src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFDMExec.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Purpose:      Schedules and runs the model routines.
   7
   8  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29
  30 This class wraps up the simulation scheduling routines.
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/17/98   JSB   Created
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  39
  40 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  41 INCLUDES
  42 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  43
  44 #ifdef FGFS
  45 #  include <simgear/compiler.h>
  46 #  include STL_IOSTREAM
  47 #  include STL_ITERATOR
  48 #else
  49 #  if defined(sgi) && !defined(__GNUC__)
  50 #    include <iostream.h>
  51 #  else
  52 #    include <iostream>
  53 #  endif
  54 #  include <iterator>
  55 #endif
  56
  57 #include "FGFDMExec.h"
  58 #include "FGState.h"
  59 #include "FGAtmosphere.h"
  60 #include "FGFCS.h"
  61 #include "FGPropulsion.h"
  62 #include "FGMassBalance.h"
  63 #include "FGGroundReactions.h"
  64 #include "FGAerodynamics.h"
  65 #include "FGInertial.h"
  66 #include "FGAircraft.h"
  67 #include "FGTranslation.h"
  68 #include "FGRotation.h"
  69 #include "FGPosition.h"
  70 #include "FGAuxiliary.h"
  71 #include "FGOutput.h"
  72 #include "FGConfigFile.h"
  73 #include "FGInitialCondition.h"
  74 #include "FGPropertyManager.h"
  75
  76 static const char *IdSrc = "$Id$";
  77 static const char *IdHdr = ID_FDMEXEC;
  78
  79 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  80 GLOBAL DECLARATIONS
  81 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  82
  83 unsigned int FGFDMExec::FDMctr = 0;
  84 FGPropertyManager* FGFDMExec::master=0;
  85
  86 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  87 CLASS IMPLEMENTATION
  88 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  89
  90 // Constructor
  91
  92 FGFDMExec::FGFDMExec(FGPropertyManager* root)
  93 {
  94
  95   Frame           = 0;
  96   FirstModel      = 0;
  97   Error           = 0;
  98   State           = 0;
  99   Atmosphere      = 0;
 100   FCS             = 0;
 101   Propulsion      = 0;
 102   MassBalance     = 0;
 103   Aerodynamics    = 0;
 104   Inertial        = 0;
 105   GroundReactions = 0;
 106   Aircraft        = 0;
 107   Translation     = 0;
 108   Rotation        = 0;
 109   Position        = 0;
 110   Auxiliary       = 0;
 111   Output          = 0;
 112
 113   terminate = false;
 114   frozen = false;
 115   modelLoaded = false;
 116   IsSlave = false;
 117
 118   IdFDM = FDMctr;
 119   FDMctr++;
 120
 121   try {
 122     char* num = getenv("JSBSIM_DEBUG");
 123     if (!num) debug_lvl = 1;
 124     else debug_lvl = atoi(num); // set debug level
 125   } catch (...) {               // if error set to 1
 126     debug_lvl = 1;
 127   }
 128
 129   if (root == 0)  master= new FGPropertyManager;
 130   else            master = root;
 131
 132   instance = master->GetNode("/fdm/jsbsim",IdFDM,true);
 133   instance->SetDouble("zero",0);
 134
 135   Debug(0);
 136
 137   // this is here to catch errors in binding member functions
 138   // to the property tree.
 139   try {
 140     Allocate();
 141   } catch ( string msg ) {
 142     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 143     exit(1);
 144   }
 145 }
 146
 147 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 148
 149 FGFDMExec::~FGFDMExec()
 150 {
 151   try {
 152     DeAllocate();
 153   } catch ( string msg ) {
 154     cout << "Caught error: " << msg << endl;
 155   }
 156
 157   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) delete SlaveFDMList[i]->exec;
 158   SlaveFDMList.clear();
 159
 160   Debug(1);
 161 }
 162
 163 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 164
 165 bool FGFDMExec::Allocate(void)
 166 {
 167   bool result=true;
 168
 169   Atmosphere      = new FGAtmosphere(this);
 170   FCS             = new FGFCS(this);
 171   Propulsion      = new FGPropulsion(this);
 172   MassBalance     = new FGMassBalance(this);
 173   Aerodynamics    = new FGAerodynamics (this);
 174   Inertial        = new FGInertial(this);
 175   GroundReactions = new FGGroundReactions(this);
 176   Aircraft        = new FGAircraft(this);
 177   Translation     = new FGTranslation(this);
 178   Rotation        = new FGRotation(this);
 179   Position        = new FGPosition(this);
 180   Auxiliary       = new FGAuxiliary(this);
 181   Output          = new FGOutput(this);
 182
 183   State        = new FGState(this); // This must be done here, as the FGState
 184                                     // class needs valid pointers to the above
 185                                     // model classes
 186
 187   // Initialize models so they can communicate with each other
 188
 189   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 190     cerr << fgred << "Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 191     Error+=1;}
 192   if (!FCS->InitModel())        {
 193     cerr << fgred << "FCS model init failed" << fgdef << endl;
 194     Error+=2;}
 195   if (!Propulsion->InitModel()) {
 196     cerr << fgred << "FGPropulsion model init failed" << fgdef << endl;
 197     Error+=4;}
 198   if (!MassBalance->InitModel()) {
 199     cerr << fgred << "FGMassBalance model init failed" << fgdef << endl;
 200     Error+=8;}
 201   if (!Aerodynamics->InitModel()) {
 202     cerr << fgred << "FGAerodynamics model init failed" << fgdef << endl;
 203     Error+=16;}
 204   if (!Inertial->InitModel()) {
 205     cerr << fgred << "FGInertial model init failed" << fgdef << endl;
 206     Error+=32;}
 207   if (!GroundReactions->InitModel())   {
 208     cerr << fgred << "Ground Reactions model init failed" << fgdef << endl;
 209     Error+=64;}
 210   if (!Aircraft->InitModel())   {
 211     cerr << fgred << "Aircraft model init failed" << fgdef << endl;
 212     Error+=128;}
 213   if (!Translation->InitModel()) {
 214     cerr << fgred << "Translation model init failed" << fgdef << endl;
 215     Error+=256;}
 216   if (!Rotation->InitModel())   {
 217     cerr << fgred << "Rotation model init failed" << fgdef << endl;
 218     Error+=512;}
 219   if (!Position->InitModel())   {
 220     cerr << fgred << "Position model init failed" << fgdef << endl;
 221     Error+=1024;}
 222   if (!Auxiliary->InitModel())  {
 223     cerr << fgred << "Auxiliary model init failed" << fgdef << endl;
 224     Error+=2058;}
 225   if (!Output->InitModel())     {
 226     cerr << fgred << "Output model init failed" << fgdef << endl;
 227     Error+=4096;}
 228
 229   if (Error > 0) result = false;
 230
 231   // Schedule a model. The second arg (the integer) is the pass number. For
 232   // instance, the atmosphere model gets executed every fifth pass it is called
 233   // by the executive. Everything else here gets executed each pass.
 234
 235   Schedule(Atmosphere,      1);
 236   Schedule(FCS,             1);
 237   Schedule(Propulsion,      1);
 238   Schedule(MassBalance,     1);
 239   Schedule(Aerodynamics,    1);
 240   Schedule(Inertial,        1);
 241   Schedule(GroundReactions, 1);
 242   Schedule(Aircraft,        1);
 243   Schedule(Rotation,        1);
 244   Schedule(Translation,     1);
 245   Schedule(Position,        1);
 246   Schedule(Auxiliary,       1);
 247   Schedule(Output,          1);
 248
 249   modelLoaded = false;
 250
 251   return result;
 252 }
 253
 254 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 255
 256 bool FGFDMExec::DeAllocate(void) {
 257
 258   if ( Atmosphere != 0 )     delete Atmosphere;
 259   if ( FCS != 0 )            delete FCS;
 260   if ( Propulsion != 0)      delete Propulsion;
 261   if ( MassBalance != 0)     delete MassBalance;
 262   if ( Aerodynamics != 0)    delete Aerodynamics;
 263   if ( Inertial != 0)        delete Inertial;
 264   if ( GroundReactions != 0) delete GroundReactions;
 265   if ( Aircraft != 0 )       delete Aircraft;
 266   if ( Translation != 0 )    delete Translation;
 267   if ( Rotation != 0 )       delete Rotation;
 268   if ( Position != 0 )       delete Position;
 269   if ( Auxiliary != 0 )      delete Auxiliary;
 270   if ( Output != 0 )         delete Output;
 271   if ( State != 0 )          delete State;
 272
 273   FirstModel  = 0L;
 274   Error       = 0;
 275
 276   State           = 0;
 277   Atmosphere      = 0;
 278   FCS             = 0;
 279   Propulsion      = 0;
 280   MassBalance     = 0;
 281   Aerodynamics    = 0;
 282   Inertial        = 0;
 283   GroundReactions = 0;
 284   Aircraft        = 0;
 285   Translation     = 0;
 286   Rotation        = 0;
 287   Position        = 0;
 288   Auxiliary       = 0;
 289   Output          = 0;
 290
 291   modelLoaded = false;
 292   return modelLoaded;
 293 }
 294
 295 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 296
 297 int FGFDMExec::Schedule(FGModel* model, int rate)
 298 {
 299   FGModel* model_iterator;
 300
 301   model_iterator = FirstModel;
 302
 303   if (model_iterator == 0L) {                  // this is the first model
 304
 305     FirstModel = model;
 306     FirstModel->NextModel = 0L;
 307     FirstModel->SetRate(rate);
 308
 309   } else {                                     // subsequent model
 310
 311     while (model_iterator->NextModel != 0L) {
 312       model_iterator = model_iterator->NextModel;
 313     }
 314     model_iterator->NextModel = model;
 315     model_iterator->NextModel->SetRate(rate);
 316
 317   }
 318
 319   return 0;
 320 }
 321
 322 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 323
 324 bool FGFDMExec::Run(void)
 325 {
 326   FGModel* model_iterator;
 327
 328   if (frozen) return true;
 329
 330   model_iterator = FirstModel;
 331   if (model_iterator == 0L) return false;
 332
 333   Debug(2);
 334
 335   for (unsigned int i=0; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 336     // TransferState(i);
 337     // Run(i)
 338   }
 339
 340   while (!model_iterator->Run()) {
 341     model_iterator = model_iterator->NextModel;
 342     if (model_iterator == 0L) break;
 343   }
 344
 345   frame = Frame++;
 346   State->IncrTime();
 347   return true;
 348 }
 349
 350 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 351
 352 bool FGFDMExec::RunIC(FGInitialCondition *fgic)
 353 {
 354   State->Suspend();
 355   State->Initialize(fgic);
 356   Run();
 357   State->Resume();
 358   return true;
 359 }
 360
 361 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 362
 363 void FGFDMExec::TransferState(int idxFDM)
 364 {
 365   SlaveFDMList[idxFDM]->exec->GetRotation()->SetEuler(Rotation->GetEuler());
 366   SlaveFDMList[idxFDM]->exec->GetRotation()->SetAeroPQR(Rotation->GetAeroPQR());
 367   SlaveFDMList[idxFDM]->exec->GetTranslation()->SetAeroUVW(Translation->GetAeroUVW());
 368   SlaveFDMList[idxFDM]->exec->GetRotation()->SetEuler(Rotation->GetEuler());
 369 }
 370
 371 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 372
 373 vector <string> FGFDMExec::EnumerateFDMs(void)
 374 {
 375   vector <string> FDMList;
 376
 377   FDMList.push_back(Aircraft->GetAircraftName());
 378
 379   for (unsigned int i=1; i<SlaveFDMList.size(); i++) {
 380     FDMList.push_back(SlaveFDMList[i]->exec->GetAircraft()->GetAircraftName());
 381   }
 382
 383   return FDMList;
 384 }
 385
 386 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 387
 388 bool FGFDMExec::LoadModel(string APath, string EPath, string model)
 389 {
 390   bool result = true;
 391   string token;
 392   string aircraftCfgFileName;
 393
 394   AircraftPath = APath;
 395   EnginePath   = EPath;
 396
 397 # ifndef macintosh
 398   aircraftCfgFileName = AircraftPath + "/" + model + "/" + model + ".xml";
 399 # else
 400   aircraftCfgFileName = AircraftPath + ";" + model + ";" + model + ".xml";
 401 # endif
 402
 403   FGConfigFile AC_cfg(aircraftCfgFileName);
 404   if (!AC_cfg.IsOpen()) return false;
 405
 406   if (modelLoaded) {
 407     DeAllocate();
 408     Allocate();
 409   }
 410
 411   if (!ReadPrologue(&AC_cfg)) return false;
 412
 413   while ((AC_cfg.GetNextConfigLine() != string("EOF")) &&
 414          (token = AC_cfg.GetValue()) != string("/FDM_CONFIG")) {
 415     if (token == "METRICS") {
 416       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Metrics" << fgdef << endl;
 417       if (!ReadMetrics(&AC_cfg)) result = false;
 418     } else if (token == "SLAVE") {
 419       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Slave flight vehicle: " << fgdef
 420                                         << AC_cfg.GetValue("NAME") << endl;
 421       if (!ReadSlave(&AC_cfg)) result = false;
 422     } else if (token == "AERODYNAMICS") {
 423       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Aerodynamics" << fgdef << endl;
 424       if (!ReadAerodynamics(&AC_cfg)) result = false;
 425     } else if (token == "UNDERCARRIAGE") {
 426       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Landing Gear" << fgdef << endl;
 427       if (!ReadUndercarriage(&AC_cfg)) result = false;
 428     } else if (token == "PROPULSION") {
 429       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Propulsion" << fgdef << endl;
 430       if (!ReadPropulsion(&AC_cfg)) result = false;
 431     } else if (token == "FLIGHT_CONTROL") {
 432       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Flight Control" << fgdef << endl;
 433       if (!ReadFlightControls(&AC_cfg)) result = false;
 434     } else if (token == "OUTPUT") {
 435       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Output directives" << fgdef << endl;
 436       if (!ReadOutput(&AC_cfg)) result = false;
 437     }
 438   }
 439
 440   if (result) {
 441     modelLoaded = true;
 442     Debug(3);
 443   } else {
 444     cerr << fgred
 445          << "  FGFDMExec: Failed to load aircraft and/or engine model"
 446          << fgdef << endl;
 447   }
 448
 449   return result;
 450 }
 451
 452 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 453
 454 bool FGFDMExec::ReadPrologue(FGConfigFile* AC_cfg)
 455 {
 456   string token = AC_cfg->GetValue();
 457   string scratch;
 458   string AircraftName;
 459
 460   AircraftName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 461   Aircraft->SetAircraftName(AircraftName);
 462
 463   if (debug_lvl > 0) cout << underon << "Reading Aircraft Configuration File"
 464             << underoff << ": " << highint << AircraftName << normint << endl;
 465   scratch = AC_cfg->GetValue("VERSION").c_str();
 466
 467   CFGVersion = AC_cfg->GetValue("VERSION");
 468
 469   if (debug_lvl > 0)
 470     cout << "                            Version: " << highint << CFGVersion
 471                                                     << normint << endl;
 472   if (CFGVersion != needed_cfg_version) {
 473     cerr << endl << fgred << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 474             " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 475     cerr << "Current version needed is: " << needed_cfg_version << endl;
 476     cerr << "         You have version: " << CFGVersion << endl << fgdef << endl;
 477     return false;
 478   }
 479
 480   return true;
 481 }
 482
 483 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 484
 485 bool FGFDMExec::ReadSlave(FGConfigFile* AC_cfg)
 486 {
 487   // Add a new slaveData object to the slave FDM list
 488   // Populate that slaveData element with a new FDMExec object
 489   // Set the IsSlave flag for that FDMExec object
 490   // Get the aircraft name
 491   // set debug level to print out no additional data for slave objects
 492   // Load the model given the aircraft name
 493   // reset debug level to prior setting
 494
 495   int saved_debug_lvl = debug_lvl;
 496
 497   SlaveFDMList.push_back(new slaveData);
 498   SlaveFDMList.back()->exec = new FGFDMExec();
 499   SlaveFDMList.back()->exec->SetSlave();
 500
 501   string AircraftName = AC_cfg->GetValue("FILE");
 502
 503   debug_lvl = 0;
 504   SlaveFDMList.back()->exec->LoadModel("aircraft", "engine", AircraftName);
 505   debug_lvl = saved_debug_lvl;
 506
 507   return true;
 508 }
 509
 510 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 511
 512 bool FGFDMExec::ReadPropulsion(FGConfigFile* AC_cfg)
 513 {
 514   if (!Propulsion->Load(AC_cfg)) {
 515     cerr << "  Propulsion not successfully loaded" << endl;
 516     return false;
 517   }
 518   return true;
 519 }
 520
 521 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 522
 523 bool FGFDMExec::ReadFlightControls(FGConfigFile* AC_cfg)
 524 {
 525   if (!FCS->Load(AC_cfg)) {
 526     cerr << "  Flight Controls not successfully loaded" << endl;
 527     return false;
 528   }
 529   return true;
 530 }
 531
 532 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 533
 534 bool FGFDMExec::ReadAerodynamics(FGConfigFile* AC_cfg)
 535 {
 536   if (!Aerodynamics->Load(AC_cfg)) {
 537     cerr << "  Aerodynamics not successfully loaded" << endl;
 538     return false;
 539   }
 540   return true;
 541 }
 542
 543 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 544
 545 bool FGFDMExec::ReadUndercarriage(FGConfigFile* AC_cfg)
 546 {
 547   if (!GroundReactions->Load(AC_cfg)) {
 548     cerr << "  Ground Reactions not successfully loaded" << endl;
 549     return false;
 550   }
 551   return true;
 552 }
 553
 554 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 555
 556 bool FGFDMExec::ReadMetrics(FGConfigFile* AC_cfg)
 557 {
 558   if (!Aircraft->Load(AC_cfg)) {
 559     cerr << "  Aircraft metrics not successfully loaded" << endl;
 560     return false;
 561   }
 562   return true;
 563 }
 564
 565 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 566
 567 bool FGFDMExec::ReadOutput(FGConfigFile* AC_cfg)
 568 {
 569   if (!Output->Load(AC_cfg)) {
 570     cerr << "  Output not successfully loaded" << endl;
 571     return false;
 572   }
 573   return true;
 574 }
 575
 576 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 577
 578 FGPropertyManager* FGFDMExec::GetPropertyManager(void) {
 579   return instance;
 580 }
 581
 582 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 583 //    The bitmasked value choices are as follows:
 584 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 585 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 586 //       the config files as they are read. If the environment
 587 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 588 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 589 //       whatsoever.
 590 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 591 //       startup messages
 592 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 593 //       a class is instantiated
 594 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 595 //       FGModel object executes its Run() method
 596 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 597 //       are printed out periodically
 598 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 599 //       a message is printed out when they go out of bounds
 600
 601 void FGFDMExec::Debug(int from)
 602 {
 603   if (debug_lvl <= 0) return;
 604
 605   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 606     if (from == 0) { // Constructor
 607       cout << "\n\n     " << highint << underon << "JSBSim Flight Dynamics Model v"
 608                                      << JSBSim_version << underoff << normint << endl;
 609       cout << halfint << "            [cfg file spec v" << needed_cfg_version << "]\n\n";
 610       cout << normint << "JSBSim startup beginning ...\n\n";
 611     } else if (from == 3) {
 612       cout << "\n\nJSBSim startup complete\n\n";
 613     }
 614   }
 615   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 616     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGFDMExec" << endl;
 617     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGFDMExec" << endl;
 618   }
 619   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 620     if (from == 2) {
 621       cout << "================== Frame: " << Frame << "  Time: "
 622            << State->Getsim_time() << endl;
 623     }
 624   }
 625   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 626   }
 627   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 628   }
 629   if (debug_lvl & 64) {
 630     if (from == 0) { // Constructor
 631       cout << IdSrc << endl;
 632       cout << IdHdr << endl;
 633     }
 634   }
 635 }
 636