src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFDMExec.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Purpose:      Schedules and runs the model routines.
   7  Called by:    The GUI.
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30
  31 This class wraps up the simulation scheduling routines.
  32
  33 HISTORY
  34 --------------------------------------------------------------------------------
  35 11/17/98   JSB   Created
  36
  37 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  40
  41 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  42 INCLUDES
  43 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  44
  45 #ifdef FGFS
  46 #  include <time.h>
  47 #  include <simgear/compiler.h>
  48 #  include STL_IOSTREAM
  49 #  include STL_ITERATOR
  50 #else
  51 #  include <iostream>
  52 #  include <ctime>
  53 #  include <iterator>
  54 #endif
  55
  56 #include "FGFDMExec.h"
  57 #include "FGState.h"
  58 #include "FGAtmosphere.h"
  59 #include "FGFCS.h"
  60 #include "FGPropulsion.h"
  61 #include "FGMassBalance.h"
  62 #include "FGAerodynamics.h"
  63 #include "FGInertial.h"
  64 #include "FGAircraft.h"
  65 #include "FGTranslation.h"
  66 #include "FGRotation.h"
  67 #include "FGPosition.h"
  68 #include "FGAuxiliary.h"
  69 #include "FGOutput.h"
  70 #include "FGConfigFile.h"
  71
  72 static const char *IdSrc = "$Id$";
  73 static const char *IdHdr = ID_FDMEXEC;
  74
  75 char highint[5]  = {27, '[', '1', 'm', '\0'      };
  76 char halfint[5]  = {27, '[', '2', 'm', '\0'      };
  77 char normint[6]  = {27, '[', '2', '2', 'm', '\0' };
  78 char reset[5]    = {27, '[', '0', 'm', '\0'      };
  79 char underon[5]  = {27, '[', '4', 'm', '\0'      };
  80 char underoff[6] = {27, '[', '2', '4', 'm', '\0' };
  81 char fgblue[6]   = {27, '[', '3', '4', 'm', '\0' };
  82 char fgcyan[6]   = {27, '[', '3', '6', 'm', '\0' };
  83 char fgred[6]    = {27, '[', '3', '1', 'm', '\0' };
  84 char fggreen[6]  = {27, '[', '3', '2', 'm', '\0' };
  85 char fgdef[6]    = {27, '[', '3', '9', 'm', '\0' };
  86
  87 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  88 GLOBAL DECLARATIONS
  89 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  90
  91 short debug_lvl;  // This describes to any interested entity the debug level
  92                   // requested by setting the JSBSIM_DEBUG environment variable.
  93                   // The bitmasked value choices are as follows:
  94                   // a) unset: In this case (the default) JSBSim would only print
  95                   //    out the normally expected messages, essentially echoing
  96                   //    the config files as they are read. If the environment
  97                   //    variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
  98                   // b) 0: This requests JSBSim not to output any messages
  99                   //    whatsoever.
 100                   // c) 1: This value explicity requests the normal JSBSim
 101                   //    startup messages
 102                   // d) 2: This value asks for a message to be printed out when
 103                   //    a class is instantiated
 104                   // e) 4: When this value is set, a message is displayed when a
 105                   //    FGModel object executes its Run() method
 106                   // f) 8: When this value is set, various runtime state variables
 107                   //    are printed out periodically
 108                   // g) 16: When set various parameters are sanity checked and
 109                   //    a message is printed out when they go out of bounds.
 110
 111 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 112 CLASS IMPLEMENTATION
 113 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 114
 115 // Constructor
 116
 117 FGFDMExec::FGFDMExec(void)
 118 {
 119   Frame        = 0;
 120   FirstModel   = 0;
 121   Error        = 0;
 122   State        = 0;
 123   Atmosphere   = 0;
 124   FCS          = 0;
 125   Propulsion   = 0;
 126   MassBalance  = 0;
 127   Aerodynamics = 0;
 128   Inertial     = 0;
 129   Aircraft     = 0;
 130   Translation  = 0;
 131   Rotation     = 0;
 132   Position     = 0;
 133   Auxiliary    = 0;
 134   Output       = 0;
 135
 136   terminate = false;
 137   frozen = false;
 138   modelLoaded = false;
 139   Scripted = false;
 140
 141   try {
 142     char* num = getenv("JSBSIM_DEBUG");
 143     if (!num) debug_lvl = 1;
 144     else debug_lvl = atoi(num); // set debug level
 145   } catch (...) {               // if error set to 1
 146     debug_lvl = 1;
 147   }
 148
 149   if (debug_lvl > 0) {
 150     cout << "\n\n     " << highint << underon << "JSBSim Flight Dynamics Model v"
 151                                    << JSBSIM_VERSION << underoff << normint << endl;
 152     cout << halfint << "            [cfg file spec v" << NEEDED_CFG_VERSION << "]\n\n";
 153     cout << normint << "JSBSim startup beginning ...\n\n";
 154   }
 155
 156   if (debug_lvl & 2) cout << "Instantiated: FGFDMExec" << endl;
 157
 158   Allocate();
 159 }
 160
 161 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 162
 163 FGFDMExec::~FGFDMExec() {
 164   DeAllocate();
 165   if (debug_lvl & 2) cout << "Destroyed:    FGFDMExec" << endl;
 166 }
 167
 168 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 169
 170 bool FGFDMExec::Allocate(void) {
 171
 172   bool result=true;
 173
 174   Atmosphere   = new FGAtmosphere(this);
 175   FCS          = new FGFCS(this);
 176   Propulsion   = new FGPropulsion(this);
 177   MassBalance  = new FGMassBalance(this);
 178   Aerodynamics = new FGAerodynamics (this);
 179   Inertial     = new FGInertial(this);
 180   Aircraft     = new FGAircraft(this);
 181   Translation  = new FGTranslation(this);
 182   Rotation     = new FGRotation(this);
 183   Position     = new FGPosition(this);
 184   Auxiliary    = new FGAuxiliary(this);
 185   Output       = new FGOutput(this);
 186
 187   State        = new FGState(this); // This must be done here, as the FGState
 188                                     // class needs valid pointers to the above
 189   // model classes
 190
 191   // Initialize models so they can communicate with each other
 192
 193   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 194     cerr << fgred << "Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 195     Error+=1;}
 196   if (!FCS->InitModel())        {
 197     cerr << fgred << "FCS model init failed" << fgdef << endl;
 198     Error+=2;}
 199   if (!Propulsion->InitModel()) {
 200     cerr << fgred << "FGPropulsion model init failed" << fgdef << endl;
 201     Error+=4;}
 202   if (!MassBalance->InitModel()) {
 203     cerr << fgred << "FGMassBalance model init failed" << fgdef << endl;
 204     Error+=8;}
 205   if (!Aerodynamics->InitModel()) {
 206     cerr << fgred << "FGAerodynamics model init failed" << fgdef << endl;
 207     Error+=16;}
 208   if (!Inertial->InitModel()) {
 209     cerr << fgred << "FGInertial model init failed" << fgdef << endl;
 210     Error+=32;}
 211   if (!Aircraft->InitModel())   {
 212     cerr << fgred << "Aircraft model init failed" << fgdef << endl;
 213     Error+=64;}
 214   if (!Translation->InitModel()){
 215     cerr << fgred << "Translation model init failed" << fgdef << endl;
 216     Error+=128;}
 217   if (!Rotation->InitModel())   {
 218     cerr << fgred << "Rotation model init failed" << fgdef << endl;
 219     Error+=256;}
 220   if (!Position->InitModel())   {
 221     cerr << fgred << "Position model init failed" << fgdef << endl;
 222     Error+=512;}
 223   if (!Auxiliary->InitModel())  {
 224     cerr << fgred << "Auxiliary model init failed" << fgdef << endl;
 225     Error+=1024;}
 226   if (!Output->InitModel())     {
 227     cerr << fgred << "Output model init failed" << fgdef << endl;
 228     Error+=2048;}
 229
 230   if (Error > 0) result = false;
 231
 232   // Schedule a model. The second arg (the integer) is the pass number. For
 233   // instance, the atmosphere model gets executed every fifth pass it is called
 234   // by the executive. Everything else here gets executed each pass.
 235
 236   Schedule(Atmosphere,   1);
 237   Schedule(FCS,          1);
 238   Schedule(Propulsion,   1);
 239   Schedule(MassBalance,  1);
 240   Schedule(Aerodynamics, 1);
 241   Schedule(Inertial,     1);
 242   Schedule(Aircraft,     1);
 243   Schedule(Rotation,     1);
 244   Schedule(Translation,  1);
 245   Schedule(Position,     1);
 246   Schedule(Auxiliary,    1);
 247   Schedule(Output,       1);
 248
 249   modelLoaded = false;
 250
 251   return result;
 252 }
 253
 254 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 255
 256 bool FGFDMExec::DeAllocate(void) {
 257
 258   if ( Atmosphere != 0 )  delete Atmosphere;
 259   if ( FCS != 0 )         delete FCS;
 260   if ( Propulsion != 0)   delete Propulsion;
 261   if ( MassBalance != 0)  delete MassBalance;
 262   if ( Aerodynamics != 0) delete Aerodynamics;
 263   if ( Inertial != 0)     delete Inertial;
 264   if ( Aircraft != 0 )    delete Aircraft;
 265   if ( Translation != 0 ) delete Translation;
 266   if ( Rotation != 0 )    delete Rotation;
 267   if ( Position != 0 )    delete Position;
 268   if ( Auxiliary != 0 )   delete Auxiliary;
 269   if ( Output != 0 )      delete Output;
 270   if ( State != 0 )       delete State;
 271
 272   FirstModel  = 0L;
 273   Error       = 0;
 274
 275   State        = 0;
 276   Atmosphere   = 0;
 277   FCS          = 0;
 278   Propulsion   = 0;
 279   MassBalance  = 0;
 280   Aerodynamics = 0;
 281   Inertial     = 0;
 282   Aircraft     = 0;
 283   Translation  = 0;
 284   Rotation     = 0;
 285   Position     = 0;
 286   Auxiliary    = 0;
 287   Output       = 0;
 288
 289   modelLoaded = false;
 290   return modelLoaded;
 291 }
 292
 293 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 294
 295 int FGFDMExec::Schedule(FGModel* model, int rate)
 296 {
 297   FGModel* model_iterator;
 298
 299   model_iterator = FirstModel;
 300
 301   if (model_iterator == 0L) {                  // this is the first model
 302
 303     FirstModel = model;
 304     FirstModel->NextModel = 0L;
 305     FirstModel->SetRate(rate);
 306
 307   } else {                                     // subsequent model
 308
 309     while (model_iterator->NextModel != 0L) {
 310       model_iterator = model_iterator->NextModel;
 311     }
 312     model_iterator->NextModel = model;
 313     model_iterator->NextModel->SetRate(rate);
 314
 315   }
 316   return 0;
 317 }
 318
 319 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 320
 321 bool FGFDMExec::Run(void)
 322 {
 323   FGModel* model_iterator;
 324
 325   if (frozen) return true;
 326
 327   model_iterator = FirstModel;
 328   if (model_iterator == 0L) return false;
 329
 330   if (Scripted) {
 331     RunScript();
 332     if (State->Getsim_time() >= EndTime) return false;
 333   }
 334
 335   if (debug_lvl & 4)
 336     cout << "================== Frame: " << Frame << "  Time: "
 337          << State->Getsim_time() << endl;
 338
 339   while (!model_iterator->Run()) {
 340     model_iterator = model_iterator->NextModel;
 341     if (model_iterator == 0L) break;
 342   }
 343
 344   Frame++;
 345   State->IncrTime();
 346
 347   return true;
 348 }
 349
 350 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 351
 352 bool FGFDMExec::RunIC(FGInitialCondition *fgic)
 353 {
 354   State->Suspend();
 355   State->Initialize(fgic);
 356   Run();
 357   State->Resume();
 358   return true;
 359 }
 360
 361 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 362
 363 bool FGFDMExec::LoadModel(string APath, string EPath, string model)
 364 {
 365   bool result = false;
 366
 367   string aircraftCfgFileName;
 368
 369   AircraftPath = APath;
 370   EnginePath   = EPath;
 371
 372 # ifndef macintosh
 373   aircraftCfgFileName = AircraftPath + "/" + model + "/" + model + ".xml";
 374 # else
 375   aircraftCfgFileName = AircraftPath + ";" + model + ";" + model + ".xml";
 376 # endif
 377
 378   FGConfigFile AC_cfg(aircraftCfgFileName);
 379   if (!AC_cfg.IsOpen()) return false;
 380
 381   if (modelLoaded) {
 382     DeAllocate();
 383     Allocate();
 384   }
 385
 386   result = Aircraft->Load(&AC_cfg);
 387
 388   if (result) {
 389     modelLoaded = true;
 390   } else {
 391     cerr << fgred
 392          << "FGFDMExec: Failed to load aircraft and/or engine model"
 393          << fgdef << endl;
 394   }
 395
 396   if (debug_lvl > 0) cout << "\n\nJSBSim startup complete\n\n";
 397   return result;
 398 }
 399
 400 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 401
 402 bool FGFDMExec::LoadScript(string script)
 403 {
 404   FGConfigFile Script(script);
 405   string token="";
 406   string aircraft="";
 407   string initialize="";
 408   bool result=false;
 409   float dt=0.0;
 410   int i;
 411   struct condition *newCondition;
 412
 413   if (!Script.IsOpen()) return false;
 414
 415   Script.GetNextConfigLine();
 416   ScriptName = Script.GetValue("name");
 417   Scripted = true;
 418   if (debug_lvl > 0) cout << "Reading Script File " << ScriptName << endl;
 419
 420   while (Script.GetNextConfigLine() != "EOF" && Script.GetValue() != "/runscript") {
 421     token = Script.GetValue();
 422     if (token == "use") {
 423       if ((token = Script.GetValue("aircraft")) != "") {
 424         aircraft = token;
 425         if (debug_lvl > 0) cout << "  Use aircraft: " << token << endl;
 426       } else if ((token = Script.GetValue("initialize")) != "") {
 427         initialize = token;
 428         if (debug_lvl > 0) cout << "  Use reset file: " << token << endl;
 429       } else {
 430         cerr << "Unknown 'use' keyword: \"" << token << "\"" << endl;
 431       }
 432     } else if (token == "run") {
 433       StartTime = strtod(Script.GetValue("start").c_str(), NULL);
 434       State->Setsim_time(StartTime);
 435       EndTime   = strtod(Script.GetValue("end").c_str(), NULL);
 436       dt        = strtod(Script.GetValue("dt").c_str(), NULL);
 437       State->Setdt(dt);
 438       Script.GetNextConfigLine();
 439       token = Script.GetValue();
 440       while (token != "/run") {
 441
 442         if (token == "when") {
 443           Script.GetNextConfigLine();
 444           token = Script.GetValue();
 445           newCondition = new struct condition();
 446           while (token != "/when") {
 447             if (token == "parameter") {
 448               newCondition->TestParam.push_back(State->GetParameterIndex(Script.GetValue("name")));
 449               newCondition->TestValue.push_back(strtod(Script.GetValue("value").c_str(), NULL));
 450               newCondition->Comparison.push_back(Script.GetValue("comparison"));
 451             } else if (token == "set") {
 452               newCondition->SetParam.push_back(State->GetParameterIndex(Script.GetValue("name")));
 453               newCondition->SetValue.push_back(strtod(Script.GetValue("value").c_str(), NULL));
 454               newCondition->Triggered.push_back(false);
 455               newCondition->OriginalValue.push_back(0.0);
 456               newCondition->newValue.push_back(0.0);
 457               newCondition->StartTime.push_back(0.0);
 458               newCondition->EndTime.push_back(0.0);
 459               string tempCompare = Script.GetValue("type");
 460               if      (tempCompare == "FG_DELTA") newCondition->Type.push_back(FG_DELTA);
 461               else if (tempCompare == "FG_BOOL")  newCondition->Type.push_back(FG_BOOL);
 462               else if (tempCompare == "FG_VALUE") newCondition->Type.push_back(FG_VALUE);
 463               else                                newCondition->Type.push_back((eType)0);
 464               tempCompare = Script.GetValue("action");
 465               if      (tempCompare == "FG_RAMP") newCondition->Action.push_back(FG_RAMP);
 466               else if (tempCompare == "FG_STEP") newCondition->Action.push_back(FG_STEP);
 467               else if (tempCompare == "FG_EXP")  newCondition->Action.push_back(FG_EXP);
 468               else                               newCondition->Action.push_back((eAction)0);
 469
 470               if (Script.GetValue("persistent") == "true")
 471                 newCondition->Persistent.push_back(true);
 472               else
 473                 newCondition->Persistent.push_back(false);
 474
 475               newCondition->TC.push_back(strtod(Script.GetValue("tc").c_str(), NULL));
 476
 477             } else {
 478               cerr << "Unrecognized keyword in script file: \" [when] " << token << "\"" << endl;
 479             }
 480             Script.GetNextConfigLine();
 481             token = Script.GetValue();
 482           }
 483           Conditions.push_back(*newCondition);
 484           Script.GetNextConfigLine();
 485           token = Script.GetValue();
 486
 487         } else {
 488           cerr << "Error reading script file: expected \"when\", got \"" << token << "\"" << endl;
 489         }
 490
 491       }
 492     } else {
 493       cerr << "Unrecognized keyword in script file: \"" << token << "\" [runscript] " << endl;
 494     }
 495   }
 496
 497   if (aircraft == "") {
 498     cerr << "Aircraft file not loaded in script" << endl;
 499     exit(-1);
 500   }
 501
 502   // print out conditions for double-checking if requested
 503
 504   if (debug_lvl > 0) {
 505     vector <struct condition>::iterator iterConditions = Conditions.begin();
 506     int count=0;
 507
 508     cout << "\n  Script goes from " << StartTime << " to " << EndTime
 509          << " with dt = " << dt << endl << endl;
 510
 511     while (iterConditions < Conditions.end()) {
 512       cout << "  Condition: " << count++ << endl;
 513       cout << "    if (";
 514
 515       for (i=0; i<iterConditions->TestValue.size(); i++) {
 516         if (i>0) cout << " and" << endl << "        ";
 517         cout << "(" << State->paramdef[iterConditions->TestParam[i]]
 518                     << iterConditions->Comparison[i] << " "
 519                     << iterConditions->TestValue[i] << ")";
 520       }
 521       cout << ") then {" << endl;
 522
 523       for (i=0; i<iterConditions->SetValue.size(); i++) {
 524         cout << "      set" << State->paramdef[iterConditions->SetParam[i]]
 525              << "to " << iterConditions->SetValue[i];
 526
 527         switch (iterConditions->Type[i]) {
 528         case FG_VALUE:
 529           cout << " (constant";
 530           break;
 531         case FG_DELTA:
 532           cout << " (delta";
 533           break;
 534         case FG_BOOL:
 535           cout << " (boolean";
 536           break;
 537         default:
 538           cout << " (unspecified type";
 539         }
 540
 541         switch (iterConditions->Action[i]) {
 542         case FG_RAMP:
 543           cout << " via ramp";
 544           break;
 545         case FG_STEP:
 546           cout << " via step";
 547           break;
 548         case FG_EXP:
 549           cout << " via exponential approach";
 550           break;
 551         default:
 552           cout << " via unspecified action";
 553         }
 554
 555         if (!iterConditions->Persistent[i]) cout << endl
 556                            << "                              once";
 557         else cout << endl
 558                            << "                              repeatedly";
 559
 560         if (iterConditions->Action[i] == FG_RAMP ||
 561             iterConditions->Action[i] == FG_EXP) cout << endl
 562                            << "                              with time constant "
 563                            << iterConditions->TC[i];
 564       }
 565       cout << ")" << endl << "    }" << endl << endl;
 566
 567       iterConditions++;
 568     }
 569
 570     cout << endl;
 571   }
 572
 573   result = LoadModel("aircraft", "engine", aircraft);
 574   if (!result) {
 575     cerr << "Aircraft file " << aircraft << " was not found" << endl;
 576           exit(-1);
 577   }
 578   if ( ! State->Reset("aircraft", aircraft, initialize))
 579                  State->Initialize(2000,0,0,0,0,0,0.5,0.5,40000);
 580
 581   return true;
 582 }
 583
 584 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 585
 586 void FGFDMExec::RunScript(void)
 587 {
 588   vector <struct condition>::iterator iC = Conditions.begin();
 589   bool truth;
 590   bool WholeTruth;
 591   int i;
 592
 593   int count=0;
 594
 595   float currentTime = State->Getsim_time();
 596   float newSetValue;
 597
 598   while (iC < Conditions.end()) {
 599     // determine whether the set of conditional tests for this condition equate
 600     // to true
 601     for (i=0; i<iC->TestValue.size(); i++) {
 602            if (iC->Comparison[i] == "lt")
 603               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) <  iC->TestValue[i];
 604       else if (iC->Comparison[i] == "le")
 605               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) <= iC->TestValue[i];
 606       else if (iC->Comparison[i] == "eq")
 607               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) == iC->TestValue[i];
 608       else if (iC->Comparison[i] == "ge")
 609               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) >= iC->TestValue[i];
 610       else if (iC->Comparison[i] == "gt")
 611               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) >  iC->TestValue[i];
 612       else if (iC->Comparison[i] == "ne")
 613               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) != iC->TestValue[i];
 614       else
 615               cerr << "Bad comparison" << endl;
 616
 617       if (i == 0) WholeTruth = truth;
 618       else        WholeTruth = WholeTruth && truth;
 619
 620       if (!truth && iC->Persistent[i] && iC->Triggered[i]) iC->Triggered[i] = false;
 621     }
 622
 623     // if the conditions are true, do the setting of the desired parameters
 624
 625     if (WholeTruth) {
 626       for (i=0; i<iC->SetValue.size(); i++) {
 627         if ( ! iC->Triggered[i]) {
 628           iC->OriginalValue[i] = State->GetParameter(iC->SetParam[i]);
 629           switch (iC->Type[i]) {
 630           case FG_VALUE:
 631             iC->newValue[i] = iC->SetValue[i];
 632             break;
 633           case FG_DELTA:
 634             iC->newValue[i] = iC->OriginalValue[i] + iC->SetValue[i];
 635             break;
 636           case FG_BOOL:
 637             break;
 638           default:
 639             cerr << "Invalid Type specified" << endl;
 640             break;
 641           }
 642           iC->Triggered[i] = true;
 643           iC->StartTime[i] = currentTime;
 644         }
 645
 646         switch (iC->Action[i]) {
 647         case FG_RAMP:
 648           newSetValue = (currentTime - iC->StartTime[i])/(iC->TC[i])
 649                       * (iC->newValue[i] - iC->OriginalValue[i]) + iC->OriginalValue[i];
 650           if (newSetValue > iC->newValue[i]) newSetValue = iC->newValue[i];
 651           break;
 652         case FG_STEP:
 653           newSetValue = iC->newValue[i];
 654           break;
 655         case FG_EXP:
 656           newSetValue = (1 - exp(-(currentTime - iC->StartTime[i])/(iC->TC[i])))
 657               * (iC->newValue[i] - iC->OriginalValue[i]) + iC->OriginalValue[i];
 658           break;
 659         default:
 660           cerr << "Invalid Action specified" << endl;
 661           break;
 662         }
 663         State->SetParameter(iC->SetParam[i], newSetValue);
 664       }
 665     }
 666     iC++;
 667   }
 668 }
 669
 670 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 671
 672 void FGFDMExec::Debug(void)
 673 {
 674     //TODO: Add your source code here
 675 }
 676