src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFDMExec.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Purpose:      Schedules and runs the model routines.
   7  Called by:    The GUI.
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30
  31 This class wraps up the simulation scheduling routines.
  32
  33 HISTORY
  34 --------------------------------------------------------------------------------
  35 11/17/98   JSB   Created
  36
  37 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  40
  41 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  42 INCLUDES
  43 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  44
  45 #ifdef FGFS
  46 #  include <simgear/compiler.h>
  47 #  ifdef FG_HAVE_STD_INCLUDES
  48 #    include <iostream>
  49 #    include <ctime>
  50 #    include <iterator>
  51 #  else
  52 #    include <iostream.h>
  53 #    include <time.h>
  54 #    include <iterator.h>
  55 #  endif
  56 #else
  57 #  include <iostream>
  58 #  include <ctime>
  59 #  include <iterator>
  60 #endif
  61
  62 #include "FGFDMExec.h"
  63 #include "FGState.h"
  64 #include "FGAtmosphere.h"
  65 #include "FGFCS.h"
  66 #include "FGPropulsion.h"
  67 #include "FGAircraft.h"
  68 #include "FGTranslation.h"
  69 #include "FGRotation.h"
  70 #include "FGPosition.h"
  71 #include "FGAuxiliary.h"
  72 #include "FGOutput.h"
  73 #include "FGConfigFile.h"
  74
  75 static const char *IdSrc = "$Id$";
  76 static const char *IdHdr = "ID_FDMEXEC";
  77
  78 char highint[5]  = {27, '[', '1', 'm', '\0'      };
  79 char halfint[5]  = {27, '[', '2', 'm', '\0'      };
  80 char normint[6]  = {27, '[', '2', '2', 'm', '\0' };
  81 char reset[5]    = {27, '[', '0', 'm', '\0'      };
  82 char underon[5]  = {27, '[', '4', 'm', '\0'      };
  83 char underoff[6] = {27, '[', '2', '4', 'm', '\0' };
  84 char fgblue[6]   = {27, '[', '3', '4', 'm', '\0' };
  85 char fgcyan[6]   = {27, '[', '3', '6', 'm', '\0' };
  86 char fgred[6]    = {27, '[', '3', '1', 'm', '\0' };
  87 char fggreen[6]  = {27, '[', '3', '2', 'm', '\0' };
  88 char fgdef[6]    = {27, '[', '3', '9', 'm', '\0' };
  89
  90 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  91 GLOBAL DECLARATIONS
  92 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  93
  94 short debug_lvl;  // This describes to any interested entity the debug level
  95                   // requested by setting the JSBSIM_DEBUG environment variable.
  96                   // The bitmasked value choices are as follows:
  97                   // a) unset: In this case (the default) JSBSim would only print
  98                   //    out the normally expected messages, essentially echoing
  99                   //    the config files as they are read. If the environment
 100                   //    variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 101                   // b) 0: This requests JSBSim not to output any messages
 102                   //    whatsoever.
 103                   // c) 1: This value explicity requests the normal JSBSim
 104                   //    startup messages
 105                   // d) 2: This value asks for a message to be printed out when
 106                   //    a class is instantiated
 107                   // e) 4: When this value is set, a message is displayed when a
 108                   //    FGModel object executes its Run() method
 109                   // f) 8: When this value is set, various runtime state variables
 110                   //    are printed out periodically
 111
 112 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 113 CLASS IMPLEMENTATION
 114 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 115
 116 // Constructor
 117
 118 FGFDMExec::FGFDMExec(void)
 119 {
 120   Frame       = 0;
 121   FirstModel  = 0;
 122   Error       = 0;
 123   State       = 0;
 124   Atmosphere  = 0;
 125   FCS         = 0;
 126   Propulsion  = 0;
 127   Aircraft    = 0;
 128   Translation = 0;
 129   Rotation    = 0;
 130   Position    = 0;
 131   Auxiliary   = 0;
 132   Output      = 0;
 133
 134   terminate = false;
 135   frozen = false;
 136   modelLoaded = false;
 137   Scripted = false;
 138
 139   cout << "\n\n     " << highint << underon << "JSBSim Flight Dynamics Model v"
 140                                  << JSBSIM_VERSION << underoff << normint << endl;
 141   cout << halfint << "            [cfg file spec v" << NEEDED_CFG_VERSION << "]\n\n";
 142   cout << normint << "JSBSim startup beginning ...\n\n";
 143
 144   try {
 145     char* num = getenv("JSBSIM_DEBUG");
 146     if (!num) debug_lvl = 1;
 147     else debug_lvl = atoi(num); // set debug level
 148   } catch (...) {               // if error set to 1
 149     debug_lvl = 1;
 150   }
 151
 152   if (debug_lvl & 2) cout << "Instantiated: FGFDMExec" << endl;
 153
 154   Allocate();
 155 }
 156
 157 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 158
 159 FGFDMExec::~FGFDMExec() {
 160   DeAllocate();
 161   if (debug_lvl & 2) cout << "Destroyed:    FGFDMExec" << endl;
 162 }
 163
 164 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 165
 166 bool FGFDMExec::Allocate(void) {
 167
 168   bool result=true;
 169
 170   Atmosphere  = new FGAtmosphere(this);
 171   FCS         = new FGFCS(this);
 172   Propulsion  = new FGPropulsion(this);
 173   Aircraft    = new FGAircraft(this);
 174   Translation = new FGTranslation(this);
 175   Rotation    = new FGRotation(this);
 176   Position    = new FGPosition(this);
 177   Auxiliary   = new FGAuxiliary(this);
 178   Output      = new FGOutput(this);
 179
 180   State       = new FGState(this);
 181
 182   // Initialize models so they can communicate with each other
 183
 184   if (!Atmosphere->InitModel()) {
 185     cerr << fgred << "Atmosphere model init failed" << fgdef << endl;
 186     Error+=1;}
 187   if (!FCS->InitModel())        {
 188     cerr << fgred << "FCS model init failed" << fgdef << endl;
 189     Error+=2;}
 190   if (!Propulsion->InitModel()) {
 191     cerr << fgred << "FGPropulsion model init failed" << fgdef << endl;
 192     Error+=4;}
 193   if (!Aircraft->InitModel())   {
 194     cerr << fgred << "Aircraft model init failed" << fgdef << endl;
 195     Error+=8;}
 196   if (!Translation->InitModel()){
 197     cerr << fgred << "Translation model init failed" << fgdef << endl;
 198     Error+=16;}
 199   if (!Rotation->InitModel())   {
 200     cerr << fgred << "Rotation model init failed" << fgdef << endl;
 201     Error+=32;}
 202   if (!Position->InitModel())   {
 203     cerr << fgred << "Position model init failed" << fgdef << endl;
 204     Error+=64;}
 205   if (!Auxiliary->InitModel())  {
 206     cerr << fgred << "Auxiliary model init failed" << fgdef << endl;
 207     Error+=128;}
 208   if (!Output->InitModel())     {
 209     cerr << fgred << "Output model init failed" << fgdef << endl;
 210     Error+=256;}
 211
 212   if (Error > 0) result = false;
 213
 214   // Schedule a model. The second arg (the integer) is the pass number. For
 215   // instance, the atmosphere model gets executed every fifth pass it is called
 216   // by the executive. Everything else here gets executed each pass.
 217
 218   Schedule(Atmosphere,  1);
 219   Schedule(FCS,         1);
 220   Schedule(Propulsion,  1);
 221   Schedule(Aircraft,    1);
 222   Schedule(Rotation,    1);
 223   Schedule(Translation, 1);
 224   Schedule(Position,    1);
 225   Schedule(Auxiliary,   1);
 226   Schedule(Output,     1);
 227
 228   modelLoaded = false;
 229
 230   return result;
 231 }
 232
 233 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 234
 235 bool FGFDMExec::DeAllocate(void) {
 236
 237   if ( Atmosphere != 0 )  delete Atmosphere;
 238   if ( FCS != 0 )         delete FCS;
 239   if ( Propulsion != 0)   delete Propulsion;
 240   if ( Aircraft != 0 )    delete Aircraft;
 241   if ( Translation != 0 ) delete Translation;
 242   if ( Rotation != 0 )    delete Rotation;
 243   if ( Position != 0 )    delete Position;
 244   if ( Auxiliary != 0 )   delete Auxiliary;
 245   if ( Output != 0 )      delete Output;
 246   if ( State != 0 )       delete State;
 247
 248   FirstModel  = 0L;
 249   Error       = 0;
 250
 251   State       = 0;
 252   Atmosphere  = 0;
 253   FCS         = 0;
 254   Propulsion  = 0;
 255   Aircraft    = 0;
 256   Translation = 0;
 257   Rotation    = 0;
 258   Position    = 0;
 259   Auxiliary   = 0;
 260   Output      = 0;
 261
 262   modelLoaded = false;
 263   return modelLoaded;
 264 }
 265
 266 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 267
 268 int FGFDMExec::Schedule(FGModel* model, int rate)
 269 {
 270   FGModel* model_iterator;
 271
 272   model_iterator = FirstModel;
 273
 274   if (model_iterator == 0L) {                  // this is the first model
 275
 276     FirstModel = model;
 277     FirstModel->NextModel = 0L;
 278     FirstModel->SetRate(rate);
 279
 280   } else {                                     // subsequent model
 281
 282     while (model_iterator->NextModel != 0L) {
 283       model_iterator = model_iterator->NextModel;
 284     }
 285     model_iterator->NextModel = model;
 286     model_iterator->NextModel->SetRate(rate);
 287
 288   }
 289   return 0;
 290 }
 291
 292 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 293
 294 bool FGFDMExec::Run(void)
 295 {
 296   FGModel* model_iterator;
 297
 298   if (frozen) return true;
 299
 300   model_iterator = FirstModel;
 301   if (model_iterator == 0L) return false;
 302
 303   if (Scripted) {
 304     RunScript();
 305     if (State->Getsim_time() >= EndTime) return false;
 306   }
 307
 308   if (debug_lvl & 4)
 309     cout << "================== Frame: " << Frame << "  Time: "
 310          << State->Getsim_time() << endl;
 311
 312   while (!model_iterator->Run()) {
 313     model_iterator = model_iterator->NextModel;
 314     if (model_iterator == 0L) break;
 315   }
 316
 317   Frame++;
 318   State->IncrTime();
 319
 320   return true;
 321 }
 322
 323 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 324
 325 bool FGFDMExec::RunIC(FGInitialCondition *fgic)
 326 {
 327   State->Suspend();
 328   State->Initialize(fgic);
 329   Run();
 330   State->Resume();
 331   return true;
 332 }
 333
 334 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 335
 336 bool FGFDMExec::LoadModel(string APath, string EPath, string model)
 337 {
 338   bool result = false;
 339
 340   if (modelLoaded) {
 341     DeAllocate();
 342     Allocate();
 343   }
 344
 345   AircraftPath = APath;
 346   EnginePath   = EPath;
 347   result = Aircraft->LoadAircraft(AircraftPath, EnginePath, model);
 348
 349   if (result) {
 350     modelLoaded = true;
 351   } else {
 352     cerr << fgred
 353          << "FGFDMExec: Failed to load aircraft and/or engine model"
 354          << fgdef << endl;
 355   }
 356
 357   cout << "\n\nJSBSim startup complete\n\n";
 358   return result;
 359 }
 360
 361 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 362
 363 bool FGFDMExec::LoadScript(string script)
 364 {
 365   FGConfigFile Script(script);
 366   string token="";
 367   string aircraft="";
 368   string initialize="";
 369   bool result=false;
 370   float dt=0.0;
 371   struct condition *newCondition;
 372
 373   if (!Script.IsOpen()) return false;
 374
 375   Script.GetNextConfigLine();
 376   ScriptName = Script.GetValue("name");
 377   Scripted = true;
 378   cout << "Reading Script File " << ScriptName << endl;
 379
 380   while (Script.GetNextConfigLine() != "EOF" && Script.GetValue() != "/runscript") {
 381     token = Script.GetValue();
 382     if (token == "use") {
 383       if ((token = Script.GetValue("aircraft")) != "") {
 384         aircraft = token;
 385         cout << "  Use aircraft: " << token << endl;
 386       } else if ((token = Script.GetValue("initialize")) != "") {
 387         initialize = token;
 388         cout << "  Use reset file: " << token << endl;
 389       } else {
 390         cerr << "Unknown 'use' keyword: \"" << token << "\"" << endl;
 391       }
 392     } else if (token == "run") {
 393       StartTime = strtod(Script.GetValue("start").c_str(), NULL);
 394       State->Setsim_time(StartTime);
 395       EndTime   = strtod(Script.GetValue("end").c_str(), NULL);
 396       dt        = strtod(Script.GetValue("dt").c_str(), NULL);
 397       State->Setdt(dt);
 398       Script.GetNextConfigLine();
 399       token = Script.GetValue();
 400       while (token != "/run") {
 401
 402         if (token == "when") {
 403           Script.GetNextConfigLine();
 404           token = Script.GetValue();
 405           newCondition = new struct condition();
 406           while (token != "/when") {
 407             if (token == "parameter") {
 408               newCondition->TestParam.push_back(State->GetParameterIndex(Script.GetValue("name")));
 409               newCondition->TestValue.push_back(strtod(Script.GetValue("value").c_str(), NULL));
 410               newCondition->Comparison.push_back(Script.GetValue("comparison"));
 411             } else if (token == "set") {
 412               newCondition->SetParam.push_back(State->GetParameterIndex(Script.GetValue("name")));
 413               newCondition->SetValue.push_back(strtod(Script.GetValue("value").c_str(), NULL));
 414               newCondition->Triggered.push_back(false);
 415               newCondition->OriginalValue.push_back(0.0);
 416               newCondition->newValue.push_back(0.0);
 417               newCondition->StartTime.push_back(0.0);
 418               newCondition->EndTime.push_back(0.0);
 419               string tempCompare = Script.GetValue("type");
 420               if      (tempCompare == "FG_DELTA") newCondition->Type.push_back(FG_DELTA);
 421               else if (tempCompare == "FG_BOOL")  newCondition->Type.push_back(FG_BOOL);
 422               else if (tempCompare == "FG_VALUE") newCondition->Type.push_back(FG_VALUE);
 423               else                                newCondition->Type.push_back((eType)0);
 424               tempCompare = Script.GetValue("action");
 425               if      (tempCompare == "FG_RAMP") newCondition->Action.push_back(FG_RAMP);
 426               else if (tempCompare == "FG_STEP") newCondition->Action.push_back(FG_STEP);
 427               else if (tempCompare == "FG_EXP")  newCondition->Action.push_back(FG_EXP);
 428               else                               newCondition->Action.push_back((eAction)0);
 429
 430               if (Script.GetValue("persistent") == "true")
 431                 newCondition->Persistent.push_back(true);
 432               else
 433                 newCondition->Persistent.push_back(false);
 434
 435               newCondition->TC.push_back(strtod(Script.GetValue("tc").c_str(), NULL));
 436
 437             } else {
 438               cerr << "Unrecognized keyword in script file: \" [when] " << token << "\"" << endl;
 439             }
 440             Script.GetNextConfigLine();
 441             token = Script.GetValue();
 442           }
 443           Conditions.push_back(*newCondition);
 444           Script.GetNextConfigLine();
 445           token = Script.GetValue();
 446
 447         } else {
 448           cerr << "Error reading script file: expected \"when\", got \"" << token << "\"" << endl;
 449         }
 450
 451       }
 452     } else {
 453       cerr << "Unrecognized keyword in script file: \"" << token << "\" [runscript] " << endl;
 454     }
 455   }
 456
 457   if (aircraft == "") {
 458     cerr << "Aircraft file not loaded in script" << endl;
 459     exit(-1);
 460   }
 461
 462   // print out conditions for double-checking
 463
 464   vector <struct condition>::iterator iterConditions = Conditions.begin();
 465
 466   int count=0;
 467
 468   cout << "\n  Script goes from " << StartTime << " to " << EndTime
 469        << " with dt = " << dt << endl << endl;
 470
 471   while (iterConditions < Conditions.end()) {
 472     cout << "  Condition: " << count++ << endl;
 473     cout << "    if (";
 474
 475     for (int i=0; i<iterConditions->TestValue.size(); i++) {
 476       if (i>0) cout << " and" << endl << "        ";
 477       cout << "(" << State->paramdef[iterConditions->TestParam[i]]
 478                   << iterConditions->Comparison[i] << " "
 479                   << iterConditions->TestValue[i] << ")";
 480     }
 481     cout << ") then {" << endl;
 482
 483     for (int i=0; i<iterConditions->SetValue.size(); i++) {
 484       cout << "      set" << State->paramdef[iterConditions->SetParam[i]]
 485            << "to " << iterConditions->SetValue[i];
 486
 487       switch (iterConditions->Type[i]) {
 488       case FG_VALUE:
 489         cout << " (constant";
 490         break;
 491       case FG_DELTA:
 492         cout << " (delta";
 493         break;
 494       case FG_BOOL:
 495         cout << " (boolean";
 496         break;
 497       default:
 498         cout << " (unspecified type";
 499       }
 500
 501       switch (iterConditions->Action[i]) {
 502       case FG_RAMP:
 503         cout << " via ramp";
 504         break;
 505       case FG_STEP:
 506         cout << " via step";
 507         break;
 508       case FG_EXP:
 509         cout << " via exponential approach";
 510         break;
 511       default:
 512         cout << " via unspecified action";
 513       }
 514
 515       if (!iterConditions->Persistent[i]) cout << endl
 516                          << "                              once";
 517       else cout << endl
 518                          << "                              repeatedly";
 519
 520       if (iterConditions->Action[i] == FG_RAMP ||
 521           iterConditions->Action[i] == FG_EXP) cout << endl
 522                          << "                              with time constant "
 523                          << iterConditions->TC[i];
 524     }
 525     cout << ")" << endl << "    }" << endl << endl;
 526
 527     iterConditions++;
 528   }
 529
 530   cout << endl;
 531
 532   result = LoadModel("aircraft", "engine", aircraft);
 533   if (!result) {
 534     cerr << "Aircraft file " << aircraft << " was not found" << endl;
 535           exit(-1);
 536   }
 537   if ( ! State->Reset("aircraft", aircraft, initialize))
 538                  State->Initialize(2000,0,0,0,0,0,0.5,0.5,40000);
 539
 540   return true;
 541 }
 542
 543 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 544
 545 void FGFDMExec::RunScript(void)
 546 {
 547   vector <struct condition>::iterator iC = Conditions.begin();
 548   bool truth;
 549   bool WholeTruth;
 550
 551   int count=0;
 552
 553   float currentTime = State->Getsim_time();
 554   float newSetValue;
 555
 556   while (iC < Conditions.end()) {
 557     // determine whether the set of conditional tests for this condition equate
 558     // to true
 559     for (int i=0; i<iC->TestValue.size(); i++) {
 560            if (iC->Comparison[i] == "lt")
 561               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) <  iC->TestValue[i];
 562       else if (iC->Comparison[i] == "le")
 563               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) <= iC->TestValue[i];
 564       else if (iC->Comparison[i] == "eq")
 565               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) == iC->TestValue[i];
 566       else if (iC->Comparison[i] == "ge")
 567               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) >= iC->TestValue[i];
 568       else if (iC->Comparison[i] == "gt")
 569               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) >  iC->TestValue[i];
 570       else if (iC->Comparison[i] == "ne")
 571               truth = State->GetParameter(iC->TestParam[i]) != iC->TestValue[i];
 572       else
 573               cerr << "Bad comparison" << endl;
 574
 575       if (i == 0) WholeTruth = truth;
 576       else        WholeTruth = WholeTruth && truth;
 577
 578       if (!truth && iC->Persistent[i] && iC->Triggered[i]) iC->Triggered[i] = false;
 579     }
 580
 581     // if the conditions are true, do the setting of the desired parameters
 582
 583     if (WholeTruth) {
 584       for (int i=0; i<iC->SetValue.size(); i++) {
 585         if ( ! iC->Triggered[i]) {
 586           iC->OriginalValue[i] = State->GetParameter(iC->SetParam[i]);
 587           switch (iC->Type[i]) {
 588           case FG_VALUE:
 589             iC->newValue[i] = iC->SetValue[i];
 590             break;
 591           case FG_DELTA:
 592             iC->newValue[i] = iC->OriginalValue[i] + iC->SetValue[i];
 593             break;
 594           case FG_BOOL:
 595             break;
 596           default:
 597             cerr << "Invalid Type specified" << endl;
 598             break;
 599           }
 600           iC->Triggered[i] = true;
 601           iC->StartTime[i] = currentTime;
 602         }
 603
 604         switch (iC->Action[i]) {
 605         case FG_RAMP:
 606           newSetValue = (currentTime - iC->StartTime[i])/(iC->TC[i])
 607                       * (iC->newValue[i] - iC->OriginalValue[i]) + iC->OriginalValue[i];
 608           if (newSetValue > iC->newValue[i]) newSetValue = iC->newValue[i];
 609           break;
 610         case FG_STEP:
 611           newSetValue = iC->newValue[i];
 612           break;
 613         case FG_EXP:
 614           newSetValue = (1 - exp(-(currentTime - iC->StartTime[i])/(iC->TC[i])))
 615               * (iC->newValue[i] - iC->OriginalValue[i]) + iC->OriginalValue[i];
 616           break;
 617         default:
 618           cerr << "Invalid Action specified" << endl;
 619           break;
 620         }
 621         State->SetParameter(iC->SetParam[i], newSetValue);
 622       }
 623     }
 624     iC++;
 625   }
 626 }
 627
 628 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 629
 630 void FGFDMExec::Debug(void)
 631 {
 632     //TODO: Add your source code here
 633 }
 634