src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFDMExec.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Purpose:      Schedules and runs the model routines.
   7
   8  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29
  30 This class wraps up the simulation scheduling routines.
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/17/98   JSB   Created
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  39
  40 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  41 INCLUDES
  42 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  43
  44 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  45 #  include <config.h>
  46 #endif
  47
  48 #ifdef FGFS
  49 #  include <simgear/compiler.h>
  50 #  include STL_IOSTREAM
  51 #  include STL_ITERATOR
  52 #else
  53 #  if defined(sgi) && !defined(__GNUC__) && (_COMPILER_VERSION < 740)
  54 #    include <iostream.h>
  55 #  else
  56 #    include <iostream>
  57 #  endif
  58 #  include <iterator>
  59 #endif
  60
  61 #include "FGFDMExec.h"
  62 #include "FGState.h"
  63 #include "FGAtmosphere.h"
  64 #include "FGFCS.h"
  65 #include "FGGroundCallback.h"
  66 #include "FGPropulsion.h"
  67 #include "FGMassBalance.h"
  68 #include "FGGroundReactions.h"
  69 #include "FGAerodynamics.h"
  70 #include "FGInertial.h"
  71 #include "FGAircraft.h"
  72 #include "FGPropagate.h"
  73 #include "FGAuxiliary.h"
  74 #include "FGOutput.h"
  75 #include "FGConfigFile.h"
  76 #include "FGInitialCondition.h"
  77 #include "FGPropertyManager.h"
  78
  79 namespace JSBSim {
  80
  81 static const char *IdSrc = "$Id$";
  82 static const char *IdHdr = ID_FDMEXEC;
  83
  84 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  85 GLOBAL DECLARATIONS
  86 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  87
  88 unsigned int FGFDMExec::FDMctr = 0;
  89 FGPropertyManager* FGFDMExec::master=0;
  90
  91 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  92 CLASS IMPLEMENTATION
  93 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  94
  95 void checkTied ( FGPropertyManager *node )
  96 {
  97   int N = node->nChildren();
  98   string name;
  99
 100   for (int i=0; i<N; i++) {
 101     if (node->getChild(i)->nChildren() ) {
 102       checkTied( (FGPropertyManager*)node->getChild(i) );
 103     } else if ( node->getChild(i)->isTied() ) {
 104       name = ((FGPropertyManager*)node->getChild(i))->GetFullyQualifiedName();
 105       cerr << name << " is tied" << endl;
 106     }
 107   }
 108 }
 109
 110 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 111 // Constructor
 112
 113 FGFDMExec::FGFDMExec(FGPropertyManager* root)
 114 {
 115
 116   Frame           = 0;
 117   FirstModel      = 0;
 118   Error           = 0;
 119   State           = 0;
 120   Atmosphere      = 0;
 121   FCS             = 0;
 122   Propulsion      = 0;
 123   MassBalance     = 0;
 124   Aerodynamics    = 0;
 125   Inertial        = 0;
 126   GroundReactions = 0;
 127   Aircraft        = 0;
 128   GroundCallback  = 0;
 129   Propagate       = 0;
 130   Auxiliary       = 0;
 131   Output          = 0;
 132   IC              = 0;
 133   Trim            = 0;
 134
 135   terminate = false;
 136   frozen = false;
 137   modelLoaded = false;
 138   IsSlave = false;
 139
 140   // Multiple FDM's are stopped for now.  We need to ensure that
 141   // the "user" instance always gets the zeroeth instance number,
 142   // because there may be instruments or scripts tied to properties
 143   // in the jsbsim[0] node.
 144   IdFDM = FDMctr;
 145   //FDMctr++;
 146
 147   try {
 148     char* num = getenv("JSBSIM_DEBUG");
 149     if (num) debug_lvl = atoi(num); // set debug level
 150   } catch (...) {               // if error set to 1
 151     debug_lvl = 1;
 152   }
 153
 154   if (root == 0)  master= new FGPropertyManager;
 155   else            master = root;
 156
 157   instance = master->GetNode("/fdm/jsbsim",IdFDM,true);
 158
 159
 160   Debug(0);
 161
 162   // this is here to catch errors in binding member functions
 163   // to the property tree.
 164   try {
 165     Allocate();
 166   } catch ( string msg ) {
 167     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 168     exit(1);
 169   }
 170 }
 171
 172 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 173
 174 FGFDMExec::~FGFDMExec()
 175 {
 176   try {
 177     DeAllocate();
 178     checkTied( instance );
 179   } catch ( string msg ) {
 180     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 181   }
 182
 183   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) delete SlaveFDMList[i]->exec;
 184   SlaveFDMList.clear();
 185
 186   Debug(1);
 187 }
 188
 189 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 190
 191 bool FGFDMExec::Allocate(void)
 192 {
 193   bool result=true;
 194
 195   Atmosphere      = new FGAtmosphere(this);
 196   FCS             = new FGFCS(this);
 197   Propulsion      = new FGPropulsion(this);
 198   MassBalance     = new FGMassBalance(this);
 199   Aerodynamics    = new FGAerodynamics (this);
 200   Inertial        = new FGInertial(this);
 201   GroundReactions = new FGGroundReactions(this);
 202   Aircraft        = new FGAircraft(this);
 203   GroundCallback  = new FGGroundCallback();
 204   Propagate       = new FGPropagate(this);
 205   Auxiliary       = new FGAuxiliary(this);
 206   Output          = new FGOutput(this);
 207
 208   State        = new FGState(this); // This must be done here, as the FGState
 209                                     // class needs valid pointers to the above
 210                                     // model classes
 211
 212   // Initialize models so they can communicate with each other
 213
 214   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 215     cerr << fgred << "Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 216     Error+=1;}
 217   if (!FCS->InitModel())        {
 218     cerr << fgred << "FCS model init failed" << fgdef << endl;
 219     Error+=2;}
 220   if (!Propulsion->InitModel()) {
 221     cerr << fgred << "FGPropulsion model init failed" << fgdef << endl;
 222     Error+=4;}
 223   if (!MassBalance->InitModel()) {
 224     cerr << fgred << "FGMassBalance model init failed" << fgdef << endl;
 225     Error+=8;}
 226   if (!Aerodynamics->InitModel()) {
 227     cerr << fgred << "FGAerodynamics model init failed" << fgdef << endl;
 228     Error+=16;}
 229   if (!Inertial->InitModel()) {
 230     cerr << fgred << "FGInertial model init failed" << fgdef << endl;
 231     Error+=32;}
 232   if (!GroundReactions->InitModel())   {
 233     cerr << fgred << "Ground Reactions model init failed" << fgdef << endl;
 234     Error+=64;}
 235   if (!Aircraft->InitModel())   {
 236     cerr << fgred << "Aircraft model init failed" << fgdef << endl;
 237     Error+=128;}
 238   if (!Propagate->InitModel())   {
 239     cerr << fgred << "Propagate model init failed" << fgdef << endl;
 240     Error+=512;}
 241   if (!Auxiliary->InitModel())  {
 242     cerr << fgred << "Auxiliary model init failed" << fgdef << endl;
 243     Error+=2058;}
 244   if (!Output->InitModel())     {
 245     cerr << fgred << "Output model init failed" << fgdef << endl;
 246     Error+=4096;}
 247
 248   if (Error > 0) result = false;
 249
 250   IC = new FGInitialCondition(this);
 251
 252   // Schedule a model. The second arg (the integer) is the pass number. For
 253   // instance, the atmosphere model gets executed every fifth pass it is called
 254   // by the executive. Everything else here gets executed each pass.
 255   // IC and Trim objects are NOT scheduled.
 256
 257   Schedule(Atmosphere,      1);
 258   Schedule(FCS,             1);
 259   Schedule(Propulsion,      1);
 260   Schedule(MassBalance,     1);
 261   Schedule(Aerodynamics,    1);
 262   Schedule(Inertial,        1);
 263   Schedule(GroundReactions, 1);
 264   Schedule(Aircraft,        1);
 265   Schedule(Propagate,       1);
 266   Schedule(Auxiliary,       1);
 267   Schedule(Output,          1);
 268
 269   modelLoaded = false;
 270
 271   return result;
 272 }
 273
 274 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 275
 276 bool FGFDMExec::DeAllocate(void)
 277 {
 278   delete Atmosphere;
 279   delete FCS;
 280   delete Propulsion;
 281   delete MassBalance;
 282   delete Aerodynamics;
 283   delete Inertial;
 284   delete GroundReactions;
 285   delete Aircraft;
 286   delete Propagate;
 287   delete Auxiliary;
 288   delete Output;
 289   delete State;
 290
 291   delete IC;
 292   delete Trim;
 293
 294   delete GroundCallback;
 295
 296   FirstModel  = 0L;
 297   Error       = 0;
 298
 299   State           = 0;
 300   Atmosphere      = 0;
 301   FCS             = 0;
 302   Propulsion      = 0;
 303   MassBalance     = 0;
 304   Aerodynamics    = 0;
 305   Inertial        = 0;
 306   GroundReactions = 0;
 307   Aircraft        = 0;
 308   Propagate       = 0;
 309   Auxiliary       = 0;
 310   Output          = 0;
 311
 312   modelLoaded = false;
 313   return modelLoaded;
 314 }
 315
 316 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 317
 318 int FGFDMExec::Schedule(FGModel* model, int rate)
 319 {
 320   FGModel* model_iterator;
 321
 322   model_iterator = FirstModel;
 323
 324   if (model_iterator == 0L) {                  // this is the first model
 325
 326     FirstModel = model;
 327     FirstModel->NextModel = 0L;
 328     FirstModel->SetRate(rate);
 329
 330   } else {                                     // subsequent model
 331
 332     while (model_iterator->NextModel != 0L) {
 333       model_iterator = model_iterator->NextModel;
 334     }
 335     model_iterator->NextModel = model;
 336     model_iterator->NextModel->SetRate(rate);
 337
 338   }
 339
 340   return 0;
 341 }
 342
 343 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 344
 345 bool FGFDMExec::Run(void)
 346 {
 347   FGModel* model_iterator;
 348
 349   if (frozen) return true;
 350
 351   model_iterator = FirstModel;
 352   if (model_iterator == 0L) return false;
 353
 354   Debug(2);
 355
 356   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 357 //    SlaveFDMList[i]->exec->State->Initialize(); // Transfer state to the slave FDM
 358 //    SlaveFDMList[i]->exec->Run();
 359   }
 360
 361   while (model_iterator != 0L) {
 362     model_iterator->Run();
 363     model_iterator = model_iterator->NextModel;
 364   }
 365
 366   frame = Frame++;
 367   State->IncrTime();
 368   return true;
 369 }
 370
 371 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 372
 373 bool FGFDMExec::RunIC(void)
 374 {
 375   State->Suspend();
 376   State->Initialize(IC);
 377   Run();
 378   State->Resume();
 379
 380   return true;
 381 }
 382
 383 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 384
 385 void FGFDMExec::SetGroundCallback(FGGroundCallback* p) {
 386   if (GroundCallback)
 387     delete GroundCallback;
 388   GroundCallback = p;
 389 }
 390
 391 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 392
 393 vector <string> FGFDMExec::EnumerateFDMs(void)
 394 {
 395   vector <string> FDMList;
 396
 397   FDMList.push_back(Aircraft->GetAircraftName());
 398
 399   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 400     FDMList.push_back(SlaveFDMList[i]->exec->GetAircraft()->GetAircraftName());
 401   }
 402
 403   return FDMList;
 404 }
 405
 406 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 407
 408 bool FGFDMExec::LoadModel(string AircraftPath, string EnginePath, string model,
 409                 bool addModelToPath)
 410 {
 411
 412   FGFDMExec::AircraftPath = AircraftPath;
 413   FGFDMExec::EnginePath = EnginePath;
 414
 415   return LoadModel(model, addModelToPath);
 416 }
 417
 418 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 419
 420
 421 bool FGFDMExec::LoadModel(string model, bool addModelToPath)
 422 {
 423
 424   bool result = true;
 425   string token;
 426   string aircraftCfgFileName;
 427
 428   if( AircraftPath.empty() || EnginePath.empty() ) {
 429     cerr << "Error: attempted to load aircraft with undefined ";
 430     cerr << "aircraft and engine paths" << endl;
 431     return false;
 432   }
 433
 434   aircraftCfgFileName = AircraftPath;
 435 # ifndef macintosh
 436   if (addModelToPath) aircraftCfgFileName += "/" + model;
 437   aircraftCfgFileName += "/" + model + ".xml";
 438 # else
 439   if (addModelToPath) aircraftCfgFileName += ";"  + model;
 440   aircraftCfgFileName += ";"  + model + ".xml";
 441 # endif
 442
 443   FGConfigFile AC_cfg(aircraftCfgFileName);
 444   if (!AC_cfg.IsOpen()) return false;
 445
 446   modelName = model;
 447
 448   if (modelLoaded) {
 449     DeAllocate();
 450     Allocate();
 451   }
 452
 453   if (!ReadPrologue(&AC_cfg)) return false;
 454
 455   while ((AC_cfg.GetNextConfigLine() != string("EOF")) &&
 456          (token = AC_cfg.GetValue()) != string("/FDM_CONFIG")) {
 457     if (token == "METRICS") {
 458       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Metrics" << fgdef << endl;
 459       if (!ReadMetrics(&AC_cfg)) result = false;
 460     } else if (token == "SLAVE") {
 461       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Slave flight vehicle: " << fgdef
 462                                         << AC_cfg.GetValue("NAME") << endl;
 463       if (!ReadSlave(&AC_cfg)) result = false;
 464     } else if (token == "AERODYNAMICS") {
 465       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Aerodynamics" << fgdef << endl;
 466       if (!ReadAerodynamics(&AC_cfg)) result = false;
 467     } else if (token == "UNDERCARRIAGE") {
 468       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Landing Gear" << fgdef << endl;
 469       if (!ReadUndercarriage(&AC_cfg)) result = false;
 470     } else if (token == "PROPULSION") {
 471       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Propulsion" << fgdef << endl;
 472       if (!ReadPropulsion(&AC_cfg)) result = false;
 473     } else if (token == "FLIGHT_CONTROL") {
 474       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Flight Control" << fgdef << endl;
 475       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 476     } else if (token == "AUTOPILOT") {
 477       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Autopilot" << fgdef << endl;
 478       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 479     } else if (token == "OUTPUT") {
 480       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Output directives" << fgdef << endl;
 481       if (!ReadOutput(&AC_cfg)) result = false;
 482     }
 483   }
 484
 485   if (result) {
 486     modelLoaded = true;
 487     Debug(3);
 488   } else {
 489     cerr << fgred
 490          << "  FGFDMExec: Failed to load aircraft and/or engine model"
 491          << fgdef << endl;
 492   }
 493
 494   return result;
 495 }
 496
 497 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 498
 499 bool FGFDMExec::ReadPrologue(FGConfigFile* AC_cfg)
 500 {
 501   string token = AC_cfg->GetValue();
 502   string scratch;
 503   string AircraftName;
 504
 505   AircraftName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 506   Aircraft->SetAircraftName(AircraftName);
 507
 508   if (debug_lvl > 0) cout << underon << "Reading Aircraft Configuration File"
 509             << underoff << ": " << highint << AircraftName << normint << endl;
 510   scratch = AC_cfg->GetValue("VERSION").c_str();
 511
 512   CFGVersion = AC_cfg->GetValue("VERSION");
 513   Release    = AC_cfg->GetValue("RELEASE");
 514
 515   if (debug_lvl > 0)
 516     cout << "                            Version: " << highint << CFGVersion
 517                                                     << normint << endl;
 518   if (CFGVersion != needed_cfg_version) {
 519     cerr << endl << fgred << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 520             " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 521     cerr << "Current version needed is: " << needed_cfg_version << endl;
 522     cerr << "         You have version: " << CFGVersion << endl << fgdef << endl;
 523     return false;
 524   }
 525
 526   if (Release == "ALPHA" && debug_lvl > 0) {
 527 #ifndef _MSC_VER
 528     system("banner ALPHA");
 529 #endif
 530     cout << endl << endl
 531          << highint << "This aircraft model is an " << fgred << Release
 532          << reset << highint << " release!!!" << endl << endl << reset
 533          << "This aircraft model may not even properly load, and probably"
 534          << " will not fly as expected." << endl << endl
 535          << fgred << highint << "Use this model for development purposes ONLY!!!"
 536          << normint << reset << endl << endl;
 537   } else if (Release == "BETA" && debug_lvl > 0) {
 538 #ifndef _MSC_VER
 539     system("banner BETA");
 540 #endif
 541     cout << endl << endl
 542          << highint << "This aircraft model is a " << fgred << Release
 543          << reset << highint << " release!!!" << endl << endl << reset
 544          << "This aircraft model probably will not fly as expected." << endl << endl
 545          << fgblue << highint << "Use this model for development purposes ONLY!!!"
 546          << normint << reset << endl << endl;
 547   }
 548
 549   return true;
 550 }
 551
 552 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 553
 554 bool FGFDMExec::ReadSlave(FGConfigFile* AC_cfg)
 555 {
 556   // Add a new slaveData object to the slave FDM list
 557   // Populate that slaveData element with a new FDMExec object
 558   // Set the IsSlave flag for that FDMExec object
 559   // Get the aircraft name
 560   // set debug level to print out no additional data for slave objects
 561   // Load the model given the aircraft name
 562   // reset debug level to prior setting
 563
 564   int saved_debug_lvl = debug_lvl;
 565   string token;
 566
 567   SlaveFDMList.push_back(new slaveData);
 568   SlaveFDMList.back()->exec = new FGFDMExec();
 569   SlaveFDMList.back()->exec->SetSlave();
 570
 571   string AircraftName = AC_cfg->GetValue("FILE");
 572
 573   debug_lvl = 0;                 // turn off debug output for slave vehicle
 574
 575   SlaveFDMList.back()->exec->SetAircraftPath( AircraftPath );
 576   SlaveFDMList.back()->exec->SetEnginePath( EnginePath );
 577   SlaveFDMList.back()->exec->LoadModel(AircraftName);
 578   debug_lvl = saved_debug_lvl;   // turn debug output back on for master vehicle
 579
 580   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 581   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != string("/SLAVE")) {
 582     *AC_cfg >> token;
 583     if      (token == "XLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->x;    }
 584     else if (token == "YLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->y;    }
 585     else if (token == "ZLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->z;    }
 586     else if (token == "PITCH") { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->pitch;}
 587     else if (token == "YAW")   { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->yaw;  }
 588     else if (token == "ROLL")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->roll;  }
 589     else cerr << "Unknown identifier: " << token << " in slave vehicle definition" << endl;
 590   }
 591
 592   if (debug_lvl > 0)  {
 593     cout << "      X = " << SlaveFDMList.back()->x << endl;
 594     cout << "      Y = " << SlaveFDMList.back()->y << endl;
 595     cout << "      Z = " << SlaveFDMList.back()->z << endl;
 596     cout << "      Pitch = " << SlaveFDMList.back()->pitch << endl;
 597     cout << "      Yaw = " << SlaveFDMList.back()->yaw << endl;
 598     cout << "      Roll = " << SlaveFDMList.back()->roll << endl;
 599   }
 600
 601   return true;
 602 }
 603
 604 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 605
 606 bool FGFDMExec::ReadPropulsion(FGConfigFile* AC_cfg)
 607 {
 608   if (!Propulsion->Load(AC_cfg)) {
 609     cerr << "  Propulsion not successfully loaded" << endl;
 610     return false;
 611   }
 612   return true;
 613 }
 614
 615 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 616
 617 bool FGFDMExec::ReadFlightControls(FGConfigFile* AC_cfg)
 618 {
 619   if (!FCS->Load(AC_cfg)) {
 620     cerr << "  Flight Controls not successfully loaded" << endl;
 621     return false;
 622   }
 623   return true;
 624 }
 625
 626 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 627
 628 bool FGFDMExec::ReadAerodynamics(FGConfigFile* AC_cfg)
 629 {
 630   if (!Aerodynamics->Load(AC_cfg)) {
 631     cerr << "  Aerodynamics not successfully loaded" << endl;
 632     return false;
 633   }
 634   return true;
 635 }
 636
 637 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 638
 639 bool FGFDMExec::ReadUndercarriage(FGConfigFile* AC_cfg)
 640 {
 641   if (!GroundReactions->Load(AC_cfg)) {
 642     cerr << "  Ground Reactions not successfully loaded" << endl;
 643     return false;
 644   }
 645   return true;
 646 }
 647
 648 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 649
 650 bool FGFDMExec::ReadMetrics(FGConfigFile* AC_cfg)
 651 {
 652   if (!Aircraft->Load(AC_cfg)) {
 653     cerr << "  Aircraft metrics not successfully loaded" << endl;
 654     return false;
 655   }
 656   return true;
 657 }
 658
 659 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 660
 661 bool FGFDMExec::ReadOutput(FGConfigFile* AC_cfg)
 662 {
 663   if (!Output->Load(AC_cfg)) {
 664     cerr << "  Output not successfully loaded" << endl;
 665     return false;
 666   }
 667   return true;
 668 }
 669
 670 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 671
 672 FGPropertyManager* FGFDMExec::GetPropertyManager(void) {
 673   return instance;
 674 }
 675
 676 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 677
 678 FGTrim* FGFDMExec::GetTrim(void) {
 679   delete Trim;
 680   Trim = new FGTrim(this,tNone);
 681   return Trim;
 682 }
 683
 684 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 685 //    The bitmasked value choices are as follows:
 686 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 687 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 688 //       the config files as they are read. If the environment
 689 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 690 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 691 //       whatsoever.
 692 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 693 //       startup messages
 694 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 695 //       a class is instantiated
 696 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 697 //       FGModel object executes its Run() method
 698 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 699 //       are printed out periodically
 700 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 701 //       a message is printed out when they go out of bounds
 702
 703 void FGFDMExec::Debug(int from)
 704 {
 705   if (debug_lvl <= 0) return;
 706
 707   if (debug_lvl & 1 && IdFDM == 0) { // Standard console startup message output
 708     if (from == 0) { // Constructor
 709       cout << "\n\n     " << highint << underon << "JSBSim Flight Dynamics Model v"
 710                                      << JSBSim_version << underoff << normint << endl;
 711       cout << halfint << "            [cfg file spec v" << needed_cfg_version << "]\n\n";
 712       cout << normint << "JSBSim startup beginning ...\n\n";
 713     } else if (from == 3) {
 714       cout << "\n\nJSBSim startup complete\n\n";
 715     }
 716   }
 717   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 718     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGFDMExec" << endl;
 719     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGFDMExec" << endl;
 720   }
 721   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 722     if (from == 2) {
 723       cout << "================== Frame: " << Frame << "  Time: "
 724            << State->Getsim_time() << endl;
 725     }
 726   }
 727   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 728   }
 729   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 730   }
 731   if (debug_lvl & 64) {
 732     if (from == 0) { // Constructor
 733       cout << IdSrc << endl;
 734       cout << IdHdr << endl;
 735     }
 736   }
 737 }
 738 }
 739