src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFDMExec.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Purpose:      Schedules and runs the model routines.
   7
   8  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29
  30 This class wraps up the simulation scheduling routines.
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/17/98   JSB   Created
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  39
  40 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  41 INCLUDES
  42 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  43
  44 #ifdef FGFS
  45 #  include <simgear/compiler.h>
  46 #  include STL_IOSTREAM
  47 #  include STL_ITERATOR
  48 #else
  49 #  if defined(sgi) && !defined(__GNUC__) && (_COMPILER_VERSION < 740)
  50 #    include <iostream.h>
  51 #  else
  52 #    include <iostream>
  53 #  endif
  54 #  include <iterator>
  55 #endif
  56
  57 #include "FGFDMExec.h"
  58 #include "FGState.h"
  59 #include "FGAtmosphere.h"
  60 #include "FGFCS.h"
  61 #include "FGPropulsion.h"
  62 #include "FGMassBalance.h"
  63 #include "FGGroundReactions.h"
  64 #include "FGAerodynamics.h"
  65 #include "FGInertial.h"
  66 #include "FGAircraft.h"
  67 #include "FGPropagate.h"
  68 #include "FGAuxiliary.h"
  69 #include "FGOutput.h"
  70 #include "FGConfigFile.h"
  71 #include "FGInitialCondition.h"
  72 #include "FGPropertyManager.h"
  73
  74 namespace JSBSim {
  75
  76 static const char *IdSrc = "$Id$";
  77 static const char *IdHdr = ID_FDMEXEC;
  78
  79 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  80 GLOBAL DECLARATIONS
  81 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  82
  83 unsigned int FGFDMExec::FDMctr = 0;
  84 FGPropertyManager* FGFDMExec::master=0;
  85
  86 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  87 CLASS IMPLEMENTATION
  88 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  89
  90 void checkTied ( FGPropertyManager *node )
  91 {
  92   int N = node->nChildren();
  93   string name;
  94
  95   for (int i=0; i<N; i++) {
  96     if (node->getChild(i)->nChildren() ) {
  97       checkTied( (FGPropertyManager*)node->getChild(i) );
  98     } else if ( node->getChild(i)->isTied() ) {
  99       name = ((FGPropertyManager*)node->getChild(i))->GetFullyQualifiedName();
 100       cerr << name << " is tied" << endl;
 101     }
 102   }
 103 }
 104
 105 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 106 // Constructor
 107
 108 FGFDMExec::FGFDMExec(FGPropertyManager* root)
 109 {
 110
 111   Frame           = 0;
 112   FirstModel      = 0;
 113   Error           = 0;
 114   State           = 0;
 115   Atmosphere      = 0;
 116   FCS             = 0;
 117   Propulsion      = 0;
 118   MassBalance     = 0;
 119   Aerodynamics    = 0;
 120   Inertial        = 0;
 121   GroundReactions = 0;
 122   Aircraft        = 0;
 123   Propagate       = 0;
 124   Auxiliary       = 0;
 125   Output          = 0;
 126   IC              = 0;
 127   Trim            = 0;
 128
 129   terminate = false;
 130   frozen = false;
 131   modelLoaded = false;
 132   IsSlave = false;
 133
 134   IdFDM = FDMctr;
 135   FDMctr++;
 136
 137   try {
 138     char* num = getenv("JSBSIM_DEBUG");
 139     if (num) debug_lvl = atoi(num); // set debug level
 140   } catch (...) {               // if error set to 1
 141     debug_lvl = 1;
 142   }
 143
 144   if (root == 0)  master= new FGPropertyManager;
 145   else            master = root;
 146
 147   instance = master->GetNode("/fdm/jsbsim",IdFDM,true);
 148
 149
 150   Debug(0);
 151
 152   // this is here to catch errors in binding member functions
 153   // to the property tree.
 154   try {
 155     Allocate();
 156   } catch ( string msg ) {
 157     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 158     exit(1);
 159   }
 160 }
 161
 162 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 163
 164 FGFDMExec::~FGFDMExec()
 165 {
 166   try {
 167     DeAllocate();
 168     checkTied( instance );
 169   } catch ( string msg ) {
 170     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 171   }
 172
 173   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) delete SlaveFDMList[i]->exec;
 174   SlaveFDMList.clear();
 175
 176   Debug(1);
 177 }
 178
 179 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 180
 181 bool FGFDMExec::Allocate(void)
 182 {
 183   bool result=true;
 184
 185   Atmosphere      = new FGAtmosphere(this);
 186   FCS             = new FGFCS(this);
 187   Propulsion      = new FGPropulsion(this);
 188   MassBalance     = new FGMassBalance(this);
 189   Aerodynamics    = new FGAerodynamics (this);
 190   Inertial        = new FGInertial(this);
 191   GroundReactions = new FGGroundReactions(this);
 192   Aircraft        = new FGAircraft(this);
 193   Propagate       = new FGPropagate(this);
 194   Auxiliary       = new FGAuxiliary(this);
 195   Output          = new FGOutput(this);
 196
 197   State        = new FGState(this); // This must be done here, as the FGState
 198                                     // class needs valid pointers to the above
 199                                     // model classes
 200
 201   // Initialize models so they can communicate with each other
 202
 203   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 204     cerr << fgred << "Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 205     Error+=1;}
 206   if (!FCS->InitModel())        {
 207     cerr << fgred << "FCS model init failed" << fgdef << endl;
 208     Error+=2;}
 209   if (!Propulsion->InitModel()) {
 210     cerr << fgred << "FGPropulsion model init failed" << fgdef << endl;
 211     Error+=4;}
 212   if (!MassBalance->InitModel()) {
 213     cerr << fgred << "FGMassBalance model init failed" << fgdef << endl;
 214     Error+=8;}
 215   if (!Aerodynamics->InitModel()) {
 216     cerr << fgred << "FGAerodynamics model init failed" << fgdef << endl;
 217     Error+=16;}
 218   if (!Inertial->InitModel()) {
 219     cerr << fgred << "FGInertial model init failed" << fgdef << endl;
 220     Error+=32;}
 221   if (!GroundReactions->InitModel())   {
 222     cerr << fgred << "Ground Reactions model init failed" << fgdef << endl;
 223     Error+=64;}
 224   if (!Aircraft->InitModel())   {
 225     cerr << fgred << "Aircraft model init failed" << fgdef << endl;
 226     Error+=128;}
 227   if (!Propagate->InitModel())   {
 228     cerr << fgred << "Propagate model init failed" << fgdef << endl;
 229     Error+=512;}
 230   if (!Auxiliary->InitModel())  {
 231     cerr << fgred << "Auxiliary model init failed" << fgdef << endl;
 232     Error+=2058;}
 233   if (!Output->InitModel())     {
 234     cerr << fgred << "Output model init failed" << fgdef << endl;
 235     Error+=4096;}
 236
 237   if (Error > 0) result = false;
 238
 239   IC = new FGInitialCondition(this);
 240
 241   // Schedule a model. The second arg (the integer) is the pass number. For
 242   // instance, the atmosphere model gets executed every fifth pass it is called
 243   // by the executive. Everything else here gets executed each pass.
 244   // IC and Trim objects are NOT scheduled.
 245
 246   Schedule(Atmosphere,      1);
 247   Schedule(FCS,             1);
 248   Schedule(Propulsion,      1);
 249   Schedule(MassBalance,     1);
 250   Schedule(Aerodynamics,    1);
 251   Schedule(Inertial,        1);
 252   Schedule(GroundReactions, 1);
 253   Schedule(Aircraft,        1);
 254   Schedule(Propagate,       1);
 255   Schedule(Auxiliary,       1);
 256   Schedule(Output,          1);
 257
 258   modelLoaded = false;
 259
 260   return result;
 261 }
 262
 263 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 264
 265 bool FGFDMExec::DeAllocate(void)
 266 {
 267   delete Atmosphere;
 268   delete FCS;
 269   delete Propulsion;
 270   delete MassBalance;
 271   delete Aerodynamics;
 272   delete Inertial;
 273   delete GroundReactions;
 274   delete Aircraft;
 275   delete Propagate;
 276   delete Auxiliary;
 277   delete Output;
 278   delete State;
 279
 280   delete IC;
 281   delete Trim;
 282
 283   FirstModel  = 0L;
 284   Error       = 0;
 285
 286   State           = 0;
 287   Atmosphere      = 0;
 288   FCS             = 0;
 289   Propulsion      = 0;
 290   MassBalance     = 0;
 291   Aerodynamics    = 0;
 292   Inertial        = 0;
 293   GroundReactions = 0;
 294   Aircraft        = 0;
 295   Propagate       = 0;
 296   Auxiliary       = 0;
 297   Output          = 0;
 298
 299   modelLoaded = false;
 300   return modelLoaded;
 301 }
 302
 303 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 304
 305 int FGFDMExec::Schedule(FGModel* model, int rate)
 306 {
 307   FGModel* model_iterator;
 308
 309   model_iterator = FirstModel;
 310
 311   if (model_iterator == 0L) {                  // this is the first model
 312
 313     FirstModel = model;
 314     FirstModel->NextModel = 0L;
 315     FirstModel->SetRate(rate);
 316
 317   } else {                                     // subsequent model
 318
 319     while (model_iterator->NextModel != 0L) {
 320       model_iterator = model_iterator->NextModel;
 321     }
 322     model_iterator->NextModel = model;
 323     model_iterator->NextModel->SetRate(rate);
 324
 325   }
 326
 327   return 0;
 328 }
 329
 330 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 331
 332 bool FGFDMExec::Run(void)
 333 {
 334   FGModel* model_iterator;
 335
 336   if (frozen) return true;
 337
 338   model_iterator = FirstModel;
 339   if (model_iterator == 0L) return false;
 340
 341   Debug(2);
 342
 343   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 344 //    SlaveFDMList[i]->exec->State->Initialize(); // Transfer state to the slave FDM
 345 //    SlaveFDMList[i]->exec->Run();
 346   }
 347
 348   while (model_iterator != 0L) {
 349     model_iterator->Run();
 350     model_iterator = model_iterator->NextModel;
 351   }
 352
 353   frame = Frame++;
 354   State->IncrTime();
 355   return true;
 356 }
 357
 358 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 359
 360 bool FGFDMExec::RunIC(void)
 361 {
 362   State->Suspend();
 363   State->Initialize(IC);
 364   Run();
 365   State->Resume();
 366
 367   return true;
 368 }
 369
 370 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 371
 372 vector <string> FGFDMExec::EnumerateFDMs(void)
 373 {
 374   vector <string> FDMList;
 375
 376   FDMList.push_back(Aircraft->GetAircraftName());
 377
 378   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 379     FDMList.push_back(SlaveFDMList[i]->exec->GetAircraft()->GetAircraftName());
 380   }
 381
 382   return FDMList;
 383 }
 384
 385 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 386
 387 bool FGFDMExec::LoadModel(string AircraftPath, string EnginePath, string model,
 388                 bool addModelToPath)
 389 {
 390
 391   FGFDMExec::AircraftPath = AircraftPath;
 392   FGFDMExec::EnginePath = EnginePath;
 393
 394   return LoadModel(model, addModelToPath);
 395 }
 396
 397 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 398
 399
 400 bool FGFDMExec::LoadModel(string model, bool addModelToPath)
 401 {
 402
 403   bool result = true;
 404   string token;
 405   string aircraftCfgFileName;
 406
 407   if( AircraftPath.empty() || EnginePath.empty() ) {
 408     cerr << "Error: attempted to load aircraft with undefined ";
 409     cerr << "aircraft and engine paths" << endl;
 410     return false;
 411   }
 412
 413   aircraftCfgFileName = AircraftPath;
 414 # ifndef macintosh
 415   if (addModelToPath) aircraftCfgFileName += "/" + model;
 416   aircraftCfgFileName += "/" + model + ".xml";
 417 # else
 418   if (addModelToPath) aircraftCfgFileName += ";"  + model;
 419   aircraftCfgFileName += ";"  + model + ".xml";
 420 # endif
 421
 422   FGConfigFile AC_cfg(aircraftCfgFileName);
 423   if (!AC_cfg.IsOpen()) return false;
 424
 425   modelName = model;
 426
 427   if (modelLoaded) {
 428     DeAllocate();
 429     Allocate();
 430   }
 431
 432   if (!ReadPrologue(&AC_cfg)) return false;
 433
 434   while ((AC_cfg.GetNextConfigLine() != string("EOF")) &&
 435          (token = AC_cfg.GetValue()) != string("/FDM_CONFIG")) {
 436     if (token == "METRICS") {
 437       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Metrics" << fgdef << endl;
 438       if (!ReadMetrics(&AC_cfg)) result = false;
 439     } else if (token == "SLAVE") {
 440       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Slave flight vehicle: " << fgdef
 441                                         << AC_cfg.GetValue("NAME") << endl;
 442       if (!ReadSlave(&AC_cfg)) result = false;
 443     } else if (token == "AERODYNAMICS") {
 444       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Aerodynamics" << fgdef << endl;
 445       if (!ReadAerodynamics(&AC_cfg)) result = false;
 446     } else if (token == "UNDERCARRIAGE") {
 447       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Landing Gear" << fgdef << endl;
 448       if (!ReadUndercarriage(&AC_cfg)) result = false;
 449     } else if (token == "PROPULSION") {
 450       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Propulsion" << fgdef << endl;
 451       if (!ReadPropulsion(&AC_cfg)) result = false;
 452     } else if (token == "FLIGHT_CONTROL") {
 453       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Flight Control" << fgdef << endl;
 454       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 455     } else if (token == "AUTOPILOT") {
 456       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Autopilot" << fgdef << endl;
 457       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 458     } else if (token == "OUTPUT") {
 459       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Output directives" << fgdef << endl;
 460       if (!ReadOutput(&AC_cfg)) result = false;
 461     }
 462   }
 463
 464   if (result) {
 465     modelLoaded = true;
 466     Debug(3);
 467   } else {
 468     cerr << fgred
 469          << "  FGFDMExec: Failed to load aircraft and/or engine model"
 470          << fgdef << endl;
 471   }
 472
 473   return result;
 474 }
 475
 476 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 477
 478 bool FGFDMExec::ReadPrologue(FGConfigFile* AC_cfg)
 479 {
 480   string token = AC_cfg->GetValue();
 481   string scratch;
 482   string AircraftName;
 483
 484   AircraftName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 485   Aircraft->SetAircraftName(AircraftName);
 486
 487   if (debug_lvl > 0) cout << underon << "Reading Aircraft Configuration File"
 488             << underoff << ": " << highint << AircraftName << normint << endl;
 489   scratch = AC_cfg->GetValue("VERSION").c_str();
 490
 491   CFGVersion = AC_cfg->GetValue("VERSION");
 492   Release    = AC_cfg->GetValue("RELEASE");
 493
 494   if (debug_lvl > 0)
 495     cout << "                            Version: " << highint << CFGVersion
 496                                                     << normint << endl;
 497   if (CFGVersion != needed_cfg_version) {
 498     cerr << endl << fgred << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 499             " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 500     cerr << "Current version needed is: " << needed_cfg_version << endl;
 501     cerr << "         You have version: " << CFGVersion << endl << fgdef << endl;
 502     return false;
 503   }
 504
 505   if (Release == "ALPHA") {
 506 #ifndef _MSC_VER
 507     system("banner ALPHA");
 508 #endif
 509     cout << endl << endl
 510          << highint << "This aircraft model is an " << fgred << Release
 511          << reset << highint << " release!!!" << endl << endl << reset
 512          << "This aircraft model may not even properly load, and probably"
 513          << " will not fly as expected." << endl << endl
 514          << fgred << highint << "Use this model for development purposes ONLY!!!"
 515          << normint << reset << endl << endl;
 516   } else if (Release == "BETA") {
 517 #ifndef _MSC_VER
 518     system("banner BETA");
 519 #endif
 520     cout << endl << endl
 521          << highint << "This aircraft model is a " << fgred << Release
 522          << reset << highint << " release!!!" << endl << endl << reset
 523          << "This aircraft model probably will not fly as expected." << endl << endl
 524          << fgblue << highint << "Use this model for development purposes ONLY!!!"
 525          << normint << reset << endl << endl;
 526   }
 527
 528   return true;
 529 }
 530
 531 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 532
 533 bool FGFDMExec::ReadSlave(FGConfigFile* AC_cfg)
 534 {
 535   // Add a new slaveData object to the slave FDM list
 536   // Populate that slaveData element with a new FDMExec object
 537   // Set the IsSlave flag for that FDMExec object
 538   // Get the aircraft name
 539   // set debug level to print out no additional data for slave objects
 540   // Load the model given the aircraft name
 541   // reset debug level to prior setting
 542
 543   int saved_debug_lvl = debug_lvl;
 544   string token;
 545
 546   SlaveFDMList.push_back(new slaveData);
 547   SlaveFDMList.back()->exec = new FGFDMExec();
 548   SlaveFDMList.back()->exec->SetSlave();
 549
 550   string AircraftName = AC_cfg->GetValue("FILE");
 551
 552   debug_lvl = 0;                 // turn off debug output for slave vehicle
 553
 554   SlaveFDMList.back()->exec->SetAircraftPath( AircraftPath );
 555   SlaveFDMList.back()->exec->SetEnginePath( EnginePath );
 556   SlaveFDMList.back()->exec->LoadModel(AircraftName);
 557   debug_lvl = saved_debug_lvl;   // turn debug output back on for master vehicle
 558
 559   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 560   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != string("/SLAVE")) {
 561     *AC_cfg >> token;
 562     if      (token == "XLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->x;    }
 563     else if (token == "YLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->y;    }
 564     else if (token == "ZLOC")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->z;    }
 565     else if (token == "PITCH") { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->pitch;}
 566     else if (token == "YAW")   { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->yaw;  }
 567     else if (token == "ROLL")  { *AC_cfg >> SlaveFDMList.back()->roll;  }
 568     else cerr << "Unknown identifier: " << token << " in slave vehicle definition" << endl;
 569   }
 570
 571   if (debug_lvl > 0)  {
 572     cout << "      X = " << SlaveFDMList.back()->x << endl;
 573     cout << "      Y = " << SlaveFDMList.back()->y << endl;
 574     cout << "      Z = " << SlaveFDMList.back()->z << endl;
 575     cout << "      Pitch = " << SlaveFDMList.back()->pitch << endl;
 576     cout << "      Yaw = " << SlaveFDMList.back()->yaw << endl;
 577     cout << "      Roll = " << SlaveFDMList.back()->roll << endl;
 578   }
 579
 580   return true;
 581 }
 582
 583 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 584
 585 bool FGFDMExec::ReadPropulsion(FGConfigFile* AC_cfg)
 586 {
 587   if (!Propulsion->Load(AC_cfg)) {
 588     cerr << "  Propulsion not successfully loaded" << endl;
 589     return false;
 590   }
 591   return true;
 592 }
 593
 594 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 595
 596 bool FGFDMExec::ReadFlightControls(FGConfigFile* AC_cfg)
 597 {
 598   if (!FCS->Load(AC_cfg)) {
 599     cerr << "  Flight Controls not successfully loaded" << endl;
 600     return false;
 601   }
 602   return true;
 603 }
 604
 605 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 606
 607 bool FGFDMExec::ReadAerodynamics(FGConfigFile* AC_cfg)
 608 {
 609   if (!Aerodynamics->Load(AC_cfg)) {
 610     cerr << "  Aerodynamics not successfully loaded" << endl;
 611     return false;
 612   }
 613   return true;
 614 }
 615
 616 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 617
 618 bool FGFDMExec::ReadUndercarriage(FGConfigFile* AC_cfg)
 619 {
 620   if (!GroundReactions->Load(AC_cfg)) {
 621     cerr << "  Ground Reactions not successfully loaded" << endl;
 622     return false;
 623   }
 624   return true;
 625 }
 626
 627 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 628
 629 bool FGFDMExec::ReadMetrics(FGConfigFile* AC_cfg)
 630 {
 631   if (!Aircraft->Load(AC_cfg)) {
 632     cerr << "  Aircraft metrics not successfully loaded" << endl;
 633     return false;
 634   }
 635   return true;
 636 }
 637
 638 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 639
 640 bool FGFDMExec::ReadOutput(FGConfigFile* AC_cfg)
 641 {
 642   if (!Output->Load(AC_cfg)) {
 643     cerr << "  Output not successfully loaded" << endl;
 644     return false;
 645   }
 646   return true;
 647 }
 648
 649 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 650
 651 FGPropertyManager* FGFDMExec::GetPropertyManager(void) {
 652   return instance;
 653 }
 654
 655 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 656
 657 FGTrim* FGFDMExec::GetTrim(void) {
 658   delete Trim;
 659   Trim = new FGTrim(this,tNone);
 660   return Trim;
 661 }
 662
 663 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 664 //    The bitmasked value choices are as follows:
 665 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 666 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 667 //       the config files as they are read. If the environment
 668 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 669 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 670 //       whatsoever.
 671 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 672 //       startup messages
 673 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 674 //       a class is instantiated
 675 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 676 //       FGModel object executes its Run() method
 677 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 678 //       are printed out periodically
 679 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 680 //       a message is printed out when they go out of bounds
 681
 682 void FGFDMExec::Debug(int from)
 683 {
 684   if (debug_lvl <= 0) return;
 685
 686   if (debug_lvl & 1 && IdFDM == 0) { // Standard console startup message output
 687     if (from == 0) { // Constructor
 688       cout << "\n\n     " << highint << underon << "JSBSim Flight Dynamics Model v"
 689                                      << JSBSim_version << underoff << normint << endl;
 690       cout << halfint << "            [cfg file spec v" << needed_cfg_version << "]\n\n";
 691       cout << normint << "JSBSim startup beginning ...\n\n";
 692     } else if (from == 3) {
 693       cout << "\n\nJSBSim startup complete\n\n";
 694     }
 695   }
 696   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 697     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGFDMExec" << endl;
 698     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGFDMExec" << endl;
 699   }
 700   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 701     if (from == 2) {
 702       cout << "================== Frame: " << Frame << "  Time: "
 703            << State->Getsim_time() << endl;
 704     }
 705   }
 706   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 707   }
 708   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 709   }
 710   if (debug_lvl & 64) {
 711     if (from == 0) { // Constructor
 712       cout << IdSrc << endl;
 713       cout << IdHdr << endl;
 714     }
 715   }
 716 }
 717 }
 718