src/FDM/JSBSim/FGLGear.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGLGear.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5                Norman H. Princen
   6  Date started: 11/18/99
   7  Purpose:      Encapsulates the landing gear elements
   8  Called by:    FGAircraft
   9
  10  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  11
  12  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  13  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  14  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  15  version.
  16
  17  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  18  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  19  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  20  details.
  21
  22  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  23  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  24  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  25
  26  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  27  the world wide web at http://www.gnu.org.
  28
  29 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  30 --------------------------------------------------------------------------------
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/18/99   JSB   Created
  35 01/30/01   NHP   Extended gear model to properly simulate steering and braking
  36
  37 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #include "FGLGear.h"
  42 //#include <algorithm>
  43
  44 namespace JSBSim {
  45
  46 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  47 DEFINITIONS
  48 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  49
  50 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  51 GLOBAL DATA
  52 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  53
  54 static const char *IdSrc = "$Id$";
  55 static const char *IdHdr = ID_LGEAR;
  56
  57 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  58 CLASS IMPLEMENTATION
  59 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  60
  61 FGLGear::FGLGear(FGConfigFile* AC_cfg, FGFDMExec* fdmex) : Exec(fdmex)
  62 {
  63   string tmp;
  64
  65   *AC_cfg >> tmp >> name >> vXYZ(1) >> vXYZ(2) >> vXYZ(3)
  66             >> kSpring >> bDamp>> dynamicFCoeff >> staticFCoeff
  67                   >> rollingFCoeff >> sSteerType >> sBrakeGroup
  68                      >> maxSteerAngle >> sRetractable;
  69
  70   if      (sBrakeGroup == "LEFT"  ) eBrakeGrp = bgLeft;
  71   else if (sBrakeGroup == "RIGHT" ) eBrakeGrp = bgRight;
  72   else if (sBrakeGroup == "CENTER") eBrakeGrp = bgCenter;
  73   else if (sBrakeGroup == "NOSE"  ) eBrakeGrp = bgNose;
  74   else if (sBrakeGroup == "TAIL"  ) eBrakeGrp = bgTail;
  75   else if (sBrakeGroup == "NONE"  ) eBrakeGrp = bgNone;
  76   else {
  77     cerr << "Improper braking group specification in config file: "
  78          << sBrakeGroup << " is undefined." << endl;
  79   }
  80
  81   if      (sSteerType == "STEERABLE") eSteerType = stSteer;
  82   else if (sSteerType == "FIXED"    ) eSteerType = stFixed;
  83   else if (sSteerType == "CASTERED" ) eSteerType = stCaster;
  84   else {
  85     cerr << "Improper steering type specification in config file: "
  86          << sSteerType << " is undefined." << endl;
  87   }
  88
  89   if ( sRetractable == "RETRACT" ) {
  90     isRetractable = true;
  91   } else  {
  92     isRetractable = false;
  93   }
  94
  95   GearUp = false;
  96   GearDown = true;
  97   Servicable = true;
  98
  99 // Add some AI here to determine if gear is located properly according to its
 100 // brake group type ??
 101
 102   State       = Exec->GetState();
 103   Aircraft    = Exec->GetAircraft();
 104   Position    = Exec->GetPosition();
 105   Rotation    = Exec->GetRotation();
 106   FCS         = Exec->GetFCS();
 107   MassBalance = Exec->GetMassBalance();
 108
 109   WOW = lastWOW = true; // should the value be initialized to true?
 110   ReportEnable = true;
 111   FirstContact = false;
 112   StartedGroundRun = false;
 113   TakeoffReported = LandingReported = false;
 114   LandingDistanceTraveled = TakeoffDistanceTraveled = TakeoffDistanceTraveled50ft = 0.0;
 115   MaximumStrutForce = MaximumStrutTravel = 0.0;
 116   SinkRate = GroundSpeed = 0.0;
 117
 118   vWhlBodyVec = MassBalance->StructuralToBody(vXYZ);
 119
 120   vLocalGear = State->GetTb2l() * vWhlBodyVec;
 121
 122   compressLength  = 0.0;
 123   compressSpeed   = 0.0;
 124   brakePct        = 0.0;
 125   maxCompLen      = 0.0;
 126
 127   WheelSlip = lastWheelSlip = 0.0;
 128
 129   compressLength  = 0.0;
 130   compressSpeed   = 0.0;
 131   brakePct        = 0.0;
 132   maxCompLen      = 0.0;
 133
 134   TirePressureNorm = 1.0;
 135
 136   Debug(0);
 137 }
 138
 139 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 140
 141 FGLGear::FGLGear(const FGLGear& lgear)
 142 {
 143   State    = lgear.State;
 144   Aircraft = lgear.Aircraft;
 145   Position = lgear.Position;
 146   Rotation = lgear.Rotation;
 147   Exec     = lgear.Exec;
 148   FCS      = lgear.FCS;
 149   MassBalance = lgear.MassBalance;
 150
 151   vXYZ = lgear.vXYZ;
 152   vMoment = lgear.vMoment;
 153   vWhlBodyVec = lgear.vWhlBodyVec;
 154   vLocalGear = lgear.vLocalGear;
 155
 156   WOW                = lgear.WOW;
 157   lastWOW            = lgear.lastWOW;
 158   ReportEnable       = lgear.ReportEnable;
 159   FirstContact       = lgear.FirstContact;
 160   StartedGroundRun   = lgear.StartedGroundRun;
 161   LandingDistanceTraveled   = lgear.LandingDistanceTraveled;
 162   TakeoffDistanceTraveled   = lgear.TakeoffDistanceTraveled;
 163   TakeoffDistanceTraveled50ft   = lgear.TakeoffDistanceTraveled50ft;
 164   MaximumStrutForce  = lgear.MaximumStrutForce;
 165   MaximumStrutTravel = lgear.MaximumStrutTravel;
 166
 167   kSpring         = lgear.kSpring;
 168   bDamp           = lgear.bDamp;
 169   compressLength  = lgear.compressLength;
 170   compressSpeed   = lgear.compressSpeed;
 171   staticFCoeff    = lgear.staticFCoeff;
 172   dynamicFCoeff   = lgear.dynamicFCoeff;
 173   rollingFCoeff   = lgear.rollingFCoeff;
 174   brakePct        = lgear.brakePct;
 175   maxCompLen      = lgear.maxCompLen;
 176   SinkRate        = lgear.SinkRate;
 177   GroundSpeed     = lgear.GroundSpeed;
 178   LandingReported = lgear.LandingReported;
 179   TakeoffReported = lgear.TakeoffReported;
 180   name            = lgear.name;
 181   sSteerType      = lgear.sSteerType;
 182   sRetractable    = lgear.sRetractable;
 183   eSteerType      = lgear.eSteerType;
 184   sBrakeGroup     = lgear.sBrakeGroup;
 185   eBrakeGrp       = lgear.eBrakeGrp;
 186   maxSteerAngle   = lgear.maxSteerAngle;
 187   isRetractable   = lgear.isRetractable;
 188   GearUp          = lgear.GearUp;
 189   GearDown        = lgear.GearDown;
 190   WheelSlip       = lgear.WheelSlip;
 191   lastWheelSlip   = lgear.lastWheelSlip;
 192   TirePressureNorm = lgear.TirePressureNorm;
 193   Servicable      = lgear.Servicable;
 194 }
 195
 196 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 197
 198 FGLGear::~FGLGear()
 199 {
 200   Debug(1);
 201 }
 202
 203 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 204
 205 FGColumnVector3& FGLGear::Force(void)
 206 {
 207   double SteerGain = 0;
 208   double SinWheel, CosWheel;
 209   double deltaSlip;
 210   double deltaT = State->Getdt()*Aircraft->GetRate();
 211   double maxdeltaSlip = 0.5*deltaT;
 212
 213   vForce.InitMatrix();
 214   vMoment.InitMatrix();
 215
 216   if (isRetractable) {
 217     if (FCS->GetGearPos() < 0.01) {
 218       GearUp   = true;
 219       GearDown = false;
 220      } else if (FCS->GetGearPos() > 0.99) {
 221       GearDown = true;
 222       GearUp   = false;
 223      } else {
 224       GearUp   = false;
 225       GearDown = false;
 226      }
 227   } else {
 228       GearUp   = false;
 229       GearDown = true;
 230   }
 231
 232   if (GearDown) {
 233
 234     vWhlBodyVec = MassBalance->StructuralToBody(vXYZ);
 235
 236 // vWhlBodyVec now stores the vector from the cg to this wheel
 237
 238     vLocalGear = State->GetTb2l() * vWhlBodyVec;
 239
 240 // vLocalGear now stores the vector from the cg to the wheel in local coords.
 241
 242     compressLength = vLocalGear(eZ) - Position->GetDistanceAGL();
 243
 244 // The compression length is currently measured in the Z-axis, only, at this time.
 245 // It should be measured along the strut axis. If the local-frame gear position
 246 // "hangs down" below the CG greater than the altitude, then the compressLength
 247 // will be positive - i.e. the gear will have made contact.
 248
 249     if (compressLength > 0.00) {
 250
 251       WOW = true; // Weight-On-Wheels is true
 252
 253 // The next equation should really use the vector to the contact patch of the tire
 254 // including the strut compression and not vWhlBodyVec.  Will fix this later.
 255 // As it stands, now, the following equation takes the aircraft body-frame
 256 // rotational rate and calculates the cross-product with the vector from the CG
 257 // to the wheel, thus producing the instantaneous velocity vector of the tire
 258 // in Body coords. The frame is also converted to local coordinates. When the
 259 // aircraft local-frame velocity is added to this quantity, the total velocity of
 260 // the wheel in local frame is then known. Subsequently, the compression speed
 261 // (used for calculating damping force) is found by taking the Z-component of the
 262 // wheel velocity.
 263
 264       vWhlVelVec      =  State->GetTb2l() * (Rotation->GetPQR() * vWhlBodyVec);
 265
 266       vWhlVelVec     +=  Position->GetVel();
 267
 268       compressSpeed   =  vWhlVelVec(eZ);
 269
 270 // If this is the first time the wheel has made contact, remember some values
 271 // for later printout.
 272
 273       if (!FirstContact) {
 274         FirstContact  = true;
 275         SinkRate      =  compressSpeed;
 276         GroundSpeed   =  Position->GetVel().Magnitude();
 277         TakeoffReported = false;
 278       }
 279
 280 // If the takeoff run is starting, initialize.
 281
 282       if ((Position->GetVel().Magnitude() > 0.1) &&
 283           (FCS->GetBrake(bgLeft) == 0) &&
 284           (FCS->GetBrake(bgRight) == 0) &&
 285           (FCS->GetThrottlePos(0) == 1) && !StartedGroundRun)
 286       {
 287         TakeoffDistanceTraveled = 0;
 288         TakeoffDistanceTraveled50ft = 0;
 289         StartedGroundRun = true;
 290       }
 291
 292 // The following needs work regarding friction coefficients and braking and
 293 // steering The BrakeFCoeff formula assumes that an anti-skid system is used.
 294 // It also assumes that we won't be turning and braking at the same time.
 295 // Will fix this later.
 296 // [JSB] The braking force coefficients include normal rolling coefficient +
 297 // a percentage of the static friction coefficient based on braking applied.
 298
 299       switch (eBrakeGrp) {
 300       case bgLeft:
 301          BrakeFCoeff = ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgLeft)) +
 302                         staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgLeft) );
 303         break;
 304       case bgRight:
 305         BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgRight)) +
 306                          staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgRight) );
 307         break;
 308       case bgCenter:
 309         BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 310                          staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter) );
 311         break;
 312       case bgNose:
 313         BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 314                          staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter) );
 315         break;
 316       case bgTail:
 317         BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 318                          staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter) );
 319         break;
 320       case bgNone:
 321         BrakeFCoeff =  rollingFCoeff;
 322         break;
 323       default:
 324         cerr << "Improper brake group membership detected for this gear." << endl;
 325         break;
 326       }
 327
 328       switch (eSteerType) {
 329       case stSteer:
 330         SteerAngle = -maxSteerAngle * FCS->GetDrCmd() * 0.01745;
 331         break;
 332       case stFixed:
 333         SteerAngle = 0.0;
 334         break;
 335       case stCaster:
 336 // Note to Jon: This is not correct for castering gear.  I'll fix it later.
 337         SteerAngle = 0.0;
 338         break;
 339       default:
 340         cerr << "Improper steering type membership detected for this gear." << endl;
 341         break;
 342       }
 343
 344 // Transform the wheel velocities from the local axis system to the wheel axis system.
 345 // For now, steering angle is assumed to happen in the Local Z axis,
 346 // not the strut axis as it should be.  Will fix this later.
 347
 348       SinWheel      = sin(Rotation->Getpsi() + SteerAngle);
 349       CosWheel      = cos(Rotation->Getpsi() + SteerAngle);
 350       RollingWhlVel = vWhlVelVec(eX)*CosWheel + vWhlVelVec(eY)*SinWheel;
 351       SideWhlVel    = vWhlVelVec(eY)*CosWheel - vWhlVelVec(eX)*SinWheel;
 352
 353 // Calculate tire slip angle.
 354
 355       if (RollingWhlVel == 0.0 && SideWhlVel == 0.0) {
 356         WheelSlip = 0.0;
 357       } else if (fabs(RollingWhlVel) < 1.0) {
 358         WheelSlip = 0.05*radtodeg*atan2(SideWhlVel, RollingWhlVel) + 0.95*WheelSlip;
 359       } else {
 360         WheelSlip = radtodeg*atan2(SideWhlVel, RollingWhlVel);
 361       }
 362 /*
 363       if (RollingWhlVel == 0.0 && SideWhlVel == 0.0) {
 364         WheelSlip = 0.0;
 365       } else if (RollingWhlVel < 1.0) {
 366         WheelSlip = radtodeg*atan2(SideWhlVel, RollingWhlVel);
 367         deltaSlip = WheelSlip - lastWheelSlip;
 368         if (fabs(deltaSlip) > maxdeltaSlip) {
 369           if (WheelSlip > lastWheelSlip) {
 370             WheelSlip = lastWheelSlip + maxdeltaSlip;
 371           } else if (WheelSlip < lastWheelSlip) {
 372             WheelSlip = lastWheelSlip - maxdeltaSlip;
 373           }
 374         }
 375       } else {
 376         WheelSlip = radtodeg*atan2(SideWhlVel, RollingWhlVel);
 377       }
 378
 379       if ((WheelSlip < 0.0 && lastWheelSlip > 0.0) ||
 380           (WheelSlip > 0.0 && lastWheelSlip < 0.0))
 381       {
 382         WheelSlip = 0.0;
 383       }
 384 */
 385       lastWheelSlip = WheelSlip;
 386
 387 // Compute the sideforce coefficients using similar assumptions to LaRCSim for now.
 388 // Allow a maximum of 10 degrees tire slip angle before wheel slides.  At that point,
 389 // transition from static to dynamic friction.  There are more complicated formulations
 390 // of this that avoid the discrete jump.  Will fix this later.
 391
 392       if (fabs(WheelSlip) <= 20.0) {
 393         FCoeff = staticFCoeff*WheelSlip/20.0;
 394       } else if (fabs(WheelSlip) <= 40.0) {
 395 //        FCoeff = dynamicFCoeff*fabs(WheelSlip)/WheelSlip;
 396         FCoeff = (dynamicFCoeff*(fabs(WheelSlip) - 20.0)/20.0 +
 397                   staticFCoeff*(40.0 - fabs(WheelSlip))/20.0)*fabs(WheelSlip)/WheelSlip;
 398       } else {
 399         FCoeff = dynamicFCoeff*fabs(WheelSlip)/WheelSlip;
 400       }
 401
 402 // Compute the vertical force on the wheel using square-law damping (per comment
 403 // in paper AIAA-2000-4303 - see header prologue comments). We might consider
 404 // allowing for both square and linear damping force calculation. Also need to
 405 // possibly give a "rebound damping factor" that differs from the compression
 406 // case.
 407
 408       vLocalForce(eZ) =  min(-compressLength * kSpring
 409                              - compressSpeed * bDamp, (double)0.0);
 410
 411       MaximumStrutForce = max(MaximumStrutForce, fabs(vLocalForce(eZ)));
 412       MaximumStrutTravel = max(MaximumStrutTravel, fabs(compressLength));
 413
 414 // Compute the forces in the wheel ground plane.
 415
 416       RollingForce = 0;
 417       if (fabs(RollingWhlVel) > 1E-3) {
 418         RollingForce = (1.0 - TirePressureNorm) * 30
 419                        + vLocalForce(eZ) * BrakeFCoeff
 420                        * fabs(RollingWhlVel)/RollingWhlVel;
 421       }
 422       SideForce    = vLocalForce(eZ) * FCoeff;
 423
 424 // Transform these forces back to the local reference frame.
 425
 426       vLocalForce(eX) = RollingForce*CosWheel - SideForce*SinWheel;
 427       vLocalForce(eY) = SideForce*CosWheel    + RollingForce*SinWheel;
 428
 429 // Note to Jon: At this point the forces will be too big when the airplane is
 430 // stopped or rolling to a stop.  We need to make sure that the gear forces just
 431 // balance out the non-gear forces when the airplane is stopped.  That way the
 432 // airplane won't start to accelerate until the non-gear/ forces are larger than
 433 // the gear forces.  I think that the proper fix should go into FGAircraft::FMGear.
 434 // This routine would only compute the local strut forces and return them to
 435 // FMGear. All of the gear forces would get adjusted in FMGear using the total
 436 // non-gear forces. Then the gear moments would be calculated. If strange things
 437 // start happening to the airplane during testing as it rolls to a stop, then we
 438 // need to implement this change.  I ran out of time to do it now but have the
 439 // equations.
 440
 441 // Transform the forces back to the body frame and compute the moment.
 442
 443       vForce  = State->GetTl2b() * vLocalForce;
 444       vMoment = vWhlBodyVec * vForce;
 445
 446     } else { // Gear is NOT compressed
 447
 448       WOW = false;
 449
 450       if (Position->GetDistanceAGL() > 200.0) {
 451         FirstContact = false;
 452         StartedGroundRun = false;
 453         LandingReported = false;
 454         LandingDistanceTraveled = 0.0;
 455         MaximumStrutForce = MaximumStrutTravel = 0.0;
 456       }
 457
 458       compressLength = 0.0; // reset compressLength to zero for data output validity
 459     }
 460
 461     if (FirstContact) LandingDistanceTraveled += Position->GetVground()*deltaT;
 462
 463     if (StartedGroundRun) {
 464        TakeoffDistanceTraveled50ft += Position->GetVground()*deltaT;
 465       if (WOW) TakeoffDistanceTraveled += Position->GetVground()*deltaT;
 466     }
 467
 468     if (ReportEnable && Position->GetVground() <= 0.05 && !LandingReported) {
 469       if (debug_lvl > 0) Report(erLand);
 470     }
 471
 472     if (ReportEnable && !TakeoffReported &&
 473        (vLocalGear(eZ) - Position->GetDistanceAGL()) < -50.0)
 474     {
 475       if (debug_lvl > 0) Report(erTakeoff);
 476     }
 477
 478     if (lastWOW != WOW) {
 479       PutMessage("GEAR_CONTACT: " + name, WOW);
 480     }
 481
 482     lastWOW = WOW;
 483
 484 // Crash detection logic (really out-of-bounds detection)
 485
 486     if (compressLength > 500.0 ||
 487         vForce.Magnitude() > 100000000.0 ||
 488         vMoment.Magnitude() > 5000000000.0 ||
 489         SinkRate > 1.4666*30)
 490     {
 491       PutMessage("Crash Detected: Simulation FREEZE.");
 492       Exec->Freeze();
 493     }
 494   }
 495   return vForce;
 496 }
 497
 498 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 499
 500 void FGLGear::Report(ReportType repType)
 501 {
 502   switch(repType) {
 503   case erLand:
 504     cout << endl << "Touchdown report for " << name << endl;
 505     cout << "  Sink rate at contact:  " << SinkRate                << " fps,    "
 506                                 << SinkRate*0.3048          << " mps"     << endl;
 507     cout << "  Contact ground speed:  " << GroundSpeed*.5925       << " knots,  "
 508                                 << GroundSpeed*0.3048       << " mps"     << endl;
 509     cout << "  Maximum contact force: " << MaximumStrutForce       << " lbs,    "
 510                                 << MaximumStrutForce*4.448  << " Newtons" << endl;
 511     cout << "  Maximum strut travel:  " << MaximumStrutTravel*12.0 << " inches, "
 512                                 << MaximumStrutTravel*30.48 << " cm"      << endl;
 513     cout << "  Distance traveled:     " << LandingDistanceTraveled        << " ft,     "
 514                                 << LandingDistanceTraveled*0.3048  << " meters"  << endl;
 515     LandingReported = true;
 516     break;
 517   case erTakeoff:
 518     cout << endl << "Takeoff report for " << name << endl;
 519     cout << "  Distance traveled:                " << TakeoffDistanceTraveled
 520          << " ft,     " << TakeoffDistanceTraveled*0.3048  << " meters"  << endl;
 521     cout << "  Distance traveled (over 50'):     " << TakeoffDistanceTraveled50ft
 522          << " ft,     " << TakeoffDistanceTraveled50ft*0.3048 << " meters" << endl;
 523     TakeoffReported = true;
 524     break;
 525   }
 526 }
 527
 528 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 529 //    The bitmasked value choices are as follows:
 530 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 531 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 532 //       the config files as they are read. If the environment
 533 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 534 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 535 //       whatsoever.
 536 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 537 //       startup messages
 538 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 539 //       a class is instantiated
 540 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 541 //       FGModel object executes its Run() method
 542 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 543 //       are printed out periodically
 544 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 545 //       a message is printed out when they go out of bounds
 546
 547 void FGLGear::Debug(int from)
 548 {
 549   if (debug_lvl <= 0) return;
 550
 551   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 552     if (from == 0) { // Constructor
 553       cout << "    Name: "               << name          << endl;
 554       cout << "      Location: "         << vXYZ          << endl;
 555       cout << "      Spring Constant:  " << kSpring       << endl;
 556       cout << "      Damping Constant: " << bDamp         << endl;
 557       cout << "      Dynamic Friction: " << dynamicFCoeff << endl;
 558       cout << "      Static Friction:  " << staticFCoeff  << endl;
 559       cout << "      Rolling Friction: " << rollingFCoeff << endl;
 560       cout << "      Steering Type:    " << sSteerType    << endl;
 561       cout << "      Grouping:         " << sBrakeGroup   << endl;
 562       cout << "      Max Steer Angle:  " << maxSteerAngle << endl;
 563       cout << "      Retractable:      " << sRetractable  << endl;
 564     }
 565   }
 566   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 567     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGLGear" << endl;
 568     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGLGear" << endl;
 569   }
 570   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 571   }
 572   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 573   }
 574   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 575   }
 576   if (debug_lvl & 64) {
 577     if (from == 0) { // Constructor
 578       cout << IdSrc << endl;
 579       cout << IdHdr << endl;
 580     }
 581   }
 582 }
 583
 584 } // namespace JSBSim
 585