src/FDM/JSBSim/FGLGear.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGLGear.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5                Norman H. Princen
   6  Date started: 11/18/99
   7  Purpose:      Encapsulates the landing gear elements
   8  Called by:    FGAircraft
   9
  10  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  11
  12  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  13  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  14  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  15  version.
  16
  17  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  18  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  19  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  20  details.
  21
  22  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  23  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  24  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  25
  26  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  27  the world wide web at http://www.gnu.org.
  28
  29 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  30 --------------------------------------------------------------------------------
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/18/99   JSB   Created
  35 01/30/01   NHP   Extended gear model to properly simulate steering and braking
  36
  37 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #include "FGLGear.h"
  42
  43 namespace JSBSim {
  44
  45 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  46 DEFINITIONS
  47 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  48
  49 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  50 GLOBAL DATA
  51 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  52
  53 static const char *IdSrc = "$Id$";
  54 static const char *IdHdr = ID_LGEAR;
  55
  56 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  57 CLASS IMPLEMENTATION
  58 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  59
  60 FGLGear::FGLGear(FGConfigFile* AC_cfg, FGFDMExec* fdmex, int number) : Exec(fdmex)
  61 {
  62   string tmp;
  63
  64   GearNumber = number;
  65
  66   *AC_cfg >> tmp >> name >> vXYZ(1) >> vXYZ(2) >> vXYZ(3)
  67             >> kSpring >> bDamp>> dynamicFCoeff >> staticFCoeff
  68                   >> rollingFCoeff >> sSteerType >> sBrakeGroup
  69                      >> maxSteerAngle >> sRetractable;
  70
  71   if      (sBrakeGroup == "LEFT"  ) eBrakeGrp = bgLeft;
  72   else if (sBrakeGroup == "RIGHT" ) eBrakeGrp = bgRight;
  73   else if (sBrakeGroup == "CENTER") eBrakeGrp = bgCenter;
  74   else if (sBrakeGroup == "NOSE"  ) eBrakeGrp = bgNose;
  75   else if (sBrakeGroup == "TAIL"  ) eBrakeGrp = bgTail;
  76   else if (sBrakeGroup == "NONE"  ) eBrakeGrp = bgNone;
  77   else {
  78     cerr << "Improper braking group specification in config file: "
  79          << sBrakeGroup << " is undefined." << endl;
  80   }
  81
  82   if      (sSteerType == "STEERABLE") eSteerType = stSteer;
  83   else if (sSteerType == "FIXED"    ) eSteerType = stFixed;
  84   else if (sSteerType == "CASTERED" ) eSteerType = stCaster;
  85   else {
  86     cerr << "Improper steering type specification in config file: "
  87          << sSteerType << " is undefined." << endl;
  88   }
  89
  90   if ( sRetractable == "RETRACT" ) {
  91     isRetractable = true;
  92   } else  {
  93     isRetractable = false;
  94   }
  95
  96   GearUp = false;
  97   GearDown = true;
  98   Servicable = true;
  99
 100 // Add some AI here to determine if gear is located properly according to its
 101 // brake group type ??
 102
 103   State       = Exec->GetState();
 104   Aircraft    = Exec->GetAircraft();
 105   Propagate   = Exec->GetPropagate();
 106   Auxiliary   = Exec->GetAuxiliary();
 107   FCS         = Exec->GetFCS();
 108   MassBalance = Exec->GetMassBalance();
 109
 110   WOW = lastWOW = true; // should the value be initialized to true?
 111   ReportEnable = true;
 112   FirstContact = false;
 113   StartedGroundRun = false;
 114   TakeoffReported = LandingReported = false;
 115   LandingDistanceTraveled = TakeoffDistanceTraveled = TakeoffDistanceTraveled50ft = 0.0;
 116   MaximumStrutForce = MaximumStrutTravel = 0.0;
 117   SideForce = RollingForce = 0.0;
 118   SinkRate = GroundSpeed = 0.0;
 119
 120   vWhlBodyVec = MassBalance->StructuralToBody(vXYZ);
 121
 122   vLocalGear = Propagate->GetTb2l() * vWhlBodyVec;
 123
 124   compressLength  = 0.0;
 125   compressSpeed   = 0.0;
 126   brakePct        = 0.0;
 127   maxCompLen      = 0.0;
 128
 129   WheelSlip = lastWheelSlip = 0.0;
 130
 131   compressLength  = 0.0;
 132   compressSpeed   = 0.0;
 133   brakePct        = 0.0;
 134   maxCompLen      = 0.0;
 135
 136   TirePressureNorm = 1.0;
 137
 138   Debug(0);
 139 }
 140
 141 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 142
 143 FGLGear::FGLGear(const FGLGear& lgear)
 144 {
 145   GearNumber = lgear.GearNumber;
 146
 147   State    = lgear.State;
 148   Aircraft = lgear.Aircraft;
 149   Propagate = lgear.Propagate;
 150   Auxiliary = lgear.Auxiliary;
 151   Exec     = lgear.Exec;
 152   FCS      = lgear.FCS;
 153   MassBalance = lgear.MassBalance;
 154
 155   vXYZ = lgear.vXYZ;
 156   vMoment = lgear.vMoment;
 157   vWhlBodyVec = lgear.vWhlBodyVec;
 158   vLocalGear = lgear.vLocalGear;
 159
 160   WOW                = lgear.WOW;
 161   lastWOW            = lgear.lastWOW;
 162   ReportEnable       = lgear.ReportEnable;
 163   FirstContact       = lgear.FirstContact;
 164   StartedGroundRun   = lgear.StartedGroundRun;
 165   LandingDistanceTraveled   = lgear.LandingDistanceTraveled;
 166   TakeoffDistanceTraveled   = lgear.TakeoffDistanceTraveled;
 167   TakeoffDistanceTraveled50ft   = lgear.TakeoffDistanceTraveled50ft;
 168   MaximumStrutForce  = lgear.MaximumStrutForce;
 169   MaximumStrutTravel = lgear.MaximumStrutTravel;
 170   SideForce          = lgear.SideForce;
 171   RollingForce       = lgear.RollingForce;
 172
 173   kSpring         = lgear.kSpring;
 174   bDamp           = lgear.bDamp;
 175   compressLength  = lgear.compressLength;
 176   compressSpeed   = lgear.compressSpeed;
 177   staticFCoeff    = lgear.staticFCoeff;
 178   dynamicFCoeff   = lgear.dynamicFCoeff;
 179   rollingFCoeff   = lgear.rollingFCoeff;
 180   brakePct        = lgear.brakePct;
 181   maxCompLen      = lgear.maxCompLen;
 182   SinkRate        = lgear.SinkRate;
 183   GroundSpeed     = lgear.GroundSpeed;
 184   LandingReported = lgear.LandingReported;
 185   TakeoffReported = lgear.TakeoffReported;
 186   name            = lgear.name;
 187   sSteerType      = lgear.sSteerType;
 188   sRetractable    = lgear.sRetractable;
 189   eSteerType      = lgear.eSteerType;
 190   sBrakeGroup     = lgear.sBrakeGroup;
 191   eBrakeGrp       = lgear.eBrakeGrp;
 192   maxSteerAngle   = lgear.maxSteerAngle;
 193   isRetractable   = lgear.isRetractable;
 194   GearUp          = lgear.GearUp;
 195   GearDown        = lgear.GearDown;
 196   WheelSlip       = lgear.WheelSlip;
 197   lastWheelSlip   = lgear.lastWheelSlip;
 198   TirePressureNorm = lgear.TirePressureNorm;
 199   Servicable      = lgear.Servicable;
 200 }
 201
 202 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 203
 204 FGLGear::~FGLGear()
 205 {
 206   Debug(1);
 207 }
 208
 209 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 210
 211 FGColumnVector3& FGLGear::Force(void)
 212 {
 213   double SinWheel, CosWheel;
 214   double deltaT = State->Getdt()*Aircraft->GetRate();
 215
 216   vForce.InitMatrix();
 217   vMoment.InitMatrix();
 218
 219   if (isRetractable) {
 220     if (FCS->GetGearPos() < 0.01) {
 221       GearUp   = true;
 222       GearDown = false;
 223      } else if (FCS->GetGearPos() > 0.99) {
 224       GearDown = true;
 225       GearUp   = false;
 226      } else {
 227       GearUp   = false;
 228       GearDown = false;
 229      }
 230   } else {
 231       GearUp   = false;
 232       GearDown = true;
 233   }
 234
 235   // Compute the steering angle in any case.
 236   // Will make shure that animations will look right.
 237   switch (eSteerType) {
 238   case stSteer:
 239     SteerAngle = degtorad * FCS->GetSteerPosDeg(GearNumber);
 240     break;
 241   case stFixed:
 242     SteerAngle = 0.0;
 243     break;
 244   case stCaster:
 245     // Note to Jon: This is not correct for castering gear.  I'll fix it later.
 246     SteerAngle = 0.0;
 247     break;
 248   default:
 249     cerr << "Improper steering type membership detected for this gear." << endl;
 250     break;
 251   }
 252
 253   if (GearDown) {
 254
 255     vWhlBodyVec = MassBalance->StructuralToBody(vXYZ);
 256
 257 // vWhlBodyVec now stores the vector from the cg to this wheel
 258
 259     vLocalGear = Propagate->GetTb2l() * vWhlBodyVec;
 260
 261 // vLocalGear now stores the vector from the cg to the wheel in local coords.
 262
 263     compressLength = vLocalGear(eZ) - Propagate->GetDistanceAGL();
 264
 265 // The compression length is currently measured in the Z-axis, only, at this time.
 266 // It should be measured along the strut axis. If the local-frame gear position
 267 // "hangs down" below the CG greater than the altitude, then the compressLength
 268 // will be positive - i.e. the gear will have made contact.
 269
 270     if (compressLength > 0.00) {
 271
 272       WOW = true; // Weight-On-Wheels is true
 273
 274 // The next equation should really use the vector to the contact patch of the tire
 275 // including the strut compression and not vWhlBodyVec.  Will fix this later.
 276 // As it stands, now, the following equation takes the aircraft body-frame
 277 // rotational rate and calculates the cross-product with the vector from the CG
 278 // to the wheel, thus producing the instantaneous velocity vector of the tire
 279 // in Body coords. The frame is also converted to local coordinates. When the
 280 // aircraft local-frame velocity is added to this quantity, the total velocity of
 281 // the wheel in local frame is then known. Subsequently, the compression speed
 282 // (used for calculating damping force) is found by taking the Z-component of the
 283 // wheel velocity.
 284
 285       vWhlVelVec      =  Propagate->GetTb2l() * (Propagate->GetPQR() * vWhlBodyVec);
 286       vWhlVelVec     +=  Propagate->GetVel();
 287       compressSpeed   =  vWhlVelVec(eZ);
 288
 289 // If this is the first time the wheel has made contact, remember some values
 290 // for later printout.
 291
 292       if (!FirstContact) {
 293         FirstContact  = true;
 294         SinkRate      =  compressSpeed;
 295         GroundSpeed   =  Propagate->GetVel().Magnitude();
 296         TakeoffReported = false;
 297       }
 298
 299 // If the takeoff run is starting, initialize.
 300
 301       if ((Propagate->GetVel().Magnitude() > 0.1) &&
 302           (FCS->GetBrake(bgLeft) == 0) &&
 303           (FCS->GetBrake(bgRight) == 0) &&
 304           (FCS->GetThrottlePos(0) == 1) && !StartedGroundRun)
 305       {
 306         TakeoffDistanceTraveled = 0;
 307         TakeoffDistanceTraveled50ft = 0;
 308         StartedGroundRun = true;
 309       }
 310
 311 // The following needs work regarding friction coefficients and braking and
 312 // steering The BrakeFCoeff formula assumes that an anti-skid system is used.
 313 // It also assumes that we won't be turning and braking at the same time.
 314 // Will fix this later.
 315 // [JSB] The braking force coefficients include normal rolling coefficient +
 316 // a percentage of the static friction coefficient based on braking applied.
 317
 318       switch (eBrakeGrp) {
 319       case bgLeft:
 320          BrakeFCoeff = ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgLeft)) +
 321                         staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgLeft) );
 322         break;
 323       case bgRight:
 324         BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgRight)) +
 325                          staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgRight) );
 326         break;
 327       case bgCenter:
 328         BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 329                          staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter) );
 330         break;
 331       case bgNose:
 332         BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 333                          staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter) );
 334         break;
 335       case bgTail:
 336         BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 337                          staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter) );
 338         break;
 339       case bgNone:
 340         BrakeFCoeff =  rollingFCoeff;
 341         break;
 342       default:
 343         cerr << "Improper brake group membership detected for this gear." << endl;
 344         break;
 345       }
 346
 347 // Transform the wheel velocities from the local axis system to the wheel axis system.
 348 // For now, steering angle is assumed to happen in the Local Z axis,
 349 // not the strut axis as it should be.  Will fix this later.
 350
 351       SinWheel      = sin(Propagate->GetEuler(ePsi) + SteerAngle);
 352       CosWheel      = cos(Propagate->GetEuler(ePsi) + SteerAngle);
 353       RollingWhlVel = vWhlVelVec(eX)*CosWheel + vWhlVelVec(eY)*SinWheel;
 354       SideWhlVel    = vWhlVelVec(eY)*CosWheel - vWhlVelVec(eX)*SinWheel;
 355
 356 // Calculate tire slip angle.
 357
 358       if (RollingWhlVel == 0.0 && SideWhlVel == 0.0) {
 359         WheelSlip = 0.0;
 360       } else if (fabs(RollingWhlVel) < 1.0) {
 361         WheelSlip = 0.05*radtodeg*atan2(SideWhlVel, fabs(RollingWhlVel)) + 0.95*WheelSlip;
 362       } else {
 363         WheelSlip = radtodeg*atan2(SideWhlVel, fabs(RollingWhlVel));
 364       }
 365 /*
 366       double maxdeltaSlip = 0.5*deltaT;
 367
 368       if (RollingWhlVel == 0.0 && SideWhlVel == 0.0) {
 369         WheelSlip = 0.0;
 370       } else if (RollingWhlVel < 1.0) {
 371         WheelSlip = radtodeg*atan2(SideWhlVel, RollingWhlVel);
 372         deltaSlip = WheelSlip - lastWheelSlip;
 373         if (fabs(deltaSlip) > maxdeltaSlip) {
 374           if (WheelSlip > lastWheelSlip) {
 375             WheelSlip = lastWheelSlip + maxdeltaSlip;
 376           } else if (WheelSlip < lastWheelSlip) {
 377             WheelSlip = lastWheelSlip - maxdeltaSlip;
 378           }
 379         }
 380       } else {
 381         WheelSlip = radtodeg*atan2(SideWhlVel, RollingWhlVel);
 382       }
 383
 384       if ((WheelSlip < 0.0 && lastWheelSlip > 0.0) ||
 385           (WheelSlip > 0.0 && lastWheelSlip < 0.0))
 386       {
 387         WheelSlip = 0.0;
 388       }
 389 */
 390       lastWheelSlip = WheelSlip;
 391
 392 // Compute the sideforce coefficients using similar assumptions to LaRCSim for now.
 393 // Allow a maximum of 10 degrees tire slip angle before wheel slides.  At that point,
 394 // transition from static to dynamic friction.  There are more complicated formulations
 395 // of this that avoid the discrete jump (similar to Pacejka).  Will fix this later.
 396
 397       if (fabs(WheelSlip) <= 20.0) {
 398         FCoeff = staticFCoeff*WheelSlip/20.0;
 399       } else if (fabs(WheelSlip) <= 40.0) {
 400 //        FCoeff = dynamicFCoeff*fabs(WheelSlip)/WheelSlip;
 401         FCoeff = (dynamicFCoeff*(fabs(WheelSlip) - 20.0)/20.0 +
 402                   staticFCoeff*(40.0 - fabs(WheelSlip))/20.0)*fabs(WheelSlip)/WheelSlip;
 403       } else {
 404         FCoeff = dynamicFCoeff*fabs(WheelSlip)/WheelSlip;
 405       }
 406
 407 // Compute the vertical force on the wheel using square-law damping (per comment
 408 // in paper AIAA-2000-4303 - see header prologue comments). We might consider
 409 // allowing for both square and linear damping force calculation. Also need to
 410 // possibly give a "rebound damping factor" that differs from the compression
 411 // case.
 412
 413       vLocalForce(eZ) =  min(-compressLength * kSpring
 414                              - compressSpeed * bDamp, (double)0.0);
 415
 416       MaximumStrutForce = max(MaximumStrutForce, fabs(vLocalForce(eZ)));
 417       MaximumStrutTravel = max(MaximumStrutTravel, fabs(compressLength));
 418
 419 // Compute the forces in the wheel ground plane.
 420
 421       RollingForce = 0;
 422       if (fabs(RollingWhlVel) > 1E-3) {
 423         RollingForce = (1.0 - TirePressureNorm) * 30
 424                        + vLocalForce(eZ) * BrakeFCoeff
 425                        * fabs(RollingWhlVel)/RollingWhlVel;
 426       }
 427       SideForce    = vLocalForce(eZ) * FCoeff;
 428
 429 // Transform these forces back to the local reference frame.
 430
 431       vLocalForce(eX) = RollingForce*CosWheel - SideForce*SinWheel;
 432       vLocalForce(eY) = SideForce*CosWheel    + RollingForce*SinWheel;
 433
 434 // Note to Jon: At this point the forces will be too big when the airplane is
 435 // stopped or rolling to a stop.  We need to make sure that the gear forces just
 436 // balance out the non-gear forces when the airplane is stopped.  That way the
 437 // airplane won't start to accelerate until the non-gear/ forces are larger than
 438 // the gear forces.  I think that the proper fix should go into FGAircraft::FMGear.
 439 // This routine would only compute the local strut forces and return them to
 440 // FMGear. All of the gear forces would get adjusted in FMGear using the total
 441 // non-gear forces. Then the gear moments would be calculated. If strange things
 442 // start happening to the airplane during testing as it rolls to a stop, then we
 443 // need to implement this change.  I ran out of time to do it now but have the
 444 // equations.
 445
 446 // Transform the forces back to the body frame and compute the moment.
 447
 448       vForce  = Propagate->GetTl2b() * vLocalForce;
 449       vMoment = vWhlBodyVec * vForce;
 450
 451     } else { // Gear is NOT compressed
 452
 453       WOW = false;
 454
 455       // Return to neutral position between 1.0 and 0.8 gear pos.
 456       SteerAngle *= max(FCS->GetGearPos()-0.8, 0.0)/0.2;
 457
 458       if (Propagate->GetDistanceAGL() > 200.0) {
 459         FirstContact = false;
 460         StartedGroundRun = false;
 461         LandingReported = false;
 462         LandingDistanceTraveled = 0.0;
 463         MaximumStrutForce = MaximumStrutTravel = 0.0;
 464       }
 465
 466       compressLength = 0.0; // reset compressLength to zero for data output validity
 467     }
 468
 469     if (FirstContact) LandingDistanceTraveled += Auxiliary->GetVground()*deltaT;
 470
 471     if (StartedGroundRun) {
 472        TakeoffDistanceTraveled50ft += Auxiliary->GetVground()*deltaT;
 473       if (WOW) TakeoffDistanceTraveled += Auxiliary->GetVground()*deltaT;
 474     }
 475
 476     if (ReportEnable && Auxiliary->GetVground() <= 0.05 && !LandingReported) {
 477       if (debug_lvl > 0) Report(erLand);
 478     }
 479
 480     if (ReportEnable && !TakeoffReported &&
 481        (vLocalGear(eZ) - Propagate->GetDistanceAGL()) < -50.0)
 482     {
 483       if (debug_lvl > 0) Report(erTakeoff);
 484     }
 485
 486     if (lastWOW != WOW) {
 487       PutMessage("GEAR_CONTACT: " + name, WOW);
 488     }
 489
 490     lastWOW = WOW;
 491
 492 // Crash detection logic (really out-of-bounds detection)
 493
 494     if (compressLength > 500.0 ||
 495         vForce.Magnitude() > 100000000.0 ||
 496         vMoment.Magnitude() > 5000000000.0 ||
 497         SinkRate > 1.4666*30)
 498     {
 499       PutMessage("Crash Detected: Simulation FREEZE.");
 500       Exec->Freeze();
 501     }
 502   }
 503   return vForce;
 504 }
 505
 506 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 507
 508 void FGLGear::Report(ReportType repType)
 509 {
 510   switch(repType) {
 511   case erLand:
 512     cout << endl << "Touchdown report for " << name << endl;
 513     cout << "  Sink rate at contact:  " << SinkRate                << " fps,    "
 514                                 << SinkRate*0.3048          << " mps"     << endl;
 515     cout << "  Contact ground speed:  " << GroundSpeed*.5925       << " knots,  "
 516                                 << GroundSpeed*0.3048       << " mps"     << endl;
 517     cout << "  Maximum contact force: " << MaximumStrutForce       << " lbs,    "
 518                                 << MaximumStrutForce*4.448  << " Newtons" << endl;
 519     cout << "  Maximum strut travel:  " << MaximumStrutTravel*12.0 << " inches, "
 520                                 << MaximumStrutTravel*30.48 << " cm"      << endl;
 521     cout << "  Distance traveled:     " << LandingDistanceTraveled        << " ft,     "
 522                                 << LandingDistanceTraveled*0.3048  << " meters"  << endl;
 523     LandingReported = true;
 524     break;
 525   case erTakeoff:
 526     cout << endl << "Takeoff report for " << name << endl;
 527     cout << "  Distance traveled:                " << TakeoffDistanceTraveled
 528          << " ft,     " << TakeoffDistanceTraveled*0.3048  << " meters"  << endl;
 529     cout << "  Distance traveled (over 50'):     " << TakeoffDistanceTraveled50ft
 530          << " ft,     " << TakeoffDistanceTraveled50ft*0.3048 << " meters" << endl;
 531     TakeoffReported = true;
 532     break;
 533   }
 534 }
 535
 536 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 537 //    The bitmasked value choices are as follows:
 538 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 539 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 540 //       the config files as they are read. If the environment
 541 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 542 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 543 //       whatsoever.
 544 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 545 //       startup messages
 546 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 547 //       a class is instantiated
 548 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 549 //       FGModel object executes its Run() method
 550 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 551 //       are printed out periodically
 552 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 553 //       a message is printed out when they go out of bounds
 554
 555 void FGLGear::Debug(int from)
 556 {
 557   if (debug_lvl <= 0) return;
 558
 559   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 560     if (from == 0) { // Constructor
 561       cout << "    Name: "               << name          << endl;
 562       cout << "      Location: "         << vXYZ          << endl;
 563       cout << "      Spring Constant:  " << kSpring       << endl;
 564       cout << "      Damping Constant: " << bDamp         << endl;
 565       cout << "      Dynamic Friction: " << dynamicFCoeff << endl;
 566       cout << "      Static Friction:  " << staticFCoeff  << endl;
 567       cout << "      Rolling Friction: " << rollingFCoeff << endl;
 568       cout << "      Steering Type:    " << sSteerType    << endl;
 569       cout << "      Grouping:         " << sBrakeGroup   << endl;
 570       cout << "      Max Steer Angle:  " << maxSteerAngle << endl;
 571       cout << "      Retractable:      " << sRetractable  << endl;
 572     }
 573   }
 574   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 575     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGLGear" << endl;
 576     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGLGear" << endl;
 577   }
 578   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 579   }
 580   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 581   }
 582   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 583   }
 584   if (debug_lvl & 64) {
 585     if (from == 0) { // Constructor
 586       cout << IdSrc << endl;
 587       cout << IdHdr << endl;
 588     }
 589   }
 590 }
 591
 592 } // namespace JSBSim
 593