src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFDMExec.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Purpose:      Schedules and runs the model routines.
   7
   8  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29
  30 This class wraps up the simulation scheduling routines.
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/17/98   JSB   Created
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  39
  40 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  41 INCLUDES
  42 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  43
  44 #ifdef FGFS
  45 #  include <simgear/compiler.h>
  46 #  include STL_IOSTREAM
  47 #  include STL_ITERATOR
  48 #else
  49 #  if defined(sgi) && !defined(__GNUC__)
  50 #    include <iostream.h>
  51 #  else
  52 #    include <iostream>
  53 #  endif
  54 #  include <iterator>
  55 #endif
  56
  57 #include "FGFDMExec.h"
  58 #include "FGState.h"
  59 #include "FGAtmosphere.h"
  60 #include "FGFCS.h"
  61 #include "FGPropulsion.h"
  62 #include "FGMassBalance.h"
  63 #include "FGGroundReactions.h"
  64 #include "FGAerodynamics.h"
  65 #include "FGInertial.h"
  66 #include "FGAircraft.h"
  67 #include "FGTranslation.h"
  68 #include "FGRotation.h"
  69 #include "FGPosition.h"
  70 #include "FGAuxiliary.h"
  71 #include "FGOutput.h"
  72 #include "FGConfigFile.h"
  73 #include "FGInitialCondition.h"
  74 #include "FGPropertyManager.h"
  75
  76 namespace JSBSim {
  77
  78 static const char *IdSrc = "$Id$";
  79 static const char *IdHdr = ID_FDMEXEC;
  80
  81 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  82 GLOBAL DECLARATIONS
  83 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  84
  85 unsigned int FGFDMExec::FDMctr = 0;
  86 FGPropertyManager* FGFDMExec::master=0;
  87
  88 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  89 CLASS IMPLEMENTATION
  90 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  91
  92 void checkTied ( FGPropertyManager *node )
  93 {
  94   int N = node->nChildren();
  95   string name;
  96
  97   for (int i=0; i<N; i++) {
  98     if (node->getChild(i)->nChildren() ) {
  99       checkTied( (FGPropertyManager*)node->getChild(i) );
 100     } else if ( node->getChild(i)->isTied() ) {
 101       name = ((FGPropertyManager*)node->getChild(i))->GetFullyQualifiedName();
 102       cerr << name << " is tied" << endl;
 103     }
 104   }
 105 }
 106
 107 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 108 // Constructor
 109
 110 FGFDMExec::FGFDMExec(FGPropertyManager* root)
 111 {
 112
 113   Frame           = 0;
 114   FirstModel      = 0;
 115   Error           = 0;
 116   State           = 0;
 117   Atmosphere      = 0;
 118   FCS             = 0;
 119   Propulsion      = 0;
 120   MassBalance     = 0;
 121   Aerodynamics    = 0;
 122   Inertial        = 0;
 123   GroundReactions = 0;
 124   Aircraft        = 0;
 125   Translation     = 0;
 126   Rotation        = 0;
 127   Position        = 0;
 128   Auxiliary       = 0;
 129   Output          = 0;
 130   IC              = 0;
 131   Trim            = 0;
 132
 133   terminate = false;
 134   frozen = false;
 135   modelLoaded = false;
 136   IsSlave = false;
 137
 138   IdFDM = FDMctr;
 139   FDMctr++;
 140
 141   try {
 142     char* num = getenv("JSBSIM_DEBUG");
 143     if (!num) debug_lvl = 1;
 144     else debug_lvl = atoi(num); // set debug level
 145   } catch (...) {               // if error set to 1
 146     debug_lvl = 1;
 147   }
 148
 149   if (root == 0)  master= new FGPropertyManager;
 150   else            master = root;
 151
 152   instance = master->GetNode("/fdm/jsbsim",IdFDM,true);
 153
 154
 155   Debug(0);
 156
 157   // this is here to catch errors in binding member functions
 158   // to the property tree.
 159   try {
 160     Allocate();
 161   } catch ( string msg ) {
 162     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 163     exit(1);
 164   }
 165 }
 166
 167 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 168
 169 FGFDMExec::~FGFDMExec()
 170 {
 171   try {
 172     DeAllocate();
 173     checkTied( instance );
 174   } catch ( string msg ) {
 175     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 176   }
 177
 178   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) delete SlaveFDMList[i]->exec;
 179   SlaveFDMList.clear();
 180
 181   Debug(1);
 182 }
 183
 184 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 185
 186 bool FGFDMExec::Allocate(void)
 187 {
 188   bool result=true;
 189
 190   Atmosphere      = new FGAtmosphere(this);
 191   FCS             = new FGFCS(this);
 192   Propulsion      = new FGPropulsion(this);
 193   MassBalance     = new FGMassBalance(this);
 194   Aerodynamics    = new FGAerodynamics (this);
 195   Inertial        = new FGInertial(this);
 196   GroundReactions = new FGGroundReactions(this);
 197   Aircraft        = new FGAircraft(this);
 198   Translation     = new FGTranslation(this);
 199   Rotation        = new FGRotation(this);
 200   Position        = new FGPosition(this);
 201   Auxiliary       = new FGAuxiliary(this);
 202   Output          = new FGOutput(this);
 203
 204   State        = new FGState(this); // This must be done here, as the FGState
 205                                     // class needs valid pointers to the above
 206                                     // model classes
 207
 208   // Initialize models so they can communicate with each other
 209
 210   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 211     cerr << fgred << "Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 212     Error+=1;}
 213   if (!FCS->InitModel())        {
 214     cerr << fgred << "FCS model init failed" << fgdef << endl;
 215     Error+=2;}
 216   if (!Propulsion->InitModel()) {
 217     cerr << fgred << "FGPropulsion model init failed" << fgdef << endl;
 218     Error+=4;}
 219   if (!MassBalance->InitModel()) {
 220     cerr << fgred << "FGMassBalance model init failed" << fgdef << endl;
 221     Error+=8;}
 222   if (!Aerodynamics->InitModel()) {
 223     cerr << fgred << "FGAerodynamics model init failed" << fgdef << endl;
 224     Error+=16;}
 225   if (!Inertial->InitModel()) {
 226     cerr << fgred << "FGInertial model init failed" << fgdef << endl;
 227     Error+=32;}
 228   if (!GroundReactions->InitModel())   {
 229     cerr << fgred << "Ground Reactions model init failed" << fgdef << endl;
 230     Error+=64;}
 231   if (!Aircraft->InitModel())   {
 232     cerr << fgred << "Aircraft model init failed" << fgdef << endl;
 233     Error+=128;}
 234   if (!Translation->InitModel()) {
 235     cerr << fgred << "Translation model init failed" << fgdef << endl;
 236     Error+=256;}
 237   if (!Rotation->InitModel())   {
 238     cerr << fgred << "Rotation model init failed" << fgdef << endl;
 239     Error+=512;}
 240   if (!Position->InitModel())   {
 241     cerr << fgred << "Position model init failed" << fgdef << endl;
 242     Error+=1024;}
 243   if (!Auxiliary->InitModel())  {
 244     cerr << fgred << "Auxiliary model init failed" << fgdef << endl;
 245     Error+=2058;}
 246   if (!Output->InitModel())     {
 247     cerr << fgred << "Output model init failed" << fgdef << endl;
 248     Error+=4096;}
 249
 250   if (Error > 0) result = false;
 251
 252   IC = new FGInitialCondition(this);
 253
 254   // Schedule a model. The second arg (the integer) is the pass number. For
 255   // instance, the atmosphere model gets executed every fifth pass it is called
 256   // by the executive. Everything else here gets executed each pass.
 257   // IC and Trim objects are NOT scheduled.
 258
 259   Schedule(Atmosphere,      1);
 260   Schedule(FCS,             1);
 261   Schedule(Propulsion,      1);
 262   Schedule(MassBalance,     1);
 263   Schedule(Aerodynamics,    1);
 264   Schedule(Inertial,        1);
 265   Schedule(GroundReactions, 1);
 266   Schedule(Aircraft,        1);
 267   Schedule(Rotation,        1);
 268   Schedule(Translation,     1);
 269   Schedule(Position,        1);
 270   Schedule(Auxiliary,       1);
 271   Schedule(Output,          1);
 272
 273   modelLoaded = false;
 274
 275   return result;
 276 }
 277
 278 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 279
 280 bool FGFDMExec::DeAllocate(void)
 281 {
 282   delete Atmosphere;
 283   delete FCS;
 284   delete Propulsion;
 285   delete MassBalance;
 286   delete Aerodynamics;
 287   delete Inertial;
 288   delete GroundReactions;
 289   delete Aircraft;
 290   delete Translation;
 291   delete Rotation;
 292   delete Position;
 293   delete Auxiliary;
 294   delete Output;
 295   delete State;
 296
 297   delete IC;
 298   delete Trim;
 299
 300   FirstModel  = 0L;
 301   Error       = 0;
 302
 303   State           = 0;
 304   Atmosphere      = 0;
 305   FCS             = 0;
 306   Propulsion      = 0;
 307   MassBalance     = 0;
 308   Aerodynamics    = 0;
 309   Inertial        = 0;
 310   GroundReactions = 0;
 311   Aircraft        = 0;
 312   Translation     = 0;
 313   Rotation        = 0;
 314   Position        = 0;
 315   Auxiliary       = 0;
 316   Output          = 0;
 317
 318   modelLoaded = false;
 319   return modelLoaded;
 320 }
 321
 322 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 323
 324 int FGFDMExec::Schedule(FGModel* model, int rate)
 325 {
 326   FGModel* model_iterator;
 327
 328   model_iterator = FirstModel;
 329
 330   if (model_iterator == 0L) {                  // this is the first model
 331
 332     FirstModel = model;
 333     FirstModel->NextModel = 0L;
 334     FirstModel->SetRate(rate);
 335
 336   } else {                                     // subsequent model
 337
 338     while (model_iterator->NextModel != 0L) {
 339       model_iterator = model_iterator->NextModel;
 340     }
 341     model_iterator->NextModel = model;
 342     model_iterator->NextModel->SetRate(rate);
 343
 344   }
 345
 346   return 0;
 347 }
 348
 349 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 350
 351 bool FGFDMExec::Run(void)
 352 {
 353   FGModel* model_iterator;
 354
 355   if (frozen) return true;
 356
 357   model_iterator = FirstModel;
 358   if (model_iterator == 0L) return false;
 359
 360   Debug(2);
 361
 362   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 363 //    SlaveFDMList[i]->exec->State->Initialize(); // Transfer state to the slave FDM
 364 //    SlaveFDMList[i]->exec->Run();
 365   }
 366
 367   while (model_iterator != 0L) {
 368     model_iterator->Run();
 369     model_iterator = model_iterator->NextModel;
 370   }
 371
 372   frame = Frame++;
 373   State->IncrTime();
 374   return true;
 375 }
 376
 377 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 378
 379 bool FGFDMExec::RunIC(void)
 380 {
 381   State->Suspend();
 382   State->Initialize(IC);
 383   Run();
 384   State->Resume();
 385
 386   return true;
 387 }
 388
 389 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 390
 391 vector <string> FGFDMExec::EnumerateFDMs(void)
 392 {
 393   vector <string> FDMList;
 394
 395   FDMList.push_back(Aircraft->GetAircraftName());
 396
 397   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 398     FDMList.push_back(SlaveFDMList[i]->exec->GetAircraft()->GetAircraftName());
 399   }
 400
 401   return FDMList;
 402 }
 403
 404 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 405
 406 bool FGFDMExec::LoadModel(string AircraftPath, string EnginePath, string model)
 407 {
 408   FGFDMExec::AircraftPath = AircraftPath;
 409   FGFDMExec::EnginePath = EnginePath;
 410
 411   return LoadModel(model);
 412 }
 413
 414 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 415
 416 bool FGFDMExec::LoadModel(string model)
 417 {
 418   bool result = true;
 419   string token;
 420   string aircraftCfgFileName;
 421
 422   if( AircraftPath.empty() || EnginePath.empty() ) {
 423     cerr << "Error: attempted to load aircraft with undefined ";
 424     cerr << "aircraft and engine paths" << endl;
 425     return false;
 426   }
 427
 428 # ifndef macintosh
 429   aircraftCfgFileName = AircraftPath + "/" + model + "/" + model + ".xml";
 430 # else
 431   aircraftCfgFileName = AircraftPath + ";" + model + ";" + model + ".xml";
 432 # endif
 433
 434   FGConfigFile AC_cfg(aircraftCfgFileName);
 435   if (!AC_cfg.IsOpen()) return false;
 436
 437   modelName = model;
 438
 439   if (modelLoaded) {
 440     DeAllocate();
 441     Allocate();
 442   }
 443
 444   if (!ReadPrologue(&AC_cfg)) return false;
 445
 446   while ((AC_cfg.GetNextConfigLine() != string("EOF")) &&
 447          (token = AC_cfg.GetValue()) != string("/FDM_CONFIG")) {
 448     if (token == "METRICS") {
 449       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Metrics" << fgdef << endl;
 450       if (!ReadMetrics(&AC_cfg)) result = false;
 451     } else if (token == "SLAVE") {
 452       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Slave flight vehicle: " << fgdef
 453                                         << AC_cfg.GetValue("NAME") << endl;
 454       if (!ReadSlave(&AC_cfg)) result = false;
 455     } else if (token == "AERODYNAMICS") {
 456       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Aerodynamics" << fgdef << endl;
 457       if (!ReadAerodynamics(&AC_cfg)) result = false;
 458     } else if (token == "UNDERCARRIAGE") {
 459       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Landing Gear" << fgdef << endl;
 460       if (!ReadUndercarriage(&AC_cfg)) result = false;
 461     } else if (token == "PROPULSION") {
 462       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Propulsion" << fgdef << endl;
 463       if (!ReadPropulsion(&AC_cfg)) result = false;
 464     } else if (token == "FLIGHT_CONTROL") {
 465       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Flight Control" << fgdef << endl;
 466       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 467     } else if (token == "AUTOPILOT") {
 468       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Autopilot" << fgdef << endl;
 469       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 470     } else if (token == "OUTPUT") {
 471       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Output directives" << fgdef << endl;
 472       if (!ReadOutput(&AC_cfg)) result = false;
 473     }
 474   }
 475
 476   if (result) {
 477     modelLoaded = true;
 478     Debug(3);
 479   } else {
 480     cerr << fgred
 481          << "  FGFDMExec: Failed to load aircraft and/or engine model"
 482          << fgdef << endl;
 483   }
 484
 485   return result;
 486 }
 487
 488 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 489
 490 bool FGFDMExec::ReadPrologue(FGConfigFile* AC_cfg)
 491 {
 492   string token = AC_cfg->GetValue();
 493   string scratch;
 494   string AircraftName;
 495
 496   AircraftName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 497   Aircraft->SetAircraftName(AircraftName);
 498
 499   if (debug_lvl > 0) cout << underon << "Reading Aircraft Configuration File"
 500             << underoff << ": " << highint << AircraftName << normint << endl;
 501   scratch = AC_cfg->GetValue("VERSION").c_str();
 502
 503   CFGVersion = AC_cfg->GetValue("VERSION");
 504
 505   if (debug_lvl > 0)
 506     cout << "                            Version: " << highint << CFGVersion
 507                                                     << normint << endl;
 508   if (CFGVersion != needed_cfg_version) {
 509     cerr << endl << fgred << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 510             " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 511     cerr << "Current version needed is: " << needed_cfg_version << endl;
 512     cerr << "         You have version: " << CFGVersion << endl << fgdef << endl;
 513     return false;
 514   }
 515
 516   return true;
 517 }
 518
 519 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 520
 521 bool FGFDMExec::ReadSlave(FGConfigFile* AC_cfg)
 522 {
 523   // Add a new slaveData object to the slave FDM list
 524   // Populate that slaveData element with a new FDMExec object
 525   // Set the IsSlave flag for that FDMExec object
 526   // Get the aircraft name
 527   // set debug level to print out no additional data for slave objects
 528   // Load the model given the aircraft name
 529   // reset debug level to prior setting
 530
 531   int saved_debug_lvl = debug_lvl;
 532   string token;
 533
 534   SlaveFDMList.push_back(new slaveData);
 535   SlaveFDMList.back()->exec = new FGFDMExec();
 536   SlaveFDMList.back()->exec->SetSlave();
 537
 538   string AircraftName = AC_cfg->GetValue("FILE");
 539
 540   debug_lvl = 0;                 // turn off debug output for slave vehicle
 541
 542   SlaveFDMList.back()->exec->SetAircraftPath( AircraftPath );
 543   SlaveFDMList.back()->exec->SetEnginePath( EnginePath );
 544   SlaveFDMList.back()->exec->LoadModel(AircraftName);
 545   debug_lvl = saved_debug_lvl;   // turn debug output back on for master vehicle
 546
 547   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 548   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != string("/SLAVE")) {
 549     *AC_cfg >> token;
 550     if      (token == "XLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->x;    }
 551     else if (token == "YLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->y;    }
 552     else if (token == "ZLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->z;    }
 553     else if (token == "PITCH") { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->pitch;}
 554     else if (token == "YAW")   { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->yaw;  }
 555     else if (token == "ROLL")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->roll;  }
 556     else cerr << "Unknown identifier: " << token << " in slave vehicle definition" << endl;
 557   }
 558
 559   if (debug_lvl > 0)  {
 560     cout << "      X = " << SlaveFDMList.back()->x << endl;
 561     cout << "      Y = " << SlaveFDMList.back()->y << endl;
 562     cout << "      Z = " << SlaveFDMList.back()->z << endl;
 563     cout << "      Pitch = " << SlaveFDMList.back()->pitch << endl;
 564     cout << "      Yaw = " << SlaveFDMList.back()->yaw << endl;
 565     cout << "      Roll = " << SlaveFDMList.back()->roll << endl;
 566   }
 567
 568   return true;
 569 }
 570
 571 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 572
 573 bool FGFDMExec::ReadPropulsion(FGConfigFile* AC_cfg)
 574 {
 575   if (!Propulsion->Load(AC_cfg)) {
 576     cerr << "  Propulsion not successfully loaded" << endl;
 577     return false;
 578   }
 579   return true;
 580 }
 581
 582 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 583
 584 bool FGFDMExec::ReadFlightControls(FGConfigFile* AC_cfg)
 585 {
 586   if (!FCS->Load(AC_cfg)) {
 587     cerr << "  Flight Controls not successfully loaded" << endl;
 588     return false;
 589   }
 590   return true;
 591 }
 592
 593 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 594
 595 bool FGFDMExec::ReadAerodynamics(FGConfigFile* AC_cfg)
 596 {
 597   if (!Aerodynamics->Load(AC_cfg)) {
 598     cerr << "  Aerodynamics not successfully loaded" << endl;
 599     return false;
 600   }
 601   return true;
 602 }
 603
 604 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 605
 606 bool FGFDMExec::ReadUndercarriage(FGConfigFile* AC_cfg)
 607 {
 608   if (!GroundReactions->Load(AC_cfg)) {
 609     cerr << "  Ground Reactions not successfully loaded" << endl;
 610     return false;
 611   }
 612   return true;
 613 }
 614
 615 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 616
 617 bool FGFDMExec::ReadMetrics(FGConfigFile* AC_cfg)
 618 {
 619   if (!Aircraft->Load(AC_cfg)) {
 620     cerr << "  Aircraft metrics not successfully loaded" << endl;
 621     return false;
 622   }
 623   return true;
 624 }
 625
 626 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 627
 628 bool FGFDMExec::ReadOutput(FGConfigFile* AC_cfg)
 629 {
 630   if (!Output->Load(AC_cfg)) {
 631     cerr << "  Output not successfully loaded" << endl;
 632     return false;
 633   }
 634   return true;
 635 }
 636
 637 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 638
 639 FGPropertyManager* FGFDMExec::GetPropertyManager(void) {
 640   return instance;
 641 }
 642
 643 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 644
 645 FGTrim* FGFDMExec::GetTrim(void) {
 646   delete Trim;
 647   Trim = new FGTrim(this,tNone);
 648   return Trim;
 649 }
 650
 651 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 652 //    The bitmasked value choices are as follows:
 653 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 654 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 655 //       the config files as they are read. If the environment
 656 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 657 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 658 //       whatsoever.
 659 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 660 //       startup messages
 661 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 662 //       a class is instantiated
 663 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 664 //       FGModel object executes its Run() method
 665 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 666 //       are printed out periodically
 667 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 668 //       a message is printed out when they go out of bounds
 669
 670 void FGFDMExec::Debug(int from)
 671 {
 672   if (debug_lvl <= 0) return;
 673
 674   if (debug_lvl & 1 && IdFDM == 0) { // Standard console startup message output
 675     if (from == 0) { // Constructor
 676       cout << "\n\n     " << highint << underon << "JSBSim Flight Dynamics Model v"
 677                                      << JSBSim_version << underoff << normint << endl;
 678       cout << halfint << "            [cfg file spec v" << needed_cfg_version << "]\n\n";
 679       cout << normint << "JSBSim startup beginning ...\n\n";
 680     } else if (from == 3) {
 681       cout << "\n\nJSBSim startup complete\n\n";
 682     }
 683   }
 684   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 685     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGFDMExec" << endl;
 686     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGFDMExec" << endl;
 687   }
 688   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 689     if (from == 2) {
 690       cout << "================== Frame: " << Frame << "  Time: "
 691            << State->Getsim_time() << endl;
 692     }
 693   }
 694   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 695   }
 696   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 697   }
 698   if (debug_lvl & 64) {
 699     if (from == 0) { // Constructor
 700       cout << IdSrc << endl;
 701       cout << IdHdr << endl;
 702     }
 703   }
 704 }
 705 }
 706