src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFDMExec.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Purpose:      Schedules and runs the model routines.
   7  Called by:    The GUI.
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30
  31 This class wraps up the simulation scheduling routines.
  32
  33 HISTORY
  34 --------------------------------------------------------------------------------
  35 11/17/98   JSB   Created
  36
  37 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  40
  41 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  42 INCLUDES
  43 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  44
  45 #ifdef FGFS
  46 #  include <simgear/compiler.h>
  47 #  ifdef FG_HAVE_STD_INCLUDES
  48 #    include <iostream>
  49 #    include <ctime>
  50 #    include <iterator>
  51 #  else
  52 #    include <iostream.h>
  53 #    include <time.h>
  54 #    include <iterator.h>
  55 #  endif
  56 #else
  57 #  include <iostream>
  58 #  include <ctime>
  59 #  include <iterator>
  60 #endif
  61
  62 #include "FGFDMExec.h"
  63 #include "FGState.h"
  64 #include "FGAtmosphere.h"
  65 #include "FGFCS.h"
  66 #include "FGPropulsion.h"
  67 #include "FGAircraft.h"
  68 #include "FGTranslation.h"
  69 #include "FGRotation.h"
  70 #include "FGPosition.h"
  71 #include "FGAuxiliary.h"
  72 #include "FGOutput.h"
  73 #include "FGConfigFile.h"
  74
  75 static const char *IdSrc = "$Id$";
  76 static const char *IdHdr = "ID_FDMEXEC";
  77
  78 char highint[5]  = {27, '[', '1', 'm', '\0'      };
  79 char halfint[5]  = {27, '[', '2', 'm', '\0'      };
  80 char normint[6]  = {27, '[', '2', '2', 'm', '\0' };
  81 char reset[5]    = {27, '[', '0', 'm', '\0'      };
  82 char underon[5]  = {27, '[', '4', 'm', '\0'      };
  83 char underoff[6] = {27, '[', '2', '4', 'm', '\0' };
  84 char fgblue[6]   = {27, '[', '3', '4', 'm', '\0' };
  85 char fgcyan[6]   = {27, '[', '3', '6', 'm', '\0' };
  86 char fgred[6]    = {27, '[', '3', '1', 'm', '\0' };
  87 char fggreen[6]  = {27, '[', '3', '2', 'm', '\0' };
  88 char fgdef[6]    = {27, '[', '3', '9', 'm', '\0' };
  89
  90 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  91 GLOBAL DECLARATIONS
  92 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  93
  94 short debug_lvl;  // This describes to any interested entity the debug level
  95                   // requested by setting the JSBSIM_DEBUG environment variable.
  96                   // The bitmasked value choices are as follows:
  97                   // a) unset: In this case (the default) JSBSim would only print
  98                   //    out the normally expected messages, essentially echoing
  99                   //    the config files as they are read. If the environment
 100                   //    variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 101                   // b) 0: This requests JSBSim not to output any messages
 102                   //    whatsoever.
 103                   // c) 1: This value explicity requests the normal JSBSim
 104                   //    startup messages
 105                   // d) 2: This value asks for a message to be printed out when
 106                   //    a class is instantiated
 107                   // e) 4: When this value is set, a message is displayed when a
 108                   //    FGModel object executes its Run() method
 109                   // f) 8: When this value is set, various runtime state variables
 110                   //    are printed out periodically
 111
 112 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 113 CLASS IMPLEMENTATION
 114 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 115
 116 // Constructor
 117
 118 FGFDMExec::FGFDMExec(void)
 119 {
 120   FirstModel  = 0;
 121   Error       = 0;
 122   State       = 0;
 123   Atmosphere  = 0;
 124   FCS         = 0;
 125   Propulsion  = 0;
 126   Aircraft    = 0;
 127   Translation = 0;
 128   Rotation    = 0;
 129   Position    = 0;
 130   Auxiliary   = 0;
 131   Output      = 0;
 132
 133   terminate = false;
 134   frozen = false;
 135   modelLoaded = false;
 136   Scripted = false;
 137
 138   cout << "\n\n     " << highint << underon << "JSBSim Flight Dynamics Model v"
 139                                  << JSBSIM_VERSION << underoff << normint << endl;
 140   cout << halfint << "            [cfg file spec v" << NEEDED_CFG_VERSION << "]\n\n";
 141   cout << normint << "JSBSim startup beginning ...\n\n";
 142
 143   try {
 144     char* num = getenv("JSBSIM_DEBUG");
 145     if (!num) debug_lvl = 1;
 146     else debug_lvl = atoi(num); // set debug level
 147   } catch (...) {               // if error set to 1
 148     debug_lvl = 1;
 149   }
 150
 151   if (debug_lvl & 2) cout << "Instantiated: FGFDMExec" << endl;
 152
 153   Allocate();
 154 }
 155
 156 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 157
 158 FGFDMExec::~FGFDMExec() {
 159   DeAllocate();
 160   if (debug_lvl & 2) cout << "Destroyed:    FGFDMExec" << endl;
 161 }
 162
 163 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 164
 165 bool FGFDMExec::Allocate(void) {
 166
 167   bool result=true;
 168
 169   Atmosphere  = new FGAtmosphere(this);
 170   FCS         = new FGFCS(this);
 171   Propulsion  = new FGPropulsion(this);
 172   Aircraft    = new FGAircraft(this);
 173   Translation = new FGTranslation(this);
 174   Rotation    = new FGRotation(this);
 175   Position    = new FGPosition(this);
 176   Auxiliary   = new FGAuxiliary(this);
 177   Output      = new FGOutput(this);
 178
 179   State       = new FGState(this);
 180
 181   // Initialize models so they can communicate with each other
 182
 183   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 184     cerr << fgred << "Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 185     Error+=1;}
 186   if (!FCS->InitModel())        {
 187     cerr << fgred << "FCS model init failed" << fgdef << endl;
 188     Error+=2;}
 189   if (!Propulsion->InitModel()) {
 190     cerr << fgred << "FGPropulsion model init failed" << fgdef << endl;
 191     Error+=4;}
 192   if (!Aircraft->InitModel())   {
 193     cerr << fgred << "Aircraft model init failed" << fgdef << endl;
 194     Error+=8;}
 195   if (!Translation->InitModel()){
 196     cerr << fgred << "Translation model init failed" << fgdef << endl;
 197     Error+=16;}
 198   if (!Rotation->InitModel())   {
 199     cerr << fgred << "Rotation model init failed" << fgdef << endl;
 200     Error+=32;}
 201   if (!Position->InitModel())   {
 202     cerr << fgred << "Position model init failed" << fgdef << endl;
 203     Error+=64;}
 204   if (!Auxiliary->InitModel())  {
 205     cerr << fgred << "Auxiliary model init failed" << fgdef << endl;
 206     Error+=128;}
 207   if (!Output->InitModel())     {
 208     cerr << fgred << "Output model init failed" << fgdef << endl;
 209     Error+=256;}
 210
 211   if (Error > 0) result = false;
 212
 213   // Schedule a model. The second arg (the integer) is the pass number. For
 214   // instance, the atmosphere model gets executed every fifth pass it is called
 215   // by the executive. Everything else here gets executed each pass.
 216
 217   Schedule(Atmosphere,  1);
 218   Schedule(FCS,         1);
 219   Schedule(Propulsion,  1);
 220   Schedule(Aircraft,    1);
 221   Schedule(Rotation,    1);
 222   Schedule(Translation, 1);
 223   Schedule(Position,    1);
 224   Schedule(Auxiliary,   1);
 225   Schedule(Output,     1);
 226
 227   modelLoaded = false;
 228
 229   return result;
 230 }
 231
 232 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 233
 234 bool FGFDMExec::DeAllocate(void) {
 235
 236   if ( Atmosphere != 0 )  delete Atmosphere;
 237   if ( FCS != 0 )         delete FCS;
 238   if ( Propulsion != 0)   delete Propulsion;
 239   if ( Aircraft != 0 )    delete Aircraft;
 240   if ( Translation != 0 ) delete Translation;
 241   if ( Rotation != 0 )    delete Rotation;
 242   if ( Position != 0 )    delete Position;
 243   if ( Auxiliary != 0 )   delete Auxiliary;
 244   if ( Output != 0 )      delete Output;
 245   if ( State != 0 )       delete State;
 246
 247   FirstModel  = 0L;
 248   Error       = 0;
 249
 250   State       = 0;
 251   Atmosphere  = 0;
 252   FCS         = 0;
 253   Propulsion  = 0;
 254   Aircraft    = 0;
 255   Translation = 0;
 256   Rotation    = 0;
 257   Position    = 0;
 258   Auxiliary   = 0;
 259   Output      = 0;
 260
 261   modelLoaded = false;
 262   return modelLoaded;
 263 }
 264
 265 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 266
 267 int FGFDMExec::Schedule(FGModel* model, int rate)
 268 {
 269   FGModel* model_iterator;
 270
 271   model_iterator = FirstModel;
 272
 273   if (model_iterator == 0L) {                  // this is the first model
 274
 275     FirstModel = model;
 276     FirstModel->NextModel = 0L;
 277     FirstModel->SetRate(rate);
 278
 279   } else {                                     // subsequent model
 280
 281     while (model_iterator->NextModel != 0L) {
 282       model_iterator = model_iterator->NextModel;
 283     }
 284     model_iterator->NextModel = model;
 285     model_iterator->NextModel->SetRate(rate);
 286
 287   }
 288   return 0;
 289 }
 290
 291 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 292
 293 bool FGFDMExec::Run(void)
 294 {
 295   FGModel* model_iterator;
 296
 297   if (frozen) return true;
 298
 299   model_iterator = FirstModel;
 300   if (model_iterator == 0L) return false;
 301
 302   if (Scripted) {
 303     RunScript();
 304     if (State->Getsim_time() >= EndTime) return false;
 305   }
 306
 307   if (debug_lvl & 4) cout << "=========================" << endl;
 308
 309   while (!model_iterator->Run()) {
 310     model_iterator = model_iterator->NextModel;
 311     if (model_iterator == 0L) break;
 312   }
 313
 314   State->IncrTime();
 315
 316   return true;
 317 }
 318
 319 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 320
 321 bool FGFDMExec::RunIC(FGInitialCondition *fgic)
 322 {
 323   State->Suspend();
 324   State->Initialize(fgic);
 325   Run();
 326   State->Resume();
 327   return true;
 328 }
 329
 330 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 331
 332 bool FGFDMExec::LoadModel(string APath, string EPath, string model)
 333 {
 334   bool result = false;
 335
 336   if (modelLoaded) {
 337     DeAllocate();
 338     Allocate();
 339   }
 340
 341   AircraftPath = APath;
 342   EnginePath   = EPath;
 343   result = Aircraft->LoadAircraft(AircraftPath, EnginePath, model);
 344
 345   if (result) {
 346     modelLoaded = true;
 347   } else {
 348     cerr << fgred
 349          << "FGFDMExec: Failed to load aircraft and/or engine model"
 350          << fgdef << endl;
 351   }
 352
 353   cout << "\n\nJSBSim startup complete\n\n";
 354   return result;
 355 }
 356
 357 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 358
 359 bool FGFDMExec::LoadScript(string script)
 360 {
 361   FGConfigFile Script(script);
 362   string token="";
 363   string aircraft="";
 364   string initialize="";
 365   bool result=false;
 366   float dt=0.0;
 367   struct condition *newCondition;
 368
 369   if (!Script.IsOpen()) return false;
 370
 371   Script.GetNextConfigLine();
 372   ScriptName = Script.GetValue("name");
 373   Scripted = true;
 374   cout << "Reading Script File " << ScriptName << endl;
 375
 376   while (Script.GetNextConfigLine() != "EOF" && Script.GetValue() != "/runscript") {
 377     token = Script.GetValue();
 378     if (token == "use") {
 379       if ((token = Script.GetValue("aircraft")) != "") {
 380         aircraft = token;
 381         cout << "  Use aircraft: " << token << endl;
 382       } else if ((token = Script.GetValue("initialize")) != "") {
 383         initialize = token;
 384         cout << "  Use reset file: " << token << endl;
 385       } else {
 386         cerr << "Unknown 'use' keyword: \"" << token << "\"" << endl;
 387       }
 388     } else if (token == "run") {
 389       StartTime = strtod(Script.GetValue("start").c_str(), NULL);
 390       State->Setsim_time(StartTime);
 391       EndTime   = strtod(Script.GetValue("end").c_str(), NULL);
 392       dt        = strtod(Script.GetValue("dt").c_str(), NULL);
 393       State->Setdt(dt);
 394       Script.GetNextConfigLine();
 395       token = Script.GetValue();
 396       while (token != "/run") {
 397
 398         if (token == "when") {
 399           Script.GetNextConfigLine();
 400           token = Script.GetValue();
 401           newCondition = new struct condition();
 402           while (token != "/when") {
 403             if (token == "parameter") {
 404               newCondition->TestParam.push_back(State->GetParameterIndex(Script.GetValue("name")));
 405               newCondition->TestValue.push_back(strtod(Script.GetValue("value").c_str(), NULL));
 406               newCondition->Comparison.push_back(Script.GetValue("comparison"));
 407             } else if (token == "set") {
 408               newCondition->SetParam.push_back(State->GetParameterIndex(Script.GetValue("name")));
 409               newCondition->SetValue.push_back(strtod(Script.GetValue("value").c_str(), NULL));
 410               newCondition->Triggered.push_back(false);
 411               newCondition->OriginalValue.push_back(0.0);
 412               newCondition->newValue.push_back(0.0);
 413               newCondition->StartTime.push_back(0.0);
 414               newCondition->EndTime.push_back(0.0);
 415               string tempCompare = Script.GetValue("type");
 416               if      (tempCompare == "FG_DELTA") newCondition->Type.push_back(FG_DELTA);
 417               else if (tempCompare == "FG_BOOL")  newCondition->Type.push_back(FG_BOOL);
 418               else if (tempCompare == "FG_VALUE") newCondition->Type.push_back(FG_VALUE);
 419               else                                newCondition->Type.push_back((eType)0);
 420               tempCompare = Script.GetValue("action");
 421               if      (tempCompare == "FG_RAMP") newCondition->Action.push_back(FG_RAMP);
 422               else if (tempCompare == "FG_STEP") newCondition->Action.push_back(FG_STEP);
 423               else if (tempCompare == "FG_EXP")  newCondition->Action.push_back(FG_EXP);
 424               else                               newCondition->Action.push_back((eAction)0);
 425
 426               if (Script.GetValue("persistent") == "true")
 427                 newCondition->Persistent.push_back(true);
 428               else
 429                 newCondition->Persistent.push_back(false);
 430
 431               newCondition->TC.push_back(strtod(Script.GetValue("tc").c_str(), NULL));
 432
 433             } else {
 434               cerr << "Unrecognized keyword in script file: \" [when] " << token << "\"" << endl;
 435             }
 436             Script.GetNextConfigLine();
 437             token = Script.GetValue();
 438           }
 439           Conditions.push_back(*newCondition);
 440           Script.GetNextConfigLine();
 441           token = Script.GetValue();
 442
 443         } else {
 444           cerr << "Error reading script file: expected \"when\", got \"" << token << "\"" << endl;
 445         }
 446
 447       }
 448     } else {
 449       cerr << "Unrecognized keyword in script file: \"" << token << "\" [runscript] " << endl;
 450     }
 451   }
 452
 453   if (aircraft == "") {
 454     cerr << "Aircraft file not loaded in script" << endl;
 455     exit(-1);
 456   }
 457
 458   // print out conditions for double-checking
 459
 460   vector <struct condition>::iterator iterConditions = Conditions.begin();
 461
 462   int count=0;
 463
 464   cout << "\n  Script goes from " << StartTime << " to " << EndTime
 465        << " with dt = " << dt << endl << endl;
 466
 467   while (iterConditions < Conditions.end()) {
 468     cout << "  Condition: " << count++ << endl;
 469     cout << "    if (";
 470
 471     for (int i=0; i<iterConditions->TestValue.size(); i++) {
 472       if (i>0) cout << " and" << endl << "        ";
 473       cout << "(" << State->paramdef[iterConditions->TestParam[i]]
 474                   << iterConditions->Comparison[i] << " "
 475                   << iterConditions->TestValue[i] << ")";
 476     }
 477     cout << ") then {" << endl;
 478
 479     for (int i=0; i<iterConditions->SetValue.size(); i++) {
 480       cout << "      set" << State->paramdef[iterConditions->SetParam[i]]
 481            << "to " << iterConditions->SetValue[i];
 482
 483       switch (iterConditions->Type[i]) {
 484       case FG_VALUE:
 485         cout << " (constant";
 486         break;
 487       case FG_DELTA:
 488         cout << " (delta";
 489         break;
 490       case FG_BOOL:
 491         cout << " (boolean";
 492         break;
 493       default:
 494         cout << " (unspecified type";
 495       }
 496
 497       switch (iterConditions->Action[i]) {
 498       case FG_RAMP:
 499         cout << " via ramp";
 500         break;
 501       case FG_STEP:
 502         cout << " via step";
 503         break;
 504       case FG_EXP:
 505         cout << " via exponential approach";
 506         break;
 507       default:
 508         cout << " via unspecified action";
 509       }
 510
 511       if (!iterConditions->Persistent[i]) cout << endl
 512                          << "                              once";
 513       else cout << endl
 514                          << "                              repeatedly";
 515
 516       if (iterConditions->Action[i] == FG_RAMP ||
 517           iterConditions->Action[i] == FG_EXP) cout << endl
 518                          << "                              with time constant "
 519                          << iterConditions->TC[i];
 520     }
 521     cout << ")" << endl << "    }" << endl << endl;
 522
 523     iterConditions++;
 524   }
 525
 526   cout << endl;
 527
 528   result = LoadModel("aircraft", "engine", aircraft);
 529   if (!result) {
 530     cerr << "Aircraft file " << aircraft << " was not found" << endl;
 531           exit(-1);
 532   }
 533   if ( ! State->Reset("aircraft", aircraft, initialize))
 534                  State->Initialize(2000,0,0,0,0,0,0.5,0.5,40000);
 535
 536   return true;
 537 }
 538
 539 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 540
 541 void FGFDMExec::RunScript(void)
 542 {
 543   vector <struct condition>::iterator iC = Conditions.begin();
 544   bool truth;
 545   bool WholeTruth;
 546
 547   int count=0;
 548
 549   float currentTime = State->Getsim_time();
 550   float newSetValue;
 551
 552   while (iC < Conditions.end()) {
 553     // determine whether the set of conditional tests for this condition equate
 554     // to true
 555     for (int i=0; i<iC->TestValue.size(); i++) {
 556            if (iC->Comparison[i] == "lt")
 557               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) <  iC->TestValue[i];
 558       else if (iC->Comparison[i] == "le")
 559               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) <= iC->TestValue[i];
 560       else if (iC->Comparison[i] == "eq")
 561               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) == iC->TestValue[i];
 562       else if (iC->Comparison[i] == "ge")
 563               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) >= iC->TestValue[i];
 564       else if (iC->Comparison[i] == "gt")
 565               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) >  iC->TestValue[i];
 566       else if (iC->Comparison[i] == "ne")
 567               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) != iC->TestValue[i];
 568       else
 569               cerr << "Bad comparison" << endl;
 570
 571       if (i == 0) WholeTruth = truth;
 572       else        WholeTruth = WholeTruth && truth;
 573
 574       if (!truth && iC->Persistent[i] && iC->Triggered[i]) iC->Triggered[i] = false;
 575     }
 576
 577     // if the conditions are true, do the setting of the desired parameters
 578
 579     if (WholeTruth) {
 580       for (int i=0; i<iC->SetValue.size(); i++) {
 581         if ( ! iC->Triggered[i]) {
 582           iC->OriginalValue[i] = State->GetParameter(iC->SetParam[i]);
 583           switch (iC->Type[i]) {
 584           case FG_VALUE:
 585             iC->newValue[i] = iC->SetValue[i];
 586             break;
 587           case FG_DELTA:
 588             iC->newValue[i] = iC->OriginalValue[i] + iC->SetValue[i];
 589             break;
 590           case FG_BOOL:
 591             break;
 592           default:
 593             cerr << "Invalid Type specified" << endl;
 594             break;
 595           }
 596           iC->Triggered[i] = true;
 597           iC->StartTime[i] = currentTime;
 598         }
 599
 600         switch (iC->Action[i]) {
 601         case FG_RAMP:
 602           newSetValue = (currentTime - iC->StartTime[i])/(iC->TC[i])
 603                       * (iC->newValue[i] - iC->OriginalValue[i]) + iC->OriginalValue[i];
 604           if (newSetValue > iC->newValue[i]) newSetValue = iC->newValue[i];
 605           break;
 606         case FG_STEP:
 607           newSetValue = iC->newValue[i];
 608           break;
 609         case FG_EXP:
 610           newSetValue = (1 - exp(-(currentTime - iC->StartTime[i])/(iC->TC[i])))
 611               * (iC->newValue[i] - iC->OriginalValue[i]) + iC->OriginalValue[i];
 612           break;
 613         default:
 614           cerr << "Invalid Action specified" << endl;
 615           break;
 616         }
 617         State->SetParameter(iC->SetParam[i], newSetValue);
 618       }
 619     }
 620     iC++;
 621   }
 622 }
 623
 624 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 625
 626 void FGFDMExec::Debug(void)
 627 {
 628     //TODO: Add your source code here
 629 }
 630