
 307
 308 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 309
 310 int FGFDMExec::Schedule(FGModel* model, int rate)
 311 {
 312   FGModel* model_iterator;
 313
 314   model_iterator = FirstModel;
 315
 316   if (model_iterator == 0L) {                  // this is the first model
 317
 318     FirstModel = model;
 319     FirstModel->NextModel = 0L;
 320     FirstModel->SetRate(rate);
 321
 322   } else {                                     // subsequent model
 323
 324     while (model_iterator->NextModel != 0L) {
 325       model_iterator = model_iterator->NextModel;
 326     }
 327     model_iterator->NextModel = model;
 328     model_iterator->NextModel->SetRate(rate);
 329
 330   }
 331
 332   return 0;
 333 }
 334
 335 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 336
 337 bool FGFDMExec::Run(void)
 338 {
 339   FGModel* model_iterator;
 340
 341   if (frozen) return true;
 342
 343   model_iterator = FirstModel;
 344   if (model_iterator == 0L) return false;
 345
 346   Debug(2);
 347
 348   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 349 //    SlaveFDMList[i]->exec->State->Initialize(); // Transfer state to the slave FDM
 350 //    SlaveFDMList[i]->exec->Run();
 351   }
 352
 353   while (model_iterator != 0L) {
 354     model_iterator->Run();
 355     model_iterator = model_iterator->NextModel;
 356   }
 357
 358   frame = Frame++;
 359   State->IncrTime();
 360   return true;
 361 }
 362
 363 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 364
 365 bool FGFDMExec::RunIC(void)
 366 {
 367   State->Suspend();
 368   State->Initialize(IC);
 369   Run();
 370   State->Resume();
 371
 372   return true;
 373 }
 374
 375 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 376
 377 void FGFDMExec::SetGroundCallback(FGGroundCallback* p) {
 378   if (GroundCallback)
 379     delete GroundCallback;
 380   GroundCallback = p;
 381 }
 382
 383 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 384
 385 vector <string> FGFDMExec::EnumerateFDMs(void)
 386 {
 387   vector <string> FDMList;
 388
 389   FDMList.push_back(Aircraft->GetAircraftName());
 390
 391   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 392     FDMList.push_back(SlaveFDMList[i]->exec->GetAircraft()->GetAircraftName());
 393   }
 394
 395   return FDMList;
 396 }
 397
 398 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 399
 400 bool FGFDMExec::LoadModel(string AircraftPath, string EnginePath, string model,
 401                 bool addModelToPath)
 402 {
 403
 404   FGFDMExec::AircraftPath = AircraftPath;
 405   FGFDMExec::EnginePath = EnginePath;
 406
 407   return LoadModel(model, addModelToPath);
 408 }
 409
 410 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 411
 412
 413 bool FGFDMExec::LoadModel(string model, bool addModelToPath)
 414 {
 415
 416   bool result = true;
 417   string token;
 418   string aircraftCfgFileName;
 419
 420   if( AircraftPath.empty() || EnginePath.empty() ) {
 421     cerr << "Error: attempted to load aircraft with undefined ";
 422     cerr << "aircraft and engine paths" << endl;
 423     return false;
 424   }
 425
 426   aircraftCfgFileName = AircraftPath;
 427 # ifndef macintosh
 428   if (addModelToPath) aircraftCfgFileName += "/" + model;
 429   aircraftCfgFileName += "/" + model + ".xml";
 430 # else
 431   if (addModelToPath) aircraftCfgFileName += ";"  + model;
 432   aircraftCfgFileName += ";"  + model + ".xml";
 433 # endif
 434
 435   FGConfigFile AC_cfg(aircraftCfgFileName);
 436   if (!AC_cfg.IsOpen()) return false;
 437
 438   modelName = model;
 439
 440   if (modelLoaded) {
 441     DeAllocate();
 442     Allocate();
 443   }
 444
 445   if (!ReadPrologue(&AC_cfg)) return false;
 446
 447   while ((AC_cfg.GetNextConfigLine() != string("EOF")) &&
 448          (token = AC_cfg.GetValue()) != string("/FDM_CONFIG")) {
 449     if (token == "METRICS") {
 450       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Metrics" << fgdef << endl;
 451       if (!ReadMetrics(&AC_cfg)) result = false;
 452     } else if (token == "SLAVE") {
 453       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Slave flight vehicle: " << fgdef
 454                                         << AC_cfg.GetValue("NAME") << endl;
 455       if (!ReadSlave(&AC_cfg)) result = false;
 456     } else if (token == "AERODYNAMICS") {
 457       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Aerodynamics" << fgdef << endl;
 458       if (!ReadAerodynamics(&AC_cfg)) result = false;
 459     } else if (token == "UNDERCARRIAGE") {
 460       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Landing Gear" << fgdef << endl;
 461       if (!ReadUndercarriage(&AC_cfg)) result = false;
 462     } else if (token == "PROPULSION") {
 463       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Propulsion" << fgdef << endl;
 464       if (!ReadPropulsion(&AC_cfg)) result = false;
 465     } else if (token == "FLIGHT_CONTROL") {
 466       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Flight Control" << fgdef << endl;
 467       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 468     } else if (token == "AUTOPILOT") {
 469       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Autopilot" << fgdef << endl;
 470       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 471     } else if (token == "OUTPUT") {
 472       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Output directives" << fgdef << endl;
 473       if (!ReadOutput(&AC_cfg)) result = false;
 474     }
 475   }
 476
 477   if (result) {
 478     modelLoaded = true;
 479     Debug(3);
 480   } else {
 481     cerr << fgred
 482          << "  FGFDMExec: Failed to load aircraft and/or engine model"
 483          << fgdef << endl;
 484   }
 485
 486   return result;
 487 }
 488
 489 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 490
 491 bool FGFDMExec::ReadPrologue(FGConfigFile* AC_cfg)
 492 {
 493   string token = AC_cfg->GetValue();
 494   string scratch;
 495   string AircraftName;
 496
 497   AircraftName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 498   Aircraft->SetAircraftName(AircraftName);
 499
 500   if (debug_lvl > 0) cout << underon << "Reading Aircraft Configuration File"
 501             << underoff << ": " << highint << AircraftName << normint << endl;
 502   scratch = AC_cfg->GetValue("VERSION").c_str();
 503
 504   CFGVersion = AC_cfg->GetValue("VERSION");
 505   Release    = AC_cfg->GetValue("RELEASE");
 506
 507   if (debug_lvl > 0)
 508     cout << "                            Version: " << highint << CFGVersion
 509                                                     << normint << endl;
 510   if (CFGVersion != needed_cfg_version) {
 511     cerr << endl << fgred << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 512             " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 513     cerr << "Current version needed is: " << needed_cfg_version << endl;
 514     cerr << "         You have version: " << CFGVersion << endl << fgdef << endl;
 515     return false;
 516   }
 517
 518   if (Release == "ALPHA" && debug_lvl > 0) {
 519 #ifndef _MSC_VER
 520     system("banner ALPHA");
 521 #endif
 522     cout << endl << endl
 523          << highint << "This aircraft model is an " << fgred << Release
 524          << reset << highint << " release!!!" << endl << endl << reset
 525          << "This aircraft model may not even properly load, and probably"
 526          << " will not fly as expected." << endl << endl
 527          << fgred << highint << "Use this model for development purposes ONLY!!!"
 528          << normint << reset << endl << endl;
 529   } else if (Release == "BETA" && debug_lvl > 0) {
 530 #ifndef _MSC_VER
 531     system("banner BETA");
 532 #endif
 533     cout << endl << endl
 534          << highint << "This aircraft model is a " << fgred << Release
 535          << reset << highint << " release!!!" << endl << endl << reset
 536          << "This aircraft model probably will not fly as expected." << endl << endl
 537          << fgblue << highint << "Use this model for development purposes ONLY!!!"
 538          << normint << reset << endl << endl;
 539   }
 540
 541   return true;
 542 }
 543
 544 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 545
 546 bool FGFDMExec::ReadSlave(FGConfigFile* AC_cfg)
 547 {
 548   // Add a new slaveData object to the slave FDM list
 549   // Populate that slaveData element with a new FDMExec object
 550   // Set the IsSlave flag for that FDMExec object
 551   // Get the aircraft name
 552   // set debug level to print out no additional data for slave objects
 553   // Load the model given the aircraft name
 554   // reset debug level to prior setting
 555
 556   int saved_debug_lvl = debug_lvl;
 557   string token;
 558
 559   SlaveFDMList.push_back(new slaveData);
 560   SlaveFDMList.back()->exec = new FGFDMExec();
 561   SlaveFDMList.back()->exec->SetSlave();
 562
 563   string AircraftName = AC_cfg->GetValue("FILE");
 564
 565   debug_lvl = 0;                 // turn off debug output for slave vehicle
 566
 567   SlaveFDMList.back()->exec->SetAircraftPath( AircraftPath );
 568   SlaveFDMList.back()->exec->SetEnginePath( EnginePath );
 569   SlaveFDMList.back()->exec->LoadModel(AircraftName);
 570   debug_lvl = saved_debug_lvl;   // turn debug output back on for master vehicle
 571
 572   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 573   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != string("/SLAVE")) {
 574     *AC_cfg >> token;
 575     if      (token == "XLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->x;    }
 576     else if (token == "YLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->y;    }
 577     else if (token == "ZLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->z;    }
 578     else if (token == "PITCH") { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->pitch;}
 579     else if (token == "YAW")   { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->yaw;  }
 580     else if (token == "ROLL")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->roll;  }
 581     else cerr << "Unknown identifier: " << token << " in slave vehicle definition" << endl;
 582   }
 583
 584   if (debug_lvl > 0)  {
 585     cout << "      X = " << SlaveFDMList.back()->x << endl;
 586     cout << "      Y = " << SlaveFDMList.back()->y << endl;
 587     cout << "      Z = " << SlaveFDMList.back()->z << endl;
 588     cout << "      Pitch = " << SlaveFDMList.back()->pitch << endl;
 589     cout << "      Yaw = " << SlaveFDMList.back()->yaw << endl;
 590     cout << "      Roll = " << SlaveFDMList.back()->roll << endl;
 591   }
 592
 593   return true;
 594 }
 595
 596 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 597
 598 bool FGFDMExec::ReadPropulsion(FGConfigFile* AC_cfg)
 599 {
 600   if (!Propulsion->Load(AC_cfg)) {
 601     cerr << "  Propulsion not successfully loaded" << endl;
 602     return false;
 603   }
 604   return true;
 605 }
 606
 607 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 608
 609 bool FGFDMExec::ReadFlightControls(FGConfigFile* AC_cfg)
 610 {
 611   if (!FCS->Load(AC_cfg)) {
 612     cerr << "  Flight Controls not successfully loaded" << endl;
 613     return false;
 614   }
 615   return true;
 616 }
 617
 618 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 619
 620 bool FGFDMExec::ReadAerodynamics(FGConfigFile* AC_cfg)
 621 {
 622   if (!Aerodynamics->Load(AC_cfg)) {
 623     cerr << "  Aerodynamics not successfully loaded" << endl;
 624     return false;
 625   }
 626   return true;
 627 }
 628
 629 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 630
 631 bool FGFDMExec::ReadUndercarriage(FGConfigFile* AC_cfg)
 632 {
 633   if (!GroundReactions->Load(AC_cfg)) {
 634     cerr << "  Ground Reactions not successfully loaded" << endl;
 635     return false;
 636   }
 637   return true;
 638 }
 639
 640 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 641
 642 bool FGFDMExec::ReadMetrics(FGConfigFile* AC_cfg)
 643 {
 644   if (!Aircraft->Load(AC_cfg)) {
 645     cerr << "  Aircraft metrics not successfully loaded" << endl;
 646     return false;
 647   }
 648   return true;
 649 }
 650
 651 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 652
 653 bool FGFDMExec::ReadOutput(FGConfigFile* AC_cfg)
 654 {
 655   if (!Output->Load(AC_cfg)) {
 656     cerr << "  Output not successfully loaded" << endl;
 657     return false;
 658   }
 659   return true;
 660 }
 661
 662 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 663
 664 FGPropertyManager* FGFDMExec::GetPropertyManager(void) {
 665   return instance;
 666 }
 667
 668 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 669
 670 FGTrim* FGFDMExec::GetTrim(void) {
 671   delete Trim;
 672   Trim = new FGTrim(this,tNone);
 673   return Trim;
 674 }
 675
 676 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 677 //    The bitmasked value choices are as follows:
 678 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 679 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 680 //       the config files as they are read. If the environment
 681 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 682 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 683 //       whatsoever.
 684 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 685 //       startup messages
 686 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 687 //       a class is instantiated
 688 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 689 //       FGModel object executes its Run() method
 690 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 691 //       are printed out periodically
 692 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 693 //       a message is printed out when they go out of bounds
 694
 695 void FGFDMExec::Debug(int from)
 696 {
 697   if (debug_lvl <= 0) return;
 698
 699   if (debug_lvl & 1 && IdFDM == 0) { // Standard console startup message output
 700     if (from == 0) { // Constructor
 701       cout << "\n\n     " << highint << underon << "JSBSim Flight Dynamics Model v"
 702                                      << JSBSim_version << underoff << normint << endl;
 703       cout << halfint << "            [cfg file spec v" << needed_cfg_version << "]\n\n";
 704       cout << normint << "JSBSim startup beginning ...\n\n";
 705     } else if (from == 3) {
 706       cout << "\n\nJSBSim startup complete\n\n";
 707     }
 708   }
 709   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 710     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGFDMExec" << endl;
 711     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGFDMExec" << endl;
 712   }
 713   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 714     if (from == 2) {
 715       cout << "================== Frame: " << Frame << "  Time: "
 716            << State->Getsim_time() << endl;
 717     }
 718   }
 719   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 720   }
 721   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 722   }
 723   if (debug_lvl & 64) {
 724     if (from == 0) { // Constructor
 725       cout << IdSrc << endl;
 726       cout << IdHdr << endl;
 727     }
 728   }
 729 }
 730 }
 731