src/FDM/JSBSim/FGInertial.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGInertial.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 09/13/00
   6  Purpose:      Encapsulates the inertial frame forces (coriolis and centrifugal)
   7
   8  ------------- Copyright (C) 2000  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29
  30 HISTORY
  31 --------------------------------------------------------------------------------
  32 09/13/00   JSB   Created
  33
  34 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  35 INCLUDES
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  37
  38 #include "FGInertial.h"
  39 #include "FGPosition.h"
  40 #include "FGMassBalance.h"
  41
  42 static const char *IdSrc = "$Id$";
  43 static const char *IdHdr = ID_INERTIAL;
  44
  45 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  46 CLASS IMPLEMENTATION
  47 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  48
  49
  50 FGInertial::FGInertial(FGFDMExec* fgex) : FGModel(fgex)
  51 {
  52   Name = "FGInertial";
  53
  54   vRadius.InitMatrix();
  55
  56   // Defaults
  57   RotationRate    = 0.00007272205217;
  58   GM              = 14.06252720E15;
  59   RadiusReference = 20925650.00;
  60   gAccelReference = GM/(RadiusReference*RadiusReference);
  61   gAccel          = GM/(RadiusReference*RadiusReference);
  62
  63   bind();
  64
  65   Debug(0);
  66 }
  67
  68 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  69
  70 FGInertial::~FGInertial(void)
  71 {
  72   unbind();
  73   Debug(1);
  74 }
  75
  76 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  77
  78 bool FGInertial::Run(void)
  79 {
  80   double stht, ctht, sphi, cphi;
  81
  82   if (!FGModel::Run()) {
  83
  84     gAccel = GM / (Position->GetRadius()*Position->GetRadius());
  85
  86     stht = sin(Rotation->GetEuler(eTht));
  87     ctht = cos(Rotation->GetEuler(eTht));
  88     sphi = sin(Rotation->GetEuler(ePhi));
  89     cphi = cos(Rotation->GetEuler(ePhi));
  90
  91     vGravity(eX) = vForces(eX) = -gravity()*stht;
  92     vGravity(eY) = vForces(eY) =  gravity()*sphi*ctht;
  93     vGravity(eZ) = vForces(eZ) =  gravity()*cphi*ctht;
  94
  95     // The following equation for vOmegaLocal terms shows the angular velocity
  96     // calculation _for_the_local_frame_ given the earth's rotation (first set)
  97     // at the current latitude, and also the component due to the aircraft
  98     // motion over the curved surface of the earth (second set).
  99
 100     vOmegaLocal(eX) = omega() * cos(Position->GetLatitude());
 101     vOmegaLocal(eY) = 0.0;
 102     vOmegaLocal(eZ) = omega() * -sin(Position->GetLatitude());
 103
 104     vOmegaLocal(eX) +=  Position->GetVe() / Position->GetRadius();
 105     vOmegaLocal(eY) += -Position->GetVn() / Position->GetRadius();
 106     vOmegaLocal(eZ) +=  0.00;
 107
 108 //    vForces = State->GetTl2b()*(-2.0*vOmegaLocal * Position->GetVel());
 109
 110     vRadius(3) = Position->GetRadius();
 111     vForces += State->GetTl2b()*(vOmegaLocal * (vOmegaLocal * vRadius));
 112
 113     vForces *= MassBalance->GetMass(); // IMPORTANT !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
 114
 115     return false;
 116   } else {
 117     return true;
 118   }
 119 }
 120
 121 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 122
 123 bool FGInertial::LoadInertial(FGConfigFile* AC_cfg)
 124 {
 125   return true;
 126 }
 127
 128 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 129 //    The bitmasked value choices are as follows:
 130 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 131 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 132 //       the config files as they are read. If the environment
 133 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 134 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 135 //       whatsoever.
 136 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 137 //       startup messages
 138 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 139 //       a class is instantiated
 140 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 141 //       FGModel object executes its Run() method
 142 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 143 //       are printed out periodically
 144 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 145 //       a message is printed out when they go out of bounds
 146
 147 void FGInertial::Debug(int from)
 148 {
 149   if (debug_lvl <= 0) return;
 150
 151   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 152     if (from == 0) { // Constructor
 153
 154     }
 155   }
 156   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 157     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGInertial" << endl;
 158     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGInertial" << endl;
 159   }
 160   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 161   }
 162   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 163   }
 164   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 165   }
 166   if (debug_lvl & 64) {
 167     if (from == 0) { // Constructor
 168       cout << IdSrc << endl;
 169       cout << IdHdr << endl;
 170     }
 171   }
 172 }
 173
 174 void FGInertial::bind(void){
 175   PropertyManager->Tie("forces/fbx-inertial-lbs", this,1,
 176                        &FGInertial::GetForces);
 177   PropertyManager->Tie("forces/fby-inertial-lbs", this,2,
 178                        &FGInertial::GetForces);
 179   PropertyManager->Tie("forces/fbz-inertial-lbs", this,3,
 180                        &FGInertial::GetForces);
 181 }
 182
 183 void FGInertial::unbind(void){
 184   PropertyManager->Untie("forces/fbx-inertial-lbs");
 185   PropertyManager->Untie("forces/fby-inertial-lbs");
 186   PropertyManager->Untie("forces/fbz-inertial-lbs");
 187 }