src/FDM/JSBSim/FGJSBBase.h

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Header:       FGJSBBase.h
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 07/01/01
   6
   7  ------------- Copyright (C) 2001  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 HISTORY
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28 07/01/01  JSB  Created
  29
  30 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  31 SENTRY
  32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  33
  34 #ifndef FGJSBBASE_H
  35 #define FGJSBBASE_H
  36
  37 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #include <float.h>
  42 #include <queue>
  43 #include <string>
  44 #include <sstream>
  45 #include <cmath>
  46 #include <cstdlib>
  47
  48 #include "input_output/string_utilities.h"
  49
  50 using std::fabs;
  51 using std::string;
  52
  53 #ifndef M_PI
  54 #  define M_PI 3.14159265358979323846
  55 #endif
  56
  57 #if !defined(WIN32) || defined(__GNUC__) || (defined(_MSC_VER) && (_MSC_VER >= 1300))
  58   using std::max;
  59 #endif
  60
  61 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  62 DEFINITIONS
  63 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  64
  65 #define ID_JSBBASE "$Id$"
  66
  67 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  68 FORWARD DECLARATIONS
  69 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  70
  71 namespace JSBSim {
  72
  73 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  74 CLASS DOCUMENTATION
  75 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  76
  77 /** JSBSim Base class.
  78 *   This class provides universal constants, utility functions, messaging
  79 *   functions, and enumerated constants to JSBSim.
  80     @author Jon S. Berndt
  81     @version $Id$
  82 */
  83
  84 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  85 CLASS DECLARATION
  86 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  87
  88 class FGJSBBase {
  89 public:
  90   /// Constructor for FGJSBBase.
  91   FGJSBBase() {};
  92
  93   /// Destructor for FGJSBBase.
  94   ~FGJSBBase() {};
  95
  96   /// JSBSim Message structure
  97   class Message {
  98   public:
  99     unsigned int fdmId;
 100     unsigned int messageId;
 101     string text;
 102     string subsystem;
 103     enum mType {eText, eInteger, eDouble, eBool} type;
 104     bool bVal;
 105     int  iVal;
 106     double dVal;
 107   };
 108
 109   /// First order, (low pass / lag) filter
 110   class Filter {
 111     double prev_in;
 112     double prev_out;
 113     double ca;
 114     double cb;
 115     public: Filter(void) {}
 116     public: Filter(double coeff, double dt) {
 117       prev_in = prev_out = 0.0;
 118       double denom = 2.0 + coeff*dt;
 119       ca = coeff*dt/denom;
 120       cb = (2.0 - coeff*dt)/denom;
 121     }
 122     public: double execute(double in) {
 123       double out = (in + prev_in)*ca + prev_out*cb;
 124       prev_in = in;
 125       prev_out = out;
 126       return out;
 127     }
 128   };
 129
 130   ///@name JSBSim console output highlighting terms.
 131   //@{
 132   /// highlights text
 133   static char highint[5];
 134   /// low intensity text
 135   static char halfint[5];
 136   /// normal intensity text
 137   static char normint[6];
 138   /// resets text properties
 139   static char reset[5];
 140   /// underlines text
 141   static char underon[5];
 142   /// underline off
 143   static char underoff[6];
 144   /// blue text
 145   static char fgblue[6];
 146   /// cyan text
 147   static char fgcyan[6];
 148   /// red text
 149   static char fgred[6];
 150   /// green text
 151   static char fggreen[6];
 152   /// default text
 153   static char fgdef[6];
 154   //@}
 155
 156   ///@name JSBSim Messaging functions
 157   //@{
 158   /** Places a Message structure on the Message queue.
 159       @param msg pointer to a Message structure
 160       @return pointer to a Message structure */
 161   void PutMessage(const Message& msg);
 162   /** Creates a message with the given text and places it on the queue.
 163       @param text message text
 164       @return pointer to a Message structure */
 165   void PutMessage(const string& text);
 166   /** Creates a message with the given text and boolean value and places it on the queue.
 167       @param text message text
 168       @param bVal boolean value associated with the message
 169       @return pointer to a Message structure */
 170   void PutMessage(const string& text, bool bVal);
 171   /** Creates a message with the given text and integer value and places it on the queue.
 172       @param text message text
 173       @param iVal integer value associated with the message
 174       @return pointer to a Message structure */
 175   void PutMessage(const string& text, int iVal);
 176   /** Creates a message with the given text and double value and places it on the queue.
 177       @param text message text
 178       @param dVal double value associated with the message
 179       @return pointer to a Message structure */
 180   void PutMessage(const string& text, double dVal);
 181   /** Reads the message on the queue (but does not delete it).
 182       @return 1 if some messages */
 183   int SomeMessages(void);
 184   /** Reads the message on the queue and removes it from the queue.
 185       @return pointer to a Message structure (or NULL if no mesage) */
 186   Message* ProcessMessage(void);
 187   //@}
 188
 189   /** Returns the version number of JSBSim.
 190   *   @return The version number of JSBSim. */
 191   string GetVersion(void) {return JSBSim_version;}
 192
 193   /// Disables highlighting in the console output.
 194   void disableHighLighting(void);
 195
 196   static short debug_lvl;
 197
 198   /** Converts from degrees Kelvin to degrees Fahrenheit.
 199   *   @param kelvin The temperature in degrees Kelvin.
 200   *   @return The temperature in Fahrenheit. */
 201   static double KelvinToFahrenheit (double kelvin) {
 202     return 1.8*kelvin - 459.4;
 203   }
 204
 205   /** Converts from degrees Celsius to degrees Rankine.
 206   *   @param celsius The temperature in degrees Celsius.
 207   *   @return The temperature in Rankine. */
 208   static double CelsiusToRankine (double celsius) {
 209     return celsius * 1.8 + 491.67;
 210   }
 211
 212   /** Converts from degrees Rankine to degrees Celsius.
 213   *   @param rankine The temperature in degrees Rankine.
 214   *   @return The temperature in Celsius. */
 215   static double RankineToCelsius (double rankine) {
 216     return (rankine - 491.67)/1.8;
 217   }
 218
 219   /** Converts from degrees Kelvin to degrees Rankine.
 220   *   @param kelvin The temperature in degrees Kelvin.
 221   *   @return The temperature in Rankine. */
 222   static double KelvinToRankine (double kelvin) {
 223     return kelvin * 1.8;
 224   }
 225
 226   /** Converts from degrees Rankine to degrees Kelvin.
 227   *   @param rankine The temperature in degrees Rankine.
 228   *   @return The temperature in Kelvin. */
 229   static double RankineToKelvin (double rankine) {
 230     return rankine/1.8;
 231   }
 232
 233   /** Converts from degrees Fahrenheit to degrees Celsius.
 234   *   @param fahrenheit The temperature in degrees Fahrenheit.
 235   *   @return The temperature in Celsius. */
 236   static double FahrenheitToCelsius (double fahrenheit) {
 237     return (fahrenheit - 32.0)/1.8;
 238   }
 239
 240   /** Converts from degrees Celsius to degrees Fahrenheit.
 241   *   @param celsius The temperature in degrees Celsius.
 242   *   @return The temperature in Fahrenheit. */
 243   static double CelsiusToFahrenheit (double celsius) {
 244     return celsius * 1.8 + 32.0;
 245   }
 246
 247   /** Converts from degrees Celsius to degrees Kelvin
 248   *   @param celsius The temperature in degrees Celsius.
 249   *   @return The temperature in Kelvin. */
 250   static double CelsiusToKelvin (double celsius) {
 251     return celsius + 273.15;
 252   }
 253
 254   /** Converts from degrees Kelvin to degrees Celsius
 255   *   @param celsius The temperature in degrees Kelvin.
 256   *   @return The temperature in Celsius. */
 257   static double KelvinToCelsius (double kelvin) {
 258     return kelvin - 273.15;
 259   }
 260
 261   /** Finite precision comparison.
 262       @param a first value to compare
 263       @param b second value to compare
 264       @return if the two values can be considered equal up to roundoff */
 265   static bool EqualToRoundoff(double a, double b) {
 266     double eps = 2.0*DBL_EPSILON;
 267     return fabs(a - b) <= eps*max(fabs(a), fabs(b));
 268   }
 269
 270   /** Finite precision comparison.
 271       @param a first value to compare
 272       @param b second value to compare
 273       @return if the two values can be considered equal up to roundoff */
 274   static bool EqualToRoundoff(float a, float b) {
 275     float eps = 2.0*FLT_EPSILON;
 276     return fabs(a - b) <= eps*max(fabs(a), fabs(b));
 277   }
 278
 279   /** Finite precision comparison.
 280       @param a first value to compare
 281       @param b second value to compare
 282       @return if the two values can be considered equal up to roundoff */
 283   static bool EqualToRoundoff(float a, double b) {
 284     return EqualToRoundoff(a, (float)b);
 285   }
 286
 287   /** Finite precision comparison.
 288       @param a first value to compare
 289       @param b second value to compare
 290       @return if the two values can be considered equal up to roundoff */
 291   static bool EqualToRoundoff(double a, float b) {
 292     return EqualToRoundoff((float)a, b);
 293   }
 294
 295   /** Constrain a value between a minimum and a maximum value.
 296   */
 297   static double Constrain(double min, double value, double max) {
 298     return value<min?(min):(value>max?(max):(value));
 299   }
 300
 301   static double sign(double num) {return num>=0.0?1.0:-1.0;}
 302
 303 protected:
 304   static Message localMsg;
 305
 306   static std::queue <Message> Messages;
 307
 308   void Debug(int from) {};
 309
 310   static unsigned int messageId;
 311
 312   static const double radtodeg;
 313   static const double degtorad;
 314   static const double hptoftlbssec;
 315   static const double psftoinhg;
 316   static const double psftopa;
 317   static const double fpstokts;
 318   static const double ktstofps;
 319   static const double inchtoft;
 320   static const double in3tom3;
 321   static const double m3toft3;
 322   static const double inhgtopa;
 323   static const double fttom;
 324   static double Reng;         // Specific Gas Constant,ft^2/(sec^2*R)
 325   static const double SHRatio;
 326   static const double lbtoslug;
 327   static const double slugtolb;
 328   static const double kgtolb;
 329   static const double kgtoslug;
 330   static const string needed_cfg_version;
 331   static const string JSBSim_version;
 332
 333   static string CreateIndexedPropertyName(string Property, int index)
 334   {
 335     std::stringstream str;
 336     str << index;
 337     string tmp;
 338     str >> tmp;
 339     return Property + "[" + tmp + "]";
 340   }
 341
 342   static double GaussianRandomNumber(void)
 343   {
 344     static double V1, V2, S;
 345     static int phase = 0;
 346     double X;
 347
 348     V1 = V2 = S = X = 0.0;
 349
 350     if (phase == 0) {
 351       do {
 352         double U1 = (double)rand() / RAND_MAX;
 353         double U2 = (double)rand() / RAND_MAX;
 354
 355         V1 = 2 * U1 - 1;
 356         V2 = 2 * U2 - 1;
 357         S = V1 * V1 + V2 * V2;
 358       } while(S >= 1 || S == 0);
 359
 360       X = V1 * sqrt(-2 * log(S) / S);
 361     } else
 362       X = V2 * sqrt(-2 * log(S) / S);
 363
 364     phase = 1 - phase;
 365
 366     return X;
 367   }
 368
 369 public:
 370 /// Moments L, M, N
 371 enum {eL     = 1, eM,     eN    };
 372 /// Rates P, Q, R
 373 enum {eP     = 1, eQ,     eR    };
 374 /// Velocities U, V, W
 375 enum {eU     = 1, eV,     eW    };
 376 /// Positions X, Y, Z
 377 enum {eX     = 1, eY,     eZ    };
 378 /// Euler angles Phi, Theta, Psi
 379 enum {ePhi   = 1, eTht,   ePsi  };
 380 /// Stability axis forces, Drag, Side force, Lift
 381 enum {eDrag  = 1, eSide,  eLift };
 382 /// Local frame orientation Roll, Pitch, Yaw
 383 enum {eRoll  = 1, ePitch, eYaw  };
 384 /// Local frame position North, East, Down
 385 enum {eNorth = 1, eEast,  eDown };
 386 /// Locations Radius, Latitude, Longitude
 387 enum {eLat = 1, eLong, eRad     };
 388 /// Conversion specifiers
 389 enum {inNone = 0, inDegrees, inRadians, inMeters, inFeet };
 390
 391 };
 392
 393 }
 394 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 395 #endif
 396