src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFDMExec.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Purpose:      Schedules and runs the model routines.
   7
   8  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29
  30 This class wraps up the simulation scheduling routines.
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/17/98   JSB   Created
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  39
  40 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  41 INCLUDES
  42 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  43
  44 #ifdef FGFS
  45 #  include <simgear/compiler.h>
  46 #  include STL_IOSTREAM
  47 #  include STL_ITERATOR
  48 #else
  49 #  if defined(sgi) && !defined(__GNUC__)
  50 #    include <iostream.h>
  51 #  else
  52 #    include <iostream>
  53 #  endif
  54 #  include <iterator>
  55 #endif
  56
  57 #include "FGFDMExec.h"
  58 #include "FGState.h"
  59 #include "FGAtmosphere.h"
  60 #include "FGFCS.h"
  61 #include "FGPropulsion.h"
  62 #include "FGMassBalance.h"
  63 #include "FGGroundReactions.h"
  64 #include "FGAerodynamics.h"
  65 #include "FGInertial.h"
  66 #include "FGAircraft.h"
  67 #include "FGTranslation.h"
  68 #include "FGRotation.h"
  69 #include "FGPosition.h"
  70 #include "FGAuxiliary.h"
  71 #include "FGOutput.h"
  72 #include "FGConfigFile.h"
  73 #include "FGInitialCondition.h"
  74 #include "FGPropertyManager.h"
  75
  76 static const char *IdSrc = "$Id$";
  77 static const char *IdHdr = ID_FDMEXEC;
  78
  79 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  80 GLOBAL DECLARATIONS
  81 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  82
  83 unsigned int FGFDMExec::FDMctr = 0;
  84
  85 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  86 CLASS IMPLEMENTATION
  87 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  88
  89 // Constructor
  90
  91 FGFDMExec::FGFDMExec(FGPropertyManager* root)
  92 {
  93
  94   Frame           = 0;
  95   FirstModel      = 0;
  96   Error           = 0;
  97   State           = 0;
  98   Atmosphere      = 0;
  99   FCS             = 0;
 100   Propulsion      = 0;
 101   MassBalance     = 0;
 102   Aerodynamics    = 0;
 103   Inertial        = 0;
 104   GroundReactions = 0;
 105   Aircraft        = 0;
 106   Translation     = 0;
 107   Rotation        = 0;
 108   Position        = 0;
 109   Auxiliary       = 0;
 110   Output          = 0;
 111
 112   terminate = false;
 113   frozen = false;
 114   modelLoaded = false;
 115
 116   IdFDM = FDMctr;
 117   FDMctr++;
 118
 119   try {
 120     char* num = getenv("JSBSIM_DEBUG");
 121     if (!num) debug_lvl = 1;
 122     else debug_lvl = atoi(num); // set debug level
 123   } catch (...) {               // if error set to 1
 124     debug_lvl = 1;
 125   }
 126
 127
 128   if(root == 0)
 129     master= new FGPropertyManager;
 130   else
 131     master = root;
 132   instance = master->GetNode("/fdm/jsbsim",IdFDM,true);
 133   instance->SetDouble("zero",0);
 134
 135   Debug(0);
 136
 137   // this is here to catch errors in binding member functions
 138   // to the property tree.
 139   try {
 140     Allocate();
 141   } catch ( string msg ) {
 142     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 143     exit(1);
 144   }
 145 }
 146
 147 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 148
 149 FGFDMExec::~FGFDMExec()
 150 {
 151   try {
 152     DeAllocate();
 153   } catch ( string msg ) {
 154     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 155   }
 156
 157   Debug(1);
 158 }
 159
 160 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 161
 162 bool FGFDMExec::Allocate(void)
 163 {
 164   bool result=true;
 165
 166   Atmosphere      = new FGAtmosphere(this);
 167   FCS             = new FGFCS(this);
 168   Propulsion      = new FGPropulsion(this);
 169   MassBalance     = new FGMassBalance(this);
 170   Aerodynamics    = new FGAerodynamics (this);
 171   Inertial        = new FGInertial(this);
 172   GroundReactions = new FGGroundReactions(this);
 173   Aircraft        = new FGAircraft(this);
 174   Translation     = new FGTranslation(this);
 175   Rotation        = new FGRotation(this);
 176   Position        = new FGPosition(this);
 177   Auxiliary       = new FGAuxiliary(this);
 178   Output          = new FGOutput(this);
 179
 180   State        = new FGState(this); // This must be done here, as the FGState
 181                                     // class needs valid pointers to the above
 182                                     // model classes
 183
 184   // Initialize models so they can communicate with each other
 185
 186   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 187     cerr << fgred << "Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 188     Error+=1;}
 189   if (!FCS->InitModel())        {
 190     cerr << fgred << "FCS model init failed" << fgdef << endl;
 191     Error+=2;}
 192   if (!Propulsion->InitModel()) {
 193     cerr << fgred << "FGPropulsion model init failed" << fgdef << endl;
 194     Error+=4;}
 195   if (!MassBalance->InitModel()) {
 196     cerr << fgred << "FGMassBalance model init failed" << fgdef << endl;
 197     Error+=8;}
 198   if (!Aerodynamics->InitModel()) {
 199     cerr << fgred << "FGAerodynamics model init failed" << fgdef << endl;
 200     Error+=16;}
 201   if (!Inertial->InitModel()) {
 202     cerr << fgred << "FGInertial model init failed" << fgdef << endl;
 203     Error+=32;}
 204   if (!GroundReactions->InitModel())   {
 205     cerr << fgred << "Ground Reactions model init failed" << fgdef << endl;
 206     Error+=64;}
 207   if (!Aircraft->InitModel())   {
 208     cerr << fgred << "Aircraft model init failed" << fgdef << endl;
 209     Error+=128;}
 210   if (!Translation->InitModel()){
 211     cerr << fgred << "Translation model init failed" << fgdef << endl;
 212     Error+=256;}
 213   if (!Rotation->InitModel())   {
 214     cerr << fgred << "Rotation model init failed" << fgdef << endl;
 215     Error+=512;}
 216   if (!Position->InitModel())   {
 217     cerr << fgred << "Position model init failed" << fgdef << endl;
 218     Error+=1024;}
 219   if (!Auxiliary->InitModel())  {
 220     cerr << fgred << "Auxiliary model init failed" << fgdef << endl;
 221     Error+=2058;}
 222   if (!Output->InitModel())     {
 223     cerr << fgred << "Output model init failed" << fgdef << endl;
 224     Error+=4096;}
 225
 226   if (Error > 0) result = false;
 227
 228   // Schedule a model. The second arg (the integer) is the pass number. For
 229   // instance, the atmosphere model gets executed every fifth pass it is called
 230   // by the executive. Everything else here gets executed each pass.
 231
 232   Schedule(Atmosphere,      1);
 233   Schedule(FCS,             1);
 234   Schedule(Propulsion,      1);
 235   Schedule(MassBalance,     1);
 236   Schedule(Aerodynamics,    1);
 237   Schedule(Inertial,        1);
 238   Schedule(GroundReactions, 1);
 239   Schedule(Aircraft,        1);
 240   Schedule(Rotation,        1);
 241   Schedule(Translation,     1);
 242   Schedule(Position,        1);
 243   Schedule(Auxiliary,       1);
 244   Schedule(Output,          1);
 245
 246   modelLoaded = false;
 247
 248   return result;
 249 }
 250
 251 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 252
 253 bool FGFDMExec::DeAllocate(void) {
 254
 255   if ( Atmosphere != 0 )     delete Atmosphere;
 256   if ( FCS != 0 )            delete FCS;
 257   if ( Propulsion != 0)      delete Propulsion;
 258   if ( MassBalance != 0)     delete MassBalance;
 259   if ( Aerodynamics != 0)    delete Aerodynamics;
 260   if ( Inertial != 0)        delete Inertial;
 261   if ( GroundReactions != 0) delete GroundReactions;
 262   if ( Aircraft != 0 )       delete Aircraft;
 263   if ( Translation != 0 )    delete Translation;
 264   if ( Rotation != 0 )       delete Rotation;
 265   if ( Position != 0 )       delete Position;
 266   if ( Auxiliary != 0 )      delete Auxiliary;
 267   if ( Output != 0 )         delete Output;
 268   if ( State != 0 )          delete State;
 269
 270   FirstModel  = 0L;
 271   Error       = 0;
 272
 273   State           = 0;
 274   Atmosphere      = 0;
 275   FCS             = 0;
 276   Propulsion      = 0;
 277   MassBalance     = 0;
 278   Aerodynamics    = 0;
 279   Inertial        = 0;
 280   GroundReactions = 0;
 281   Aircraft        = 0;
 282   Translation     = 0;
 283   Rotation        = 0;
 284   Position        = 0;
 285   Auxiliary       = 0;
 286   Output          = 0;
 287
 288   modelLoaded = false;
 289   return modelLoaded;
 290 }
 291
 292 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 293
 294 int FGFDMExec::Schedule(FGModel* model, int rate)
 295 {
 296   FGModel* model_iterator;
 297
 298   model_iterator = FirstModel;
 299
 300   if (model_iterator == 0L) {                  // this is the first model
 301
 302     FirstModel = model;
 303     FirstModel->NextModel = 0L;
 304     FirstModel->SetRate(rate);
 305
 306   } else {                                     // subsequent model
 307
 308     while (model_iterator->NextModel != 0L) {
 309       model_iterator = model_iterator->NextModel;
 310     }
 311     model_iterator->NextModel = model;
 312     model_iterator->NextModel->SetRate(rate);
 313
 314   }
 315
 316   return 0;
 317 }
 318
 319 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 320
 321 bool FGFDMExec::Run(void)
 322 {
 323   FGModel* model_iterator;
 324
 325   if (frozen) return true;
 326
 327   model_iterator = FirstModel;
 328   if (model_iterator == 0L) return false;
 329
 330   Debug(2);
 331
 332   while (!model_iterator->Run()) {
 333     model_iterator = model_iterator->NextModel;
 334     if (model_iterator == 0L) break;
 335   }
 336
 337   frame = Frame++;
 338   State->IncrTime();
 339
 340   return true;
 341 }
 342
 343 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 344
 345 bool FGFDMExec::RunIC(FGInitialCondition *fgic)
 346 {
 347   State->Suspend();
 348   State->Initialize(fgic);
 349   Run();
 350   State->Resume();
 351   return true;
 352 }
 353
 354 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 355
 356 bool FGFDMExec::LoadModel(string APath, string EPath, string model)
 357 {
 358   bool result = true;
 359   string token;
 360   string aircraftCfgFileName;
 361
 362   AircraftPath = APath;
 363   EnginePath   = EPath;
 364
 365 # ifndef macintosh
 366   aircraftCfgFileName = AircraftPath + "/" + model + "/" + model + ".xml";
 367 # else
 368   aircraftCfgFileName = AircraftPath + ";" + model + ";" + model + ".xml";
 369 # endif
 370
 371   FGConfigFile AC_cfg(aircraftCfgFileName);
 372   if (!AC_cfg.IsOpen()) return false;
 373
 374   if (modelLoaded) {
 375     DeAllocate();
 376     Allocate();
 377   }
 378
 379   if (!ReadPrologue(&AC_cfg)) return false;
 380
 381   while ((AC_cfg.GetNextConfigLine() != string("EOF")) &&
 382          (token = AC_cfg.GetValue()) != string("/FDM_CONFIG")) {
 383     if (token == "METRICS") {
 384       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Metrics" << fgdef << endl;
 385       if (!ReadMetrics(&AC_cfg)) result = false;
 386     } else if (token == "AERODYNAMICS") {
 387       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Aerodynamics" << fgdef << endl;
 388       if (!ReadAerodynamics(&AC_cfg)) result = false;
 389     } else if (token == "UNDERCARRIAGE") {
 390       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Landing Gear" << fgdef << endl;
 391       if (!ReadUndercarriage(&AC_cfg)) result = false;
 392     } else if (token == "PROPULSION") {
 393       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Propulsion" << fgdef << endl;
 394       if (!ReadPropulsion(&AC_cfg)) result = false;
 395     } else if (token == "FLIGHT_CONTROL") {
 396       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Flight Control" << fgdef << endl;
 397       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 398     } else if (token == "OUTPUT") {
 399       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Output directives" << fgdef << endl;
 400       if (!ReadOutput(&AC_cfg)) result = false;
 401     }
 402   }
 403
 404   if (result) {
 405     modelLoaded = true;
 406     Debug(3);
 407   } else {
 408     cerr << fgred
 409          << "  FGFDMExec: Failed to load aircraft and/or engine model"
 410          << fgdef << endl;
 411   }
 412
 413   return result;
 414 }
 415
 416 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 417
 418 bool FGFDMExec::ReadPrologue(FGConfigFile* AC_cfg)
 419 {
 420   string token = AC_cfg->GetValue();
 421   string scratch;
 422   string AircraftName;
 423
 424   AircraftName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 425   Aircraft->SetAircraftName(AircraftName);
 426
 427   if (debug_lvl > 0) cout << underon << "Reading Aircraft Configuration File"
 428             << underoff << ": " << highint << AircraftName << normint << endl;
 429   scratch = AC_cfg->GetValue("VERSION").c_str();
 430
 431   CFGVersion = AC_cfg->GetValue("VERSION");
 432
 433   if (debug_lvl > 0)
 434     cout << "                            Version: " << highint << CFGVersion
 435                                                              << normint << endl;
 436   if (CFGVersion != needed_cfg_version) {
 437     cerr << endl << fgred << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 438             " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 439     cerr << "Current version needed is: " << needed_cfg_version << endl;
 440     cerr << "         You have version: " << CFGVersion << endl << fgdef << endl;
 441     return false;
 442   }
 443   return true;
 444 }
 445
 446 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 447
 448 bool FGFDMExec::ReadPropulsion(FGConfigFile* AC_cfg)
 449 {
 450   if (!Propulsion->Load(AC_cfg)) {
 451     cerr << "  Propulsion not successfully loaded" << endl;
 452     return false;
 453   }
 454   return true;
 455 }
 456
 457 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 458
 459 bool FGFDMExec::ReadFlightControls(FGConfigFile* AC_cfg)
 460 {
 461   if (!FCS->Load(AC_cfg)) {
 462     cerr << "  Flight Controls not successfully loaded" << endl;
 463     return false;
 464   }
 465   return true;
 466 }
 467
 468 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 469
 470 bool FGFDMExec::ReadAerodynamics(FGConfigFile* AC_cfg)
 471 {
 472   if (!Aerodynamics->Load(AC_cfg)) {
 473     cerr << "  Aerodynamics not successfully loaded" << endl;
 474     return false;
 475   }
 476   return true;
 477 }
 478
 479 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 480
 481 bool FGFDMExec::ReadUndercarriage(FGConfigFile* AC_cfg)
 482 {
 483   if (!GroundReactions->Load(AC_cfg)) {
 484     cerr << "  Ground Reactions not successfully loaded" << endl;
 485     return false;
 486   }
 487   return true;
 488 }
 489
 490 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 491
 492 bool FGFDMExec::ReadMetrics(FGConfigFile* AC_cfg)
 493 {
 494   if (!Aircraft->Load(AC_cfg)) {
 495     cerr << "  Aircraft metrics not successfully loaded" << endl;
 496     return false;
 497   }
 498   return true;
 499 }
 500
 501 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 502
 503 bool FGFDMExec::ReadOutput(FGConfigFile* AC_cfg)
 504 {
 505   if (!Output->Load(AC_cfg)) {
 506     cerr << "  Output not successfully loaded" << endl;
 507     return false;
 508   }
 509   return true;
 510 }
 511
 512 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 513
 514 FGPropertyManager* FGFDMExec::GetPropertyManager(void) {
 515   return instance;
 516 }
 517
 518 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 519 //    The bitmasked value choices are as follows:
 520 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 521 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 522 //       the config files as they are read. If the environment
 523 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 524 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 525 //       whatsoever.
 526 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 527 //       startup messages
 528 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 529 //       a class is instantiated
 530 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 531 //       FGModel object executes its Run() method
 532 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 533 //       are printed out periodically
 534 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 535 //       a message is printed out when they go out of bounds
 536
 537 void FGFDMExec::Debug(int from)
 538 {
 539   if (debug_lvl <= 0) return;
 540
 541   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 542     if (from == 0) { // Constructor
 543       cout << "\n\n     " << highint << underon << "JSBSim Flight Dynamics Model v"
 544                                      << JSBSim_version << underoff << normint << endl;
 545       cout << halfint << "            [cfg file spec v" << needed_cfg_version << "]\n\n";
 546       cout << normint << "JSBSim startup beginning ...\n\n";
 547     } else if (from == 3) {
 548       cout << "\n\nJSBSim startup complete\n\n";
 549     }
 550   }
 551   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 552     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGFDMExec" << endl;
 553     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGFDMExec" << endl;
 554   }
 555   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 556     if (from == 2) {
 557       cout << "================== Frame: " << Frame << "  Time: "
 558            << State->Getsim_time() << endl;
 559     }
 560   }
 561   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 562   }
 563   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 564   }
 565   if (debug_lvl & 64) {
 566     if (from == 0) { // Constructor
 567       cout << IdSrc << endl;
 568       cout << IdHdr << endl;
 569     }
 570   }
 571 }
 572