src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFDMExec.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Purpose:      Schedules and runs the model routines.
   7  Called by:    The GUI.
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30
  31 This class wraps up the simulation scheduling routines.
  32
  33 HISTORY
  34 --------------------------------------------------------------------------------
  35 11/17/98   JSB   Created
  36
  37 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  40
  41 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  42 INCLUDES
  43 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  44
  45 #ifdef FGFS
  46 #  include <time.h>
  47 #  include <simgear/compiler.h>
  48 #  include STL_IOSTREAM
  49 #  include STL_ITERATOR
  50 #else
  51 #  include <iostream>
  52 #  include <ctime>
  53 #  include <iterator>
  54 #endif
  55
  56 #include "FGFDMExec.h"
  57 #include "FGState.h"
  58 #include "FGAtmosphere.h"
  59 #include "FGFCS.h"
  60 #include "FGPropulsion.h"
  61 #include "FGMassBalance.h"
  62 #include "FGAerodynamics.h"
  63 #include "FGInertial.h"
  64 #include "FGAircraft.h"
  65 #include "FGTranslation.h"
  66 #include "FGRotation.h"
  67 #include "FGPosition.h"
  68 #include "FGAuxiliary.h"
  69 #include "FGOutput.h"
  70 #include "FGConfigFile.h"
  71
  72 static const char *IdSrc = "$Id$";
  73 static const char *IdHdr = ID_FDMEXEC;
  74
  75 char highint[5]  = {27, '[', '1', 'm', '\0'      };
  76 char halfint[5]  = {27, '[', '2', 'm', '\0'      };
  77 char normint[6]  = {27, '[', '2', '2', 'm', '\0' };
  78 char reset[5]    = {27, '[', '0', 'm', '\0'      };
  79 char underon[5]  = {27, '[', '4', 'm', '\0'      };
  80 char underoff[6] = {27, '[', '2', '4', 'm', '\0' };
  81 char fgblue[6]   = {27, '[', '3', '4', 'm', '\0' };
  82 char fgcyan[6]   = {27, '[', '3', '6', 'm', '\0' };
  83 char fgred[6]    = {27, '[', '3', '1', 'm', '\0' };
  84 char fggreen[6]  = {27, '[', '3', '2', 'm', '\0' };
  85 char fgdef[6]    = {27, '[', '3', '9', 'm', '\0' };
  86
  87 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  88 GLOBAL DECLARATIONS
  89 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  90
  91 short debug_lvl;  // This describes to any interested entity the debug level
  92                   // requested by setting the JSBSIM_DEBUG environment variable.
  93                   // The bitmasked value choices are as follows:
  94                   // a) unset: In this case (the default) JSBSim would only print
  95                   //    out the normally expected messages, essentially echoing
  96                   //    the config files as they are read. If the environment
  97                   //    variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
  98                   // b) 0: This requests JSBSim not to output any messages
  99                   //    whatsoever.
 100                   // c) 1: This value explicity requests the normal JSBSim
 101                   //    startup messages
 102                   // d) 2: This value asks for a message to be printed out when
 103                   //    a class is instantiated
 104                   // e) 4: When this value is set, a message is displayed when a
 105                   //    FGModel object executes its Run() method
 106                   // f) 8: When this value is set, various runtime state variables
 107                   //    are printed out periodically
 108                   // g) 16: When set various parameters are sanity checked and
 109                   //    a message is printed out when they go out of bounds.
 110
 111 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 112 CLASS IMPLEMENTATION
 113 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 114
 115 // Constructor
 116
 117 FGFDMExec::FGFDMExec(void)
 118 {
 119   Frame        = 0;
 120   FirstModel   = 0;
 121   Error        = 0;
 122   State        = 0;
 123   Atmosphere   = 0;
 124   FCS          = 0;
 125   Propulsion   = 0;
 126   MassBalance  = 0;
 127   Aerodynamics = 0;
 128   Inertial     = 0;
 129   Aircraft     = 0;
 130   Translation  = 0;
 131   Rotation     = 0;
 132   Position     = 0;
 133   Auxiliary    = 0;
 134   Output       = 0;
 135
 136   terminate = false;
 137   frozen = false;
 138   modelLoaded = false;
 139   Scripted = false;
 140
 141   try {
 142     char* num = getenv("JSBSIM_DEBUG");
 143     if (!num) debug_lvl = 1;
 144     else debug_lvl = atoi(num); // set debug level
 145   } catch (...) {               // if error set to 1
 146     debug_lvl = 1;
 147   }
 148
 149   if (debug_lvl > 0) {
 150     cout << "\n\n     " << highint << underon << "JSBSim Flight Dynamics Model v"
 151                                    << JSBSIM_VERSION << underoff << normint << endl;
 152     cout << halfint << "            [cfg file spec v" << NEEDED_CFG_VERSION << "]\n\n";
 153     cout << normint << "JSBSim startup beginning ...\n\n";
 154   }
 155
 156   if (debug_lvl & 2) cout << "Instantiated: FGFDMExec" << endl;
 157
 158   Allocate();
 159 }
 160
 161 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 162
 163 FGFDMExec::~FGFDMExec() {
 164   DeAllocate();
 165   if (debug_lvl & 2) cout << "Destroyed:    FGFDMExec" << endl;
 166 }
 167
 168 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 169
 170 bool FGFDMExec::Allocate(void) {
 171
 172   bool result=true;
 173
 174   Atmosphere   = new FGAtmosphere(this);
 175   FCS          = new FGFCS(this);
 176   Propulsion   = new FGPropulsion(this);
 177   MassBalance  = new FGMassBalance(this);
 178   Aerodynamics = new FGAerodynamics (this);
 179   Inertial     = new FGInertial(this);
 180   Aircraft     = new FGAircraft(this);
 181   Translation  = new FGTranslation(this);
 182   Rotation     = new FGRotation(this);
 183   Position     = new FGPosition(this);
 184   Auxiliary    = new FGAuxiliary(this);
 185   Output       = new FGOutput(this);
 186
 187   State        = new FGState(this); // This must be done here, as the FGState
 188                                     // class needs valid pointers to the above
 189   // model classes
 190
 191   // Initialize models so they can communicate with each other
 192
 193   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 194     cerr << fgred << "Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 195     Error+=1;}
 196   if (!FCS->InitModel())        {
 197     cerr << fgred << "FCS model init failed" << fgdef << endl;
 198     Error+=2;}
 199   if (!Propulsion->InitModel()) {
 200     cerr << fgred << "FGPropulsion model init failed" << fgdef << endl;
 201     Error+=4;}
 202   if (!MassBalance->InitModel()) {
 203     cerr << fgred << "FGMassBalance model init failed" << fgdef << endl;
 204     Error+=8;}
 205   if (!Aerodynamics->InitModel()) {
 206     cerr << fgred << "FGAerodynamics model init failed" << fgdef << endl;
 207     Error+=16;}
 208   if (!Inertial->InitModel()) {
 209     cerr << fgred << "FGInertial model init failed" << fgdef << endl;
 210     Error+=32;}
 211   if (!Aircraft->InitModel())   {
 212     cerr << fgred << "Aircraft model init failed" << fgdef << endl;
 213     Error+=64;}
 214   if (!Translation->InitModel()){
 215     cerr << fgred << "Translation model init failed" << fgdef << endl;
 216     Error+=128;}
 217   if (!Rotation->InitModel())   {
 218     cerr << fgred << "Rotation model init failed" << fgdef << endl;
 219     Error+=256;}
 220   if (!Position->InitModel())   {
 221     cerr << fgred << "Position model init failed" << fgdef << endl;
 222     Error+=512;}
 223   if (!Auxiliary->InitModel())  {
 224     cerr << fgred << "Auxiliary model init failed" << fgdef << endl;
 225     Error+=1024;}
 226   if (!Output->InitModel())     {
 227     cerr << fgred << "Output model init failed" << fgdef << endl;
 228     Error+=2048;}
 229
 230   if (Error > 0) result = false;
 231
 232   // Schedule a model. The second arg (the integer) is the pass number. For
 233   // instance, the atmosphere model gets executed every fifth pass it is called
 234   // by the executive. Everything else here gets executed each pass.
 235
 236   Schedule(Atmosphere,   1);
 237   Schedule(FCS,          1);
 238   Schedule(Propulsion,   1);
 239   Schedule(MassBalance,  1);
 240   Schedule(Aerodynamics, 1);
 241   Schedule(Inertial,     1);
 242   Schedule(Aircraft,     1);
 243   Schedule(Rotation,     1);
 244   Schedule(Translation,  1);
 245   Schedule(Position,     1);
 246   Schedule(Auxiliary,    1);
 247   Schedule(Output,       1);
 248
 249   modelLoaded = false;
 250
 251   return result;
 252 }
 253
 254 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 255
 256 bool FGFDMExec::DeAllocate(void) {
 257
 258   if ( Atmosphere != 0 )  delete Atmosphere;
 259   if ( FCS != 0 )         delete FCS;
 260   if ( Propulsion != 0)   delete Propulsion;
 261   if ( MassBalance != 0)  delete MassBalance;
 262   if ( Aerodynamics != 0) delete Aerodynamics;
 263   if ( Inertial != 0)     delete Inertial;
 264   if ( Aircraft != 0 )    delete Aircraft;
 265   if ( Translation != 0 ) delete Translation;
 266   if ( Rotation != 0 )    delete Rotation;
 267   if ( Position != 0 )    delete Position;
 268   if ( Auxiliary != 0 )   delete Auxiliary;
 269   if ( Output != 0 )      delete Output;
 270   if ( State != 0 )       delete State;
 271
 272   FirstModel  = 0L;
 273   Error       = 0;
 274
 275   State        = 0;
 276   Atmosphere   = 0;
 277   FCS          = 0;
 278   Propulsion   = 0;
 279   MassBalance  = 0;
 280   Aerodynamics = 0;
 281   Inertial     = 0;
 282   Aircraft     = 0;
 283   Translation  = 0;
 284   Rotation     = 0;
 285   Position     = 0;
 286   Auxiliary    = 0;
 287   Output       = 0;
 288
 289   modelLoaded = false;
 290   return modelLoaded;
 291 }
 292
 293 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 294
 295 int FGFDMExec::Schedule(FGModel* model, int rate)
 296 {
 297   FGModel* model_iterator;
 298
 299   model_iterator = FirstModel;
 300
 301   if (model_iterator == 0L) {                  // this is the first model
 302
 303     FirstModel = model;
 304     FirstModel->NextModel = 0L;
 305     FirstModel->SetRate(rate);
 306
 307   } else {                                     // subsequent model
 308
 309     while (model_iterator->NextModel != 0L) {
 310       model_iterator = model_iterator->NextModel;
 311     }
 312     model_iterator->NextModel = model;
 313     model_iterator->NextModel->SetRate(rate);
 314
 315   }
 316   return 0;
 317 }
 318
 319 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 320
 321 bool FGFDMExec::Run(void)
 322 {
 323   FGModel* model_iterator;
 324
 325   if (frozen) return true;
 326
 327   model_iterator = FirstModel;
 328   if (model_iterator == 0L) return false;
 329
 330   if (Scripted) {
 331     RunScript();
 332     if (State->Getsim_time() >= EndTime) return false;
 333   }
 334
 335   if (debug_lvl & 4)
 336     cout << "================== Frame: " << Frame << "  Time: "
 337          << State->Getsim_time() << endl;
 338
 339   while (!model_iterator->Run()) {
 340     model_iterator = model_iterator->NextModel;
 341     if (model_iterator == 0L) break;
 342   }
 343
 344   Frame++;
 345   State->IncrTime();
 346
 347   return true;
 348 }
 349
 350 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 351
 352 bool FGFDMExec::RunIC(FGInitialCondition *fgic)
 353 {
 354   State->Suspend();
 355   State->Initialize(fgic);
 356   Run();
 357   State->Resume();
 358   return true;
 359 }
 360
 361 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 362
 363 bool FGFDMExec::LoadModel(string APath, string EPath, string model)
 364 {
 365   bool result = false;
 366
 367   if (modelLoaded) {
 368     DeAllocate();
 369     Allocate();
 370   }
 371
 372   AircraftPath = APath;
 373   EnginePath   = EPath;
 374   result = Aircraft->LoadAircraft(AircraftPath, EnginePath, model);
 375
 376   if (result) {
 377     modelLoaded = true;
 378   } else {
 379     cerr << fgred
 380          << "FGFDMExec: Failed to load aircraft and/or engine model"
 381          << fgdef << endl;
 382   }
 383
 384   if (debug_lvl > 0) cout << "\n\nJSBSim startup complete\n\n";
 385   return result;
 386 }
 387
 388 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 389
 390 bool FGFDMExec::LoadScript(string script)
 391 {
 392   FGConfigFile Script(script);
 393   string token="";
 394   string aircraft="";
 395   string initialize="";
 396   bool result=false;
 397   float dt=0.0;
 398   int i;
 399   struct condition *newCondition;
 400
 401   if (!Script.IsOpen()) return false;
 402
 403   Script.GetNextConfigLine();
 404   ScriptName = Script.GetValue("name");
 405   Scripted = true;
 406   if (debug_lvl > 0) cout << "Reading Script File " << ScriptName << endl;
 407
 408   while (Script.GetNextConfigLine() != "EOF" && Script.GetValue() != "/runscript") {
 409     token = Script.GetValue();
 410     if (token == "use") {
 411       if ((token = Script.GetValue("aircraft")) != "") {
 412         aircraft = token;
 413         if (debug_lvl > 0) cout << "  Use aircraft: " << token << endl;
 414       } else if ((token = Script.GetValue("initialize")) != "") {
 415         initialize = token;
 416         if (debug_lvl > 0) cout << "  Use reset file: " << token << endl;
 417       } else {
 418         cerr << "Unknown 'use' keyword: \"" << token << "\"" << endl;
 419       }
 420     } else if (token == "run") {
 421       StartTime = strtod(Script.GetValue("start").c_str(), NULL);
 422       State->Setsim_time(StartTime);
 423       EndTime   = strtod(Script.GetValue("end").c_str(), NULL);
 424       dt        = strtod(Script.GetValue("dt").c_str(), NULL);
 425       State->Setdt(dt);
 426       Script.GetNextConfigLine();
 427       token = Script.GetValue();
 428       while (token != "/run") {
 429
 430         if (token == "when") {
 431           Script.GetNextConfigLine();
 432           token = Script.GetValue();
 433           newCondition = new struct condition();
 434           while (token != "/when") {
 435             if (token == "parameter") {
 436               newCondition->TestParam.push_back(State->GetParameterIndex(Script.GetValue("name")));
 437               newCondition->TestValue.push_back(strtod(Script.GetValue("value").c_str(), NULL));
 438               newCondition->Comparison.push_back(Script.GetValue("comparison"));
 439             } else if (token == "set") {
 440               newCondition->SetParam.push_back(State->GetParameterIndex(Script.GetValue("name")));
 441               newCondition->SetValue.push_back(strtod(Script.GetValue("value").c_str(), NULL));
 442               newCondition->Triggered.push_back(false);
 443               newCondition->OriginalValue.push_back(0.0);
 444               newCondition->newValue.push_back(0.0);
 445               newCondition->StartTime.push_back(0.0);
 446               newCondition->EndTime.push_back(0.0);
 447               string tempCompare = Script.GetValue("type");
 448               if      (tempCompare == "FG_DELTA") newCondition->Type.push_back(FG_DELTA);
 449               else if (tempCompare == "FG_BOOL")  newCondition->Type.push_back(FG_BOOL);
 450               else if (tempCompare == "FG_VALUE") newCondition->Type.push_back(FG_VALUE);
 451               else                                newCondition->Type.push_back((eType)0);
 452               tempCompare = Script.GetValue("action");
 453               if      (tempCompare == "FG_RAMP") newCondition->Action.push_back(FG_RAMP);
 454               else if (tempCompare == "FG_STEP") newCondition->Action.push_back(FG_STEP);
 455               else if (tempCompare == "FG_EXP")  newCondition->Action.push_back(FG_EXP);
 456               else                               newCondition->Action.push_back((eAction)0);
 457
 458               if (Script.GetValue("persistent") == "true")
 459                 newCondition->Persistent.push_back(true);
 460               else
 461                 newCondition->Persistent.push_back(false);
 462
 463               newCondition->TC.push_back(strtod(Script.GetValue("tc").c_str(), NULL));
 464
 465             } else {
 466               cerr << "Unrecognized keyword in script file: \" [when] " << token << "\"" << endl;
 467             }
 468             Script.GetNextConfigLine();
 469             token = Script.GetValue();
 470           }
 471           Conditions.push_back(*newCondition);
 472           Script.GetNextConfigLine();
 473           token = Script.GetValue();
 474
 475         } else {
 476           cerr << "Error reading script file: expected \"when\", got \"" << token << "\"" << endl;
 477         }
 478
 479       }
 480     } else {
 481       cerr << "Unrecognized keyword in script file: \"" << token << "\" [runscript] " << endl;
 482     }
 483   }
 484
 485   if (aircraft == "") {
 486     cerr << "Aircraft file not loaded in script" << endl;
 487     exit(-1);
 488   }
 489
 490   // print out conditions for double-checking if requested
 491
 492   if (debug_lvl > 0) {
 493     vector <struct condition>::iterator iterConditions = Conditions.begin();
 494     int count=0;
 495
 496     cout << "\n  Script goes from " << StartTime << " to " << EndTime
 497          << " with dt = " << dt << endl << endl;
 498
 499     while (iterConditions < Conditions.end()) {
 500       cout << "  Condition: " << count++ << endl;
 501       cout << "    if (";
 502
 503       for (i=0; i<iterConditions->TestValue.size(); i++) {
 504         if (i>0) cout << " and" << endl << "        ";
 505         cout << "(" << State->paramdef[iterConditions->TestParam[i]]
 506                     << iterConditions->Comparison[i] << " "
 507                     << iterConditions->TestValue[i] << ")";
 508       }
 509       cout << ") then {" << endl;
 510
 511       for (i=0; i<iterConditions->SetValue.size(); i++) {
 512         cout << "      set" << State->paramdef[iterConditions->SetParam[i]]
 513              << "to " << iterConditions->SetValue[i];
 514
 515         switch (iterConditions->Type[i]) {
 516         case FG_VALUE:
 517           cout << " (constant";
 518           break;
 519         case FG_DELTA:
 520           cout << " (delta";
 521           break;
 522         case FG_BOOL:
 523           cout << " (boolean";
 524           break;
 525         default:
 526           cout << " (unspecified type";
 527         }
 528
 529         switch (iterConditions->Action[i]) {
 530         case FG_RAMP:
 531           cout << " via ramp";
 532           break;
 533         case FG_STEP:
 534           cout << " via step";
 535           break;
 536         case FG_EXP:
 537           cout << " via exponential approach";
 538           break;
 539         default:
 540           cout << " via unspecified action";
 541         }
 542
 543         if (!iterConditions->Persistent[i]) cout << endl
 544                            << "                              once";
 545         else cout << endl
 546                            << "                              repeatedly";
 547
 548         if (iterConditions->Action[i] == FG_RAMP ||
 549             iterConditions->Action[i] == FG_EXP) cout << endl
 550                            << "                              with time constant "
 551                            << iterConditions->TC[i];
 552       }
 553       cout << ")" << endl << "    }" << endl << endl;
 554
 555       iterConditions++;
 556     }
 557
 558     cout << endl;
 559   }
 560
 561   result = LoadModel("aircraft", "engine", aircraft);
 562   if (!result) {
 563     cerr << "Aircraft file " << aircraft << " was not found" << endl;
 564           exit(-1);
 565   }
 566   if ( ! State->Reset("aircraft", aircraft, initialize))
 567                  State->Initialize(2000,0,0,0,0,0,0.5,0.5,40000);
 568
 569   return true;
 570 }
 571
 572 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 573
 574 void FGFDMExec::RunScript(void)
 575 {
 576   vector <struct condition>::iterator iC = Conditions.begin();
 577   bool truth;
 578   bool WholeTruth;
 579   int i;
 580
 581   int count=0;
 582
 583   float currentTime = State->Getsim_time();
 584   float newSetValue;
 585
 586   while (iC < Conditions.end()) {
 587     // determine whether the set of conditional tests for this condition equate
 588     // to true
 589     for (i=0; i<iC->TestValue.size(); i++) {
 590            if (iC->Comparison[i] == "lt")
 591               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) <  iC->TestValue[i];
 592       else if (iC->Comparison[i] == "le")
 593               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) <= iC->TestValue[i];
 594       else if (iC->Comparison[i] == "eq")
 595               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) == iC->TestValue[i];
 596       else if (iC->Comparison[i] == "ge")
 597               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) >= iC->TestValue[i];
 598       else if (iC->Comparison[i] == "gt")
 599               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) >  iC->TestValue[i];
 600       else if (iC->Comparison[i] == "ne")
 601               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) != iC->TestValue[i];
 602       else
 603               cerr << "Bad comparison" << endl;
 604
 605       if (i == 0) WholeTruth = truth;
 606       else        WholeTruth = WholeTruth && truth;
 607
 608       if (!truth && iC->Persistent[i] && iC->Triggered[i]) iC->Triggered[i] = false;
 609     }
 610
 611     // if the conditions are true, do the setting of the desired parameters
 612
 613     if (WholeTruth) {
 614       for (i=0; i<iC->SetValue.size(); i++) {
 615         if ( ! iC->Triggered[i]) {
 616           iC->OriginalValue[i] = State->GetParameter(iC->SetParam[i]);
 617           switch (iC->Type[i]) {
 618           case FG_VALUE:
 619             iC->newValue[i] = iC->SetValue[i];
 620             break;
 621           case FG_DELTA:
 622             iC->newValue[i] = iC->OriginalValue[i] + iC->SetValue[i];
 623             break;
 624           case FG_BOOL:
 625             break;
 626           default:
 627             cerr << "Invalid Type specified" << endl;
 628             break;
 629           }
 630           iC->Triggered[i] = true;
 631           iC->StartTime[i] = currentTime;
 632         }
 633
 634         switch (iC->Action[i]) {
 635         case FG_RAMP:
 636           newSetValue = (currentTime - iC->StartTime[i])/(iC->TC[i])
 637                       * (iC->newValue[i] - iC->OriginalValue[i]) + iC->OriginalValue[i];
 638           if (newSetValue > iC->newValue[i]) newSetValue = iC->newValue[i];
 639           break;
 640         case FG_STEP:
 641           newSetValue = iC->newValue[i];
 642           break;
 643         case FG_EXP:
 644           newSetValue = (1 - exp(-(currentTime - iC->StartTime[i])/(iC->TC[i])))
 645               * (iC->newValue[i] - iC->OriginalValue[i]) + iC->OriginalValue[i];
 646           break;
 647         default:
 648           cerr << "Invalid Action specified" << endl;
 649           break;
 650         }
 651         State->SetParameter(iC->SetParam[i], newSetValue);
 652       }
 653     }
 654     iC++;
 655   }
 656 }
 657
 658 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 659
 660 void FGFDMExec::Debug(void)
 661 {
 662     //TODO: Add your source code here
 663 }
 664