src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.h

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2  Header:       FGFDMExec.h
   3  Author:       Jon Berndt
   4  Date started: 11/17/98
   5  file The header file for the JSBSim executive.
   6
   7  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jon@jsbsim.org) -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 HISTORY
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28 11/17/98   JSB   Created
  29 7/31/99     TP   Added RunIC function that runs the sim so that every frame
  30                  begins with the IC values from the given FGInitialCondition
  31                  object and dt=0.
  32
  33 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  34 SENTRY
  35 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  36
  37 #ifndef FGFDMEXEC_HEADER_H
  38 #define FGFDMEXEC_HEADER_H
  39
  40 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  41 INCLUDES
  42 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  43
  44 #include <vector>
  45 #include <string>
  46
  47 #include "initialization/FGTrim.h"
  48 #include "FGJSBBase.h"
  49 #include "input_output/FGPropertyManager.h"
  50 #include "input_output/FGXMLFileRead.h"
  51 #include "models/FGPropagate.h"
  52 #include "math/FGColumnVector3.h"
  53 #include "models/FGOutput.h"
  54
  55 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  56 DEFINITIONS
  57 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  58
  59 #define ID_FDMEXEC "$Id: FGFDMExec.h,v 1.83 2013/06/10 01:46:27 jberndt Exp $"
  60
  61 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  62 FORWARD DECLARATIONS
  63 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  64
  65 namespace JSBSim {
  66
  67 class FGScript;
  68 class FGTrim;
  69 class FGAerodynamics;
  70 class FGAircraft;
  71 class FGAtmosphere;
  72 class FGAccelerations;
  73 class FGWinds;
  74 class FGAuxiliary;
  75 class FGBuoyantForces;
  76 class FGExternalReactions;
  77 class FGGroundReactions;
  78 class FGFCS;
  79 class FGInertial;
  80 class FGInput;
  81 class FGPropulsion;
  82 class FGMassBalance;
  83
  84 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  85 CLASS DOCUMENTATION
  86 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  87
  88 /** Encapsulates the JSBSim simulation executive.
  89     This class is the executive class through which all other simulation classes
  90     are instantiated, initialized, and run. When integrated with FlightGear (or
  91     other flight simulator) this class is typically instantiated by an interface
  92     class on the simulator side.
  93
  94     At the time of simulation initialization, the interface
  95     class creates an instance of this executive class. The
  96     executive is subsequently directed to load the chosen aircraft specification
  97     file:
  98
  99     @code
 100     fdmex = new FGFDMExec( ... );
 101     result = fdmex->LoadModel( ... );
 102     @endcode
 103
 104     When an aircraft model is loaded, the config file is parsed and for each of the
 105     sections of the config file (propulsion, flight control, etc.) the
 106     corresponding Load() method is called (e.g. FGFCS::Load()).
 107
 108     Subsequent to the creation of the executive and loading of the model,
 109     initialization is performed. Initialization involves copying control inputs
 110     into the appropriate JSBSim data storage locations, configuring it for the set
 111     of user supplied initial conditions, and then copying state variables from
 112     JSBSim. The state variables are used to drive the instrument displays and to
 113     place the vehicle model in world space for visual rendering:
 114
 115     @code
 116     copy_to_JSBsim(); // copy control inputs to JSBSim
 117     fdmex->RunIC(); // loop JSBSim once w/o integrating
 118     copy_from_JSBsim(); // update the bus
 119     @endcode
 120
 121     Once initialization is complete, cyclic execution proceeds:
 122
 123     @code
 124     copy_to_JSBsim(); // copy control inputs to JSBSim
 125     fdmex->Run(); // execute JSBSim
 126     copy_from_JSBsim(); // update the bus
 127     @endcode
 128
 129     JSBSim can be used in a standalone mode by creating a compact stub program
 130     that effectively performs the same progression of steps as outlined above for
 131     the integrated version, but with two exceptions. First, the copy_to_JSBSim()
 132     and copy_from_JSBSim() functions are not used because the control inputs are
 133     handled directly by the scripting facilities and outputs are handled by the
 134     output (data logging) class. Second, the name of a script file can be supplied
 135     to the stub program. Scripting (see FGScript) provides a way to supply command
 136     inputs to the simulation:
 137
 138     @code
 139     FDMExec = new JSBSim::FGFDMExec();
 140     FDMExec->LoadScript( ScriptName ); // the script loads the aircraft and ICs
 141     result = FDMExec->Run();
 142     while (result) { // cyclic execution
 143       result = FDMExec->Run(); // execute JSBSim
 144     }
 145     @endcode
 146
 147     The standalone mode has been useful for verifying changes before committing
 148     updates to the source code repository. It is also useful for running sets of
 149     tests that reveal some aspects of simulated aircraft performance, such as
 150     range, time-to-climb, takeoff distance, etc.
 151
 152     <h3>JSBSim Debugging Directives</h3>
 153
 154     This describes to any interested entity the debug level
 155     requested by setting the JSBSIM_DEBUG environment variable.
 156     The bitmasked value choices are as follows:
 157     - <b>unset</b>: In this case (the default) JSBSim would only print
 158        out the normally expected messages, essentially echoing
 159        the config files as they are read. If the environment
 160        variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 161     - <b>0</b>: This requests JSBSim not to output any messages
 162        whatsoever
 163     - <b>1</b>: This value explicity requests the normal JSBSim
 164        startup messages
 165     - <b>2</b>: This value asks for a message to be printed out when
 166        a class is instantiated
 167     - <b>4</b>: When this value is set, a message is displayed when a
 168        FGModel object executes its Run() method
 169     - <b>8</b>: When this value is set, various runtime state variables
 170        are printed out periodically
 171     - <b>16</b>: When set various parameters are sanity checked and
 172        a message is printed out when they go out of bounds
 173
 174     <h3>Properties</h3>
 175     @property simulator/do_trim (write only) Can be set to the integer equivalent to one of
 176                                 tLongitudinal (0), tFull (1), tGround (2), tPullup (3),
 177                                 tCustom (4), tTurn (5). Setting this to a legal value
 178                                 (such as by a script) causes a trim to be performed. This
 179                                 property actually maps toa function call of DoTrim().
 180
 181     @author Jon S. Berndt
 182     @version $Revision: 1.83 $
 183 */
 184
 185 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 186 CLASS DECLARATION
 187 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 188
 189 class FGFDMExec : public FGJSBBase, public FGXMLFileRead
 190 {
 191   struct childData {
 192     FGFDMExec* exec;
 193     string info;
 194     FGColumnVector3 Loc;
 195     FGColumnVector3 Orient;
 196     bool mated;
 197     bool internal;
 198
 199     childData(void) {
 200       info = "";
 201       Loc = FGColumnVector3(0,0,0);
 202       Orient = FGColumnVector3(0,0,0);
 203       mated = true;
 204       internal = false;
 205     }
 206
 207     void Run(void) {exec->Run();}
 208     void AssignState(FGPropagate* source_prop) {
 209       exec->GetPropagate()->SetVState(source_prop->GetVState());
 210     }
 211
 212     ~childData(void) {
 213       delete exec;
 214     }
 215   };
 216
 217 public:
 218
 219   /// Default constructor
 220   FGFDMExec(FGPropertyManager* root = 0, unsigned int* fdmctr = 0);
 221
 222   /// Default destructor
 223   ~FGFDMExec();
 224
 225   // This list of enums is very important! The order in which models are listed here
 226   // determines the order of execution of the models.
 227   enum eModels { ePropagate=0,
 228                  eInput,
 229                  eInertial,
 230                  eAtmosphere,
 231                  eWinds,
 232                  eAuxiliary,
 233                  eSystems,
 234                  ePropulsion,
 235                  eAerodynamics,
 236                  eGroundReactions,
 237                  eExternalReactions,
 238                  eBuoyantForces,
 239                  eMassBalance,
 240                  eAircraft,
 241                  eAccelerations,
 242                  eOutput,
 243                  eNumStandardModels };
 244
 245   /** Unbind all tied JSBSim properties. */
 246   void Unbind(void) {instance->Unbind();}
 247
 248   /** This routine places a model into the runlist at the specified rate. The
 249       "rate" is not really a clock rate. It represents how many calls to the
 250       FGFDMExec::Run() method must be made before the model is executed. A
 251       value of 1 means that the model will be executed for each call to the
 252       exec's Run() method. A value of 5 means that the model will only be
 253       executed every 5th call to the exec's Run() method. Use of a rate other than
 254       one is at this time not recommended.
 255       @param model A pointer to the model being scheduled.
 256       @param rate The rate at which to execute the model as described above.
 257                   Default is every frame (rate=1).
 258       @return Currently returns 0 always. */
 259   void Schedule(FGModel* model, int rate=1);
 260
 261   /** This function executes each scheduled model in succession.
 262       @return true if successful, false if sim should be ended  */
 263   bool Run(void);
 264
 265   /** Initializes the sim from the initial condition object and executes
 266       each scheduled model without integrating i.e. dt=0.
 267       @return true if successful */
 268   bool RunIC(void);
 269
 270   /** Sets the ground callback pointer. For optimal memory management, a shared
 271       pointer is used internally that maintains a reference counter. The calling
 272       application must therefore use FGGroundCallback_ptr 'smart pointers' to
 273       manage their copy of the ground callback.
 274       @param gc A pointer to a ground callback object
 275       @see FGGroundCallback
 276    */
 277   void SetGroundCallback(FGGroundCallback* gc) { FGLocation::SetGroundCallback(gc); }
 278
 279   /** Loads an aircraft model.
 280       @param AircraftPath path to the aircraft/ directory. For instance:
 281       "aircraft". Under aircraft, then, would be directories for various
 282       modeled aircraft such as C172/, x15/, etc.
 283       @param EnginePath path to the directory under which engine config
 284       files are kept, for instance "engine"
 285       @param SystemsPath path to the directory under which systems config
 286       files are kept, for instance "systems"
 287       @param model the name of the aircraft model itself. This file will
 288       be looked for in the directory specified in the AircraftPath variable,
 289       and in turn under the directory with the same name as the model. For
 290       instance: "aircraft/x15/x15.xml"
 291       @param addModelToPath set to true to add the model name to the
 292       AircraftPath, defaults to true
 293       @return true if successful */
 294   bool LoadModel(const string& AircraftPath, const string& EnginePath, const string& SystemsPath,
 295                  const string& model, bool addModelToPath = true);
 296
 297   /** Loads an aircraft model.  The paths to the aircraft and engine
 298       config file directories must be set prior to calling this.  See
 299       below.
 300       @param model the name of the aircraft model itself. This file will
 301       be looked for in the directory specified in the AircraftPath variable,
 302       and in turn under the directory with the same name as the model. For
 303       instance: "aircraft/x15/x15.xml"
 304       @param addModelToPath set to true to add the model name to the
 305       AircraftPath, defaults to true
 306       @return true if successful*/
 307   bool LoadModel(const string& model, bool addModelToPath = true);
 308
 309   /** Loads a script
 310       @param Script The full path name and file name for the script to be loaded.
 311       @param deltaT The simulation integration step size, if given.  If no value is supplied
 312                     then 0.0 is used and the value is expected to be supplied in
 313                     the script file itself.
 314       @param initfile The initialization file that will override the initialization file
 315                       specified in the script file. If no file name is given on the command line,
 316                       the file specified in the script will be used. If an initialization file
 317                       is not given in either place, an error will result.
 318       @return true if successfully loads; false otherwise. */
 319   bool LoadScript(const string& Script, double deltaT=0.0, const string initfile="");
 320
 321   /** Sets the path to the engine config file directories.
 322       @param path path to the directory under which engine config
 323       files are kept, for instance "engine"  */
 324   bool SetEnginePath(const string& path)   { EnginePath = RootDir + path; return true; }
 325
 326   /** Sets the path to the aircraft config file directories.
 327       @param path path to the aircraft directory. For instance:
 328       "aircraft". Under aircraft, then, would be directories for various
 329       modeled aircraft such as C172/, x15/, etc.  */
 330   bool SetAircraftPath(const string& path) { AircraftPath = RootDir + path; return true; }
 331
 332   /** Sets the path to the systems config file directories.
 333       @param path path to the directory under which systems config
 334       files are kept, for instance "systems"  */
 335   bool SetSystemsPath(const string& path)   { SystemsPath = RootDir + path; return true; }
 336
 337   /// @name Top-level executive State and Model retrieval mechanism
 338   ///@{
 339   /// Returns the FGAtmosphere pointer.
 340   FGAtmosphere* GetAtmosphere(void)    {return (FGAtmosphere*)Models[eAtmosphere];}
 341   /// Returns the FGAccelerations pointer.
 342   FGAccelerations* GetAccelerations(void)    {return (FGAccelerations*)Models[eAccelerations];}
 343   /// Returns the FGWinds pointer.
 344   FGWinds* GetWinds(void)    {return (FGWinds*)Models[eWinds];}
 345   /// Returns the FGFCS pointer.
 346   FGFCS* GetFCS(void)                  {return (FGFCS*)Models[eSystems];}
 347   /// Returns the FGPropulsion pointer.
 348   FGPropulsion* GetPropulsion(void)    {return (FGPropulsion*)Models[ePropulsion];}
 349   /// Returns the FGAircraft pointer.
 350   FGMassBalance* GetMassBalance(void)  {return (FGMassBalance*)Models[eMassBalance];}
 351   /// Returns the FGAerodynamics pointer
 352   FGAerodynamics* GetAerodynamics(void){return (FGAerodynamics*)Models[eAerodynamics];}
 353   /// Returns the FGInertial pointer.
 354   FGInertial* GetInertial(void)        {return (FGInertial*)Models[eInertial];}
 355   /// Returns the FGGroundReactions pointer.
 356   FGGroundReactions* GetGroundReactions(void) {return (FGGroundReactions*)Models[eGroundReactions];}
 357   /// Returns the FGExternalReactions pointer.
 358   FGExternalReactions* GetExternalReactions(void) {return (FGExternalReactions*)Models[eExternalReactions];}
 359   /// Returns the FGBuoyantForces pointer.
 360   FGBuoyantForces* GetBuoyantForces(void) {return (FGBuoyantForces*)Models[eBuoyantForces];}
 361   /// Returns the FGAircraft pointer.
 362   FGAircraft* GetAircraft(void)        {return (FGAircraft*)Models[eAircraft];}
 363   /// Returns the FGPropagate pointer.
 364   FGPropagate* GetPropagate(void)      {return (FGPropagate*)Models[ePropagate];}
 365   /// Returns the FGAuxiliary pointer.
 366   FGAuxiliary* GetAuxiliary(void)      {return (FGAuxiliary*)Models[eAuxiliary];}
 367   /// Returns the FGInput pointer.
 368   FGInput* GetInput(void)              {return (FGInput*)Models[eInput];}
 369   /** Get a pointer to the ground callback currently used. It is recommanded
 370       to store the returned pointer in a 'smart pointer' FGGroundCallback_ptr.
 371       @return A pointer to the current ground callback object.
 372       @see FGGroundCallback
 373    */
 374   FGGroundCallback* GetGroundCallback(void) {return FGLocation::GetGroundCallback();}
 375   /// Retrieves the script object
 376   FGScript* GetScript(void) {return Script;}
 377   /// Returns a pointer to the FGInitialCondition object
 378   FGInitialCondition* GetIC(void)      {return IC;}
 379   /// Returns a pointer to the FGTrim object
 380   FGTrim* GetTrim(void);
 381   ///@}
 382
 383   /// Retrieves the engine path.
 384   const string& GetEnginePath(void)    {return EnginePath;}
 385   /// Retrieves the aircraft path.
 386   const string& GetAircraftPath(void)  {return AircraftPath;}
 387   /// Retrieves the systems path.
 388   const string& GetSystemsPath(void)   {return SystemsPath;}
 389   /// Retrieves the full aircraft path name.
 390   const string& GetFullAircraftPath(void) {return FullAircraftPath;}
 391
 392   /** Retrieves the value of a property.
 393       @param property the name of the property
 394       @result the value of the specified property */
 395   inline double GetPropertyValue(const string& property)
 396   { return instance->GetNode()->GetDouble(property); }
 397
 398   /** Sets a property value.
 399       @param property the property to be set
 400       @param value the value to set the property to */
 401   inline void SetPropertyValue(const string& property, double value) {
 402     instance->GetNode()->SetDouble(property, value);
 403   }
 404
 405   /// Returns the model name.
 406   const string& GetModelName(void) const { return modelName; }
 407 /*
 408   /// Returns the current time.
 409   double GetSimTime(void);
 410
 411   /// Returns the current frame time (delta T).
 412   double GetDeltaT(void);
 413 */
 414   /// Returns a pointer to the property manager object.
 415   FGPropertyManager* GetPropertyManager(void);
 416   /// Returns a vector of strings representing the names of all loaded models (future)
 417   vector <string> EnumerateFDMs(void);
 418   /// Gets the number of child FDMs.
 419   int GetFDMCount(void) const {return (int)ChildFDMList.size();}
 420   /// Gets a particular child FDM.
 421   childData* GetChildFDM(int i) const {return ChildFDMList[i];}
 422   /// Marks this instance of the Exec object as a "child" object.
 423   void SetChild(bool ch) {IsChild = ch;}
 424
 425   /** Sets the output (logging) mechanism for this run.
 426       Calling this function passes the name of an output directives file to
 427       the FGOutput object associated with this run. The call to this function
 428       should be made prior to loading an aircraft model. This call results in an
 429       FGOutput object being built as the first Output object in the FDMExec-managed
 430       list of Output objects that may be created for an aircraft model. If this call
 431       is made after an aircraft model is loaded, there is no effect. Any Output
 432       objects added by the aircraft model itself (in an &lt;output> element) will be
 433       added after this one. Care should be taken not to refer to the same file
 434       name.
 435       An output directives file contains an &lt;output> &lt;/output> element, within
 436       which should be specified the parameters or parameter groups that should
 437       be logged.
 438       @param fname the filename of an output directives file.
 439     */
 440   bool SetOutputDirectives(const string& fname)
 441   {return Output->SetDirectivesFile(RootDir + fname);}
 442
 443   /** Forces the specified output object to print its items once */
 444   void ForceOutput(int idx=0) { Output->ForceOutput(idx); }
 445
 446   /** Sets the logging rate for all output objects (if any). */
 447   void SetLoggingRate(double rate) { Output->SetRate(rate); }
 448
 449   /** Sets (or overrides) the output filename
 450       @param fname the name of the file to output data to
 451       @return true if successful, false if there is no output specified for the flight model */
 452   bool SetOutputFileName(const int n, const string& fname) { return Output->SetOutputName(n, fname); }
 453
 454   /** Retrieves the current output filename.
 455       @param n index of file
 456       @return the name of the output file for the output specified by the flight model.
 457               If none is specified, the empty string is returned. */
 458   string GetOutputFileName(int n) const { return Output->GetOutputName(n); }
 459
 460   /** Executes trimming in the selected mode.
 461   *   @param mode Specifies how to trim:
 462   * - tLongitudinal=0
 463   * - tFull
 464   * - tGround
 465   * - tPullup
 466   * - tCustom
 467   * - tTurn
 468   * - tNone  */
 469   void DoTrim(int mode);
 470   void DoSimplexTrim(int mode);
 471
 472   /** Executes linearization with state-space output
 473    * You must trim first to get an accurate state-space model
 474    */
 475   void DoLinearization(int mode);
 476
 477   /// Disables data logging to all outputs.
 478   void DisableOutput(void) { Output->Disable(); }
 479   /// Enables data logging to all outputs.
 480   void EnableOutput(void) { Output->Enable(); }
 481   /// Pauses execution by preventing time from incrementing.
 482   void Hold(void) {holding = true;}
 483   /// Turn on hold after increment
 484   void EnableIncrementThenHold(int Timesteps) {TimeStepsUntilHold = Timesteps; IncrementThenHolding = true;}
 485   /// Checks if required to hold afer increment
 486   void CheckIncrementalHold(void);
 487   /// Resumes execution from a "Hold".
 488   void Resume(void) {holding = false;}
 489   /// Returns true if the simulation is Holding (i.e. simulation time is not moving).
 490   bool Holding(void) {return holding;}
 491   /// Resets the initial conditions object and prepares the simulation to run again.
 492   void ResetToInitialConditions(void);
 493   /// Sets the debug level.
 494   void SetDebugLevel(int level) {debug_lvl = level;}
 495
 496   struct PropertyCatalogStructure {
 497     /// Name of the property.
 498     string base_string;
 499     /// The node for the property.
 500     FGPropertyNode_ptr node;
 501   };
 502
 503   /** Builds a catalog of properties.
 504   *   This function descends the property tree and creates a list (an STL vector)
 505   *   containing the name and node for all properties.
 506   *   @param pcs The "root" property catalog structure pointer.  */
 507   void BuildPropertyCatalog(struct PropertyCatalogStructure* pcs);
 508
 509   /** Retrieves property or properties matching the supplied string.
 510   *   A string is returned that contains a carriage return delimited list of all
 511   *   strings in the property catalog that matches the supplied check string.
 512   *   @param check The string to search for in the property catalog.
 513   *   @return the carriage-return-delimited string containing all matching strings
 514   *               in the catalog.  */
 515   string QueryPropertyCatalog(const string& check);
 516
 517   // Print the contents of the property catalog for the loaded aircraft.
 518   void PrintPropertyCatalog(void);
 519
 520   vector<string>& GetPropertyCatalog(void) {return PropertyCatalog;}
 521
 522   void SetTrimStatus(bool status){ trim_status = status; }
 523   bool GetTrimStatus(void) const { return trim_status; }
 524   void SetTrimMode(int mode){ ta_mode = mode; }
 525   int GetTrimMode(void) const { return ta_mode; }
 526
 527   string GetPropulsionTankReport();
 528
 529   /// Returns the cumulative simulation time in seconds.
 530   double GetSimTime(void) const { return sim_time; }
 531
 532   /// Returns the simulation delta T.
 533   double GetDeltaT(void) const {return dT;}
 534
 535   /// Suspends the simulation and sets the delta T to zero.
 536   void SuspendIntegration(void) {saved_dT = dT; dT = 0.0;}
 537
 538   /// Resumes the simulation by resetting delta T to the correct value.
 539   void ResumeIntegration(void)  {dT = saved_dT;}
 540
 541   /** Returns the simulation suspension state.
 542       @return true if suspended, false if executing  */
 543   bool IntegrationSuspended(void) const {return dT == 0.0;}
 544
 545   /** Sets the current sim time.
 546       @param cur_time the current time
 547       @return the current simulation time.      */
 548   double Setsim_time(double cur_time) {
 549     sim_time = cur_time;
 550     return sim_time;
 551   }
 552
 553   /** Sets the integration time step for the simulation executive.
 554       @param delta_t the time step in seconds.     */
 555   void Setdt(double delta_t) { dT = delta_t; }
 556
 557   /** Sets the root directory where JSBSim starts looking for its system directories.
 558       @param rootDir the string containing the root directory. */
 559   void SetRootDir(const string& rootDir) {RootDir = rootDir;}
 560
 561   /** Retrieves the Root Directory.
 562       @return the string representing the root (base) JSBSim directory. */
 563   const string& GetRootDir(void) const {return RootDir;}
 564
 565   /** Increments the simulation time if not in Holding mode. The Frame counter
 566       is also incremented.
 567       @return the new simulation time.     */
 568   double IncrTime(void) {
 569     if (!holding) sim_time += dT;
 570     Frame++;
 571     return sim_time;
 572   }
 573
 574   /** Retrieves the current debug level setting. */
 575   int GetDebugLevel(void) const {return debug_lvl;};
 576
 577   /** Initializes the simulation with initial conditions
 578       @param FGIC The initial conditions that will be passed to the simulation. */
 579   void Initialize(FGInitialCondition *FGIC);
 580
 581 private:
 582   int Error;
 583   unsigned int Frame;
 584   unsigned int IdFDM;
 585   unsigned short Terminate;
 586   double dT;
 587   double saved_dT;
 588   double sim_time;
 589   bool holding;
 590   bool IncrementThenHolding;
 591   int TimeStepsUntilHold;
 592   bool Constructing;
 593   bool modelLoaded;
 594   bool IsChild;
 595   string modelName;
 596   string AircraftPath;
 597   string FullAircraftPath;
 598   string EnginePath;
 599   string SystemsPath;
 600   string CFGVersion;
 601   string Release;
 602   string RootDir;
 603
 604   // Standard Model pointers - shortcuts for internal executive use only.
 605   FGPropagate* Propagate;
 606   FGInertial* Inertial;
 607   FGAtmosphere* Atmosphere;
 608   FGWinds* Winds;
 609   FGAuxiliary* Auxiliary;
 610   FGFCS* FCS;
 611   FGPropulsion* Propulsion;
 612   FGAerodynamics* Aerodynamics;
 613   FGGroundReactions* GroundReactions;
 614   FGExternalReactions* ExternalReactions;
 615   FGBuoyantForces* BuoyantForces;
 616   FGMassBalance* MassBalance;
 617   FGAircraft* Aircraft;
 618   FGAccelerations* Accelerations;
 619   FGOutput* Output;
 620
 621   bool trim_status;
 622   int ta_mode;
 623
 624   FGScript*           Script;
 625   FGInitialCondition* IC;
 626   FGTrim*             Trim;
 627
 628   FGPropertyManager* Root;
 629   bool StandAlone;
 630   FGPropertyManager* instance;
 631
 632   // The FDM counter is used to give each child FDM an unique ID. The root FDM has the ID 0
 633   unsigned int*      FDMctr;
 634
 635   vector <string> PropertyCatalog;
 636   vector <childData*> ChildFDMList;
 637   vector <FGModel*> Models;
 638
 639   bool ReadFileHeader(Element*);
 640   bool ReadChild(Element*);
 641   bool ReadPrologue(Element*);
 642   void ResetToInitialConditions(int mode);
 643   void SRand(int sr);
 644   void LoadInputs(unsigned int idx);
 645   void LoadPlanetConstants(void);
 646   void LoadModelConstants(void);
 647   bool Allocate(void);
 648   bool DeAllocate(void);
 649
 650   void Debug(int from);
 651 };
 652 }
 653 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 654 #endif