src/FDM/JSBSim/FGLGear.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGLGear.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5                Norman H. Princen
   6  Date started: 11/18/99
   7  Purpose:      Encapsulates the landing gear elements
   8  Called by:    FGAircraft
   9
  10  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  11
  12  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  13  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  14  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  15  version.
  16
  17  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  18  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  19  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  20  details.
  21
  22  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  23  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  24  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  25
  26  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  27  the world wide web at http://www.gnu.org.
  28
  29 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  30 --------------------------------------------------------------------------------
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/18/99   JSB   Created
  35 01/30/01   NHP   Extended gear model to properly simulate steering and braking
  36
  37 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #include "FGLGear.h"
  42
  43 namespace JSBSim {
  44
  45 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  46 DEFINITIONS
  47 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  48
  49 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  50 GLOBAL DATA
  51 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  52
  53 static const char *IdSrc = "$Id$";
  54 static const char *IdHdr = ID_LGEAR;
  55
  56 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  57 CLASS IMPLEMENTATION
  58 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  59
  60 FGLGear::FGLGear(FGConfigFile* AC_cfg, FGFDMExec* fdmex, int number) : Exec(fdmex)
  61 {
  62   GearNumber = number;
  63
  64   *AC_cfg >> name >> vXYZ(1) >> vXYZ(2) >> vXYZ(3)
  65             >> kSpring >> bDamp>> dynamicFCoeff >> staticFCoeff
  66                   >> rollingFCoeff >> sSteerType >> sBrakeGroup
  67                      >> maxSteerAngle >> sRetractable;
  68
  69   if      (sBrakeGroup == "LEFT"  ) eBrakeGrp = bgLeft;
  70   else if (sBrakeGroup == "RIGHT" ) eBrakeGrp = bgRight;
  71   else if (sBrakeGroup == "CENTER") eBrakeGrp = bgCenter;
  72   else if (sBrakeGroup == "NOSE"  ) eBrakeGrp = bgNose;
  73   else if (sBrakeGroup == "TAIL"  ) eBrakeGrp = bgTail;
  74   else if (sBrakeGroup == "NONE"  ) eBrakeGrp = bgNone;
  75   else {
  76     cerr << "Improper braking group specification in config file: "
  77          << sBrakeGroup << " is undefined." << endl;
  78   }
  79
  80   if      (sSteerType == "STEERABLE") eSteerType = stSteer;
  81   else if (sSteerType == "FIXED"    ) eSteerType = stFixed;
  82   else if (sSteerType == "CASTERED" ) eSteerType = stCaster;
  83   else {
  84     cerr << "Improper steering type specification in config file: "
  85          << sSteerType << " is undefined." << endl;
  86   }
  87
  88   if ( sRetractable == "RETRACT" ) {
  89     isRetractable = true;
  90   } else  {
  91     isRetractable = false;
  92   }
  93
  94   GearUp = false;
  95   GearDown = true;
  96   Servicable = true;
  97
  98 // Add some AI here to determine if gear is located properly according to its
  99 // brake group type ??
 100
 101   State       = Exec->GetState();
 102   Aircraft    = Exec->GetAircraft();
 103   Propagate   = Exec->GetPropagate();
 104   Auxiliary   = Exec->GetAuxiliary();
 105   FCS         = Exec->GetFCS();
 106   MassBalance = Exec->GetMassBalance();
 107
 108   WOW = lastWOW = true; // should the value be initialized to true?
 109   ReportEnable = true;
 110   FirstContact = false;
 111   StartedGroundRun = false;
 112   TakeoffReported = LandingReported = false;
 113   LandingDistanceTraveled = TakeoffDistanceTraveled = TakeoffDistanceTraveled50ft = 0.0;
 114   MaximumStrutForce = MaximumStrutTravel = 0.0;
 115   SideForce = RollingForce = 0.0;
 116   SinkRate = GroundSpeed = 0.0;
 117
 118   vWhlBodyVec = MassBalance->StructuralToBody(vXYZ);
 119
 120   vLocalGear = Propagate->GetTb2l() * vWhlBodyVec;
 121
 122   compressLength  = 0.0;
 123   compressSpeed   = 0.0;
 124   brakePct        = 0.0;
 125   maxCompLen      = 0.0;
 126
 127   WheelSlip = lastWheelSlip = 0.0;
 128
 129   compressLength  = 0.0;
 130   compressSpeed   = 0.0;
 131   brakePct        = 0.0;
 132   maxCompLen      = 0.0;
 133
 134   TirePressureNorm = 1.0;
 135
 136   Debug(0);
 137 }
 138
 139 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 140
 141 FGLGear::FGLGear(const FGLGear& lgear)
 142 {
 143   GearNumber = lgear.GearNumber;
 144
 145   State    = lgear.State;
 146   Aircraft = lgear.Aircraft;
 147   Propagate = lgear.Propagate;
 148   Auxiliary = lgear.Auxiliary;
 149   Exec     = lgear.Exec;
 150   FCS      = lgear.FCS;
 151   MassBalance = lgear.MassBalance;
 152
 153   vXYZ = lgear.vXYZ;
 154   vMoment = lgear.vMoment;
 155   vWhlBodyVec = lgear.vWhlBodyVec;
 156   vLocalGear = lgear.vLocalGear;
 157
 158   WOW                = lgear.WOW;
 159   lastWOW            = lgear.lastWOW;
 160   ReportEnable       = lgear.ReportEnable;
 161   FirstContact       = lgear.FirstContact;
 162   StartedGroundRun   = lgear.StartedGroundRun;
 163   LandingDistanceTraveled   = lgear.LandingDistanceTraveled;
 164   TakeoffDistanceTraveled   = lgear.TakeoffDistanceTraveled;
 165   TakeoffDistanceTraveled50ft   = lgear.TakeoffDistanceTraveled50ft;
 166   MaximumStrutForce  = lgear.MaximumStrutForce;
 167   MaximumStrutTravel = lgear.MaximumStrutTravel;
 168   SideForce          = lgear.SideForce;
 169   RollingForce       = lgear.RollingForce;
 170
 171   kSpring         = lgear.kSpring;
 172   bDamp           = lgear.bDamp;
 173   compressLength  = lgear.compressLength;
 174   compressSpeed   = lgear.compressSpeed;
 175   staticFCoeff    = lgear.staticFCoeff;
 176   dynamicFCoeff   = lgear.dynamicFCoeff;
 177   rollingFCoeff   = lgear.rollingFCoeff;
 178   brakePct        = lgear.brakePct;
 179   maxCompLen      = lgear.maxCompLen;
 180   SinkRate        = lgear.SinkRate;
 181   GroundSpeed     = lgear.GroundSpeed;
 182   LandingReported = lgear.LandingReported;
 183   TakeoffReported = lgear.TakeoffReported;
 184   name            = lgear.name;
 185   sSteerType      = lgear.sSteerType;
 186   sRetractable    = lgear.sRetractable;
 187   eSteerType      = lgear.eSteerType;
 188   sBrakeGroup     = lgear.sBrakeGroup;
 189   eBrakeGrp       = lgear.eBrakeGrp;
 190   maxSteerAngle   = lgear.maxSteerAngle;
 191   isRetractable   = lgear.isRetractable;
 192   GearUp          = lgear.GearUp;
 193   GearDown        = lgear.GearDown;
 194   WheelSlip       = lgear.WheelSlip;
 195   lastWheelSlip   = lgear.lastWheelSlip;
 196   TirePressureNorm = lgear.TirePressureNorm;
 197   Servicable      = lgear.Servicable;
 198 }
 199
 200 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 201
 202 FGLGear::~FGLGear()
 203 {
 204   Debug(1);
 205 }
 206
 207 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 208
 209 FGColumnVector3& FGLGear::Force(void)
 210 {
 211   double SinWheel, CosWheel;
 212   double deltaT = State->Getdt()*Exec->GetGroundReactions()->GetRate();
 213
 214   vForce.InitMatrix();
 215   vMoment.InitMatrix();
 216
 217   if (isRetractable) {
 218     if (FCS->GetGearPos() < 0.01) {
 219       GearUp   = true;
 220       GearDown = false;
 221      } else if (FCS->GetGearPos() > 0.99) {
 222       GearDown = true;
 223       GearUp   = false;
 224      } else {
 225       GearUp   = false;
 226       GearDown = false;
 227      }
 228   } else {
 229       GearUp   = false;
 230       GearDown = true;
 231   }
 232
 233   // Compute the steering angle in any case.
 234   // Will make shure that animations will look right.
 235   switch (eSteerType) {
 236   case stSteer:
 237     SteerAngle = degtorad * FCS->GetSteerPosDeg(GearNumber);
 238     break;
 239   case stFixed:
 240     SteerAngle = 0.0;
 241     break;
 242   case stCaster:
 243     // Note to Jon: This is not correct for castering gear.  I'll fix it later.
 244     SteerAngle = 0.0;
 245     break;
 246   default:
 247     cerr << "Improper steering type membership detected for this gear." << endl;
 248     break;
 249   }
 250
 251   if (GearDown) {
 252     double t = Exec->GetState()->Getsim_time();
 253
 254     vWhlBodyVec = MassBalance->StructuralToBody(vXYZ);
 255
 256 // vWhlBodyVec now stores the vector from the cg to this wheel
 257
 258     vLocalGear = Propagate->GetTb2l() * vWhlBodyVec;
 259
 260 // vLocalGear now stores the vector from the cg to the wheel in local coords.
 261
 262     FGColumnVector3 normal, cvel;
 263     FGLocation contact;
 264     FGLocation gearLoc = Propagate->GetLocation().LocalToLocation(vLocalGear);
 265     compressLength = - Exec->GetGroundCallback()->GetAGLevel(t, gearLoc, contact, normal, cvel);
 266
 267 // The compression length is currently measured in the Z-axis, only, at this time.
 268 // It should be measured along the strut axis. If the local-frame gear position
 269 // "hangs down" below the CG greater than the altitude, then the compressLength
 270 // will be positive - i.e. the gear will have made contact.
 271
 272     if (compressLength > 0.00) {
 273
 274       WOW = true; // Weight-On-Wheels is true
 275
 276 // The next equation should really use the vector to the contact patch of the tire
 277 // including the strut compression and not vWhlBodyVec.  Will fix this later.
 278 // As it stands, now, the following equation takes the aircraft body-frame
 279 // rotational rate and calculates the cross-product with the vector from the CG
 280 // to the wheel, thus producing the instantaneous velocity vector of the tire
 281 // in Body coords. The frame is also converted to local coordinates. When the
 282 // aircraft local-frame velocity is added to this quantity, the total velocity of
 283 // the wheel in local frame is then known. Subsequently, the compression speed
 284 // (used for calculating damping force) is found by taking the Z-component of the
 285 // wheel velocity.
 286
 287       vWhlVelVec      =  Propagate->GetTb2l() * (Propagate->GetPQR() * vWhlBodyVec);
 288       vWhlVelVec     +=  Propagate->GetVel() - cvel;
 289       compressSpeed   =  vWhlVelVec(eZ);
 290
 291 // If this is the first time the wheel has made contact, remember some values
 292 // for later printout.
 293
 294       if (!FirstContact) {
 295         FirstContact  = true;
 296         SinkRate      =  compressSpeed;
 297         GroundSpeed   =  Propagate->GetVel().Magnitude();
 298         TakeoffReported = false;
 299       }
 300
 301 // If the takeoff run is starting, initialize.
 302
 303       if ((Propagate->GetVel().Magnitude() > 0.1) &&
 304           (FCS->GetBrake(bgLeft) == 0) &&
 305           (FCS->GetBrake(bgRight) == 0) &&
 306           (FCS->GetThrottlePos(0) == 1) && !StartedGroundRun)
 307       {
 308         TakeoffDistanceTraveled = 0;
 309         TakeoffDistanceTraveled50ft = 0;
 310         StartedGroundRun = true;
 311       }
 312
 313 // The following needs work regarding friction coefficients and braking and
 314 // steering The BrakeFCoeff formula assumes that an anti-skid system is used.
 315 // It also assumes that we won't be turning and braking at the same time.
 316 // Will fix this later.
 317 // [JSB] The braking force coefficients include normal rolling coefficient +
 318 // a percentage of the static friction coefficient based on braking applied.
 319
 320       switch (eBrakeGrp) {
 321       case bgLeft:
 322          BrakeFCoeff = ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgLeft)) +
 323                         staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgLeft) );
 324         break;
 325       case bgRight:
 326         BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgRight)) +
 327                          staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgRight) );
 328         break;
 329       case bgCenter:
 330         BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 331                          staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter) );
 332         break;
 333       case bgNose:
 334         BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 335                          staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter) );
 336         break;
 337       case bgTail:
 338         BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 339                          staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter) );
 340         break;
 341       case bgNone:
 342         BrakeFCoeff =  rollingFCoeff;
 343         break;
 344       default:
 345         cerr << "Improper brake group membership detected for this gear." << endl;
 346         break;
 347       }
 348
 349 // Transform the wheel velocities from the local axis system to the wheel axis system.
 350 // For now, steering angle is assumed to happen in the Local Z axis,
 351 // not the strut axis as it should be.  Will fix this later.
 352
 353       SinWheel      = sin(Propagate->GetEuler(ePsi) + SteerAngle);
 354       CosWheel      = cos(Propagate->GetEuler(ePsi) + SteerAngle);
 355       RollingWhlVel = vWhlVelVec(eX)*CosWheel + vWhlVelVec(eY)*SinWheel;
 356       SideWhlVel    = vWhlVelVec(eY)*CosWheel - vWhlVelVec(eX)*SinWheel;
 357
 358 // Calculate tire slip angle.
 359
 360       if (RollingWhlVel == 0.0 && SideWhlVel == 0.0) {
 361         WheelSlip = 0.0;
 362       } else if (fabs(RollingWhlVel) < 1.0) {
 363         WheelSlip = 0.05*radtodeg*atan2(SideWhlVel, fabs(RollingWhlVel)) + 0.95*WheelSlip;
 364       } else {
 365         WheelSlip = radtodeg*atan2(SideWhlVel, fabs(RollingWhlVel));
 366       }
 367 /*
 368       double maxdeltaSlip = 0.5*deltaT;
 369
 370       if (RollingWhlVel == 0.0 && SideWhlVel == 0.0) {
 371         WheelSlip = 0.0;
 372       } else if (RollingWhlVel < 1.0) {
 373         WheelSlip = radtodeg*atan2(SideWhlVel, RollingWhlVel);
 374         deltaSlip = WheelSlip - lastWheelSlip;
 375         if (fabs(deltaSlip) > maxdeltaSlip) {
 376           if (WheelSlip > lastWheelSlip) {
 377             WheelSlip = lastWheelSlip + maxdeltaSlip;
 378           } else if (WheelSlip < lastWheelSlip) {
 379             WheelSlip = lastWheelSlip - maxdeltaSlip;
 380           }
 381         }
 382       } else {
 383         WheelSlip = radtodeg*atan2(SideWhlVel, RollingWhlVel);
 384       }
 385
 386       if ((WheelSlip < 0.0 && lastWheelSlip > 0.0) ||
 387           (WheelSlip > 0.0 && lastWheelSlip < 0.0))
 388       {
 389         WheelSlip = 0.0;
 390       }
 391 */
 392       lastWheelSlip = WheelSlip;
 393
 394 // Compute the sideforce coefficients using similar assumptions to LaRCSim for now.
 395 // Allow a maximum of 10 degrees tire slip angle before wheel slides.  At that point,
 396 // transition from static to dynamic friction.  There are more complicated formulations
 397 // of this that avoid the discrete jump (similar to Pacejka).  Will fix this later.
 398
 399       if (fabs(WheelSlip) <= 20.0) {
 400         FCoeff = staticFCoeff*WheelSlip/20.0;
 401       } else if (fabs(WheelSlip) <= 40.0) {
 402 //        FCoeff = dynamicFCoeff*fabs(WheelSlip)/WheelSlip;
 403         FCoeff = (dynamicFCoeff*(fabs(WheelSlip) - 20.0)/20.0 +
 404                   staticFCoeff*(40.0 - fabs(WheelSlip))/20.0)*fabs(WheelSlip)/WheelSlip;
 405       } else {
 406         FCoeff = dynamicFCoeff*fabs(WheelSlip)/WheelSlip;
 407       }
 408
 409 // Compute the vertical force on the wheel using square-law damping (per comment
 410 // in paper AIAA-2000-4303 - see header prologue comments). We might consider
 411 // allowing for both square and linear damping force calculation. Also need to
 412 // possibly give a "rebound damping factor" that differs from the compression
 413 // case.
 414
 415       vLocalForce(eZ) =  min(-compressLength * kSpring
 416                              - compressSpeed * bDamp, (double)0.0);
 417
 418       MaximumStrutForce = max(MaximumStrutForce, fabs(vLocalForce(eZ)));
 419       MaximumStrutTravel = max(MaximumStrutTravel, fabs(compressLength));
 420
 421 // Compute the forces in the wheel ground plane.
 422
 423       RollingForce = 0;
 424       if (fabs(RollingWhlVel) > 1E-3) {
 425         double badPresResis = (1.0 - TirePressureNorm) * 30;
 426         RollingForce = (badPresResis * min(fabs(RollingWhlVel), 1.0)
 427                         + vLocalForce(eZ) * BrakeFCoeff)
 428                         * fabs(RollingWhlVel)/RollingWhlVel;
 429       }
 430       SideForce    = vLocalForce(eZ) * FCoeff;
 431
 432 // Transform these forces back to the local reference frame.
 433
 434       vLocalForce(eX) = RollingForce*CosWheel - SideForce*SinWheel;
 435       vLocalForce(eY) = SideForce*CosWheel    + RollingForce*SinWheel;
 436
 437 // Note to Jon: At this point the forces will be too big when the airplane is
 438 // stopped or rolling to a stop.  We need to make sure that the gear forces just
 439 // balance out the non-gear forces when the airplane is stopped.  That way the
 440 // airplane won't start to accelerate until the non-gear/ forces are larger than
 441 // the gear forces.  I think that the proper fix should go into FGAircraft::FMGear.
 442 // This routine would only compute the local strut forces and return them to
 443 // FMGear. All of the gear forces would get adjusted in FMGear using the total
 444 // non-gear forces. Then the gear moments would be calculated. If strange things
 445 // start happening to the airplane during testing as it rolls to a stop, then we
 446 // need to implement this change.  I ran out of time to do it now but have the
 447 // equations.
 448
 449 // Transform the forces back to the body frame and compute the moment.
 450
 451       vForce  = Propagate->GetTl2b() * vLocalForce;
 452       vMoment = vWhlBodyVec * vForce;
 453
 454     } else { // Gear is NOT compressed
 455
 456       WOW = false;
 457
 458       // Return to neutral position between 1.0 and 0.8 gear pos.
 459       SteerAngle *= max(FCS->GetGearPos()-0.8, 0.0)/0.2;
 460
 461       if (Propagate->GetDistanceAGL() > 200.0) {
 462         FirstContact = false;
 463         StartedGroundRun = false;
 464         LandingReported = false;
 465         LandingDistanceTraveled = 0.0;
 466         MaximumStrutForce = MaximumStrutTravel = 0.0;
 467       }
 468
 469       compressLength = 0.0; // reset compressLength to zero for data output validity
 470     }
 471
 472     if (FirstContact) LandingDistanceTraveled += Auxiliary->GetVground()*deltaT;
 473
 474     if (StartedGroundRun) {
 475        TakeoffDistanceTraveled50ft += Auxiliary->GetVground()*deltaT;
 476       if (WOW) TakeoffDistanceTraveled += Auxiliary->GetVground()*deltaT;
 477     }
 478
 479     if (ReportEnable && Auxiliary->GetVground() <= 0.05 && !LandingReported) {
 480       if (debug_lvl > 0) Report(erLand);
 481     }
 482
 483     if (ReportEnable && !TakeoffReported &&
 484        (vLocalGear(eZ) - Propagate->GetDistanceAGL()) < -50.0)
 485     {
 486       if (debug_lvl > 0) Report(erTakeoff);
 487     }
 488
 489     if (lastWOW != WOW) {
 490       PutMessage("GEAR_CONTACT: " + name, WOW);
 491     }
 492
 493     lastWOW = WOW;
 494
 495 // Crash detection logic (really out-of-bounds detection)
 496
 497     if (compressLength > 500.0 ||
 498         vForce.Magnitude() > 100000000.0 ||
 499         vMoment.Magnitude() > 5000000000.0 ||
 500         SinkRate > 1.4666*30)
 501     {
 502       PutMessage("Crash Detected: Simulation FREEZE.");
 503       Exec->Freeze();
 504     }
 505   }
 506   return vForce;
 507 }
 508
 509 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 510
 511 void FGLGear::Report(ReportType repType)
 512 {
 513   switch(repType) {
 514   case erLand:
 515     cout << endl << "Touchdown report for " << name << endl;
 516     cout << "  Sink rate at contact:  " << SinkRate                << " fps,    "
 517                                 << SinkRate*0.3048          << " mps"     << endl;
 518     cout << "  Contact ground speed:  " << GroundSpeed*.5925       << " knots,  "
 519                                 << GroundSpeed*0.3048       << " mps"     << endl;
 520     cout << "  Maximum contact force: " << MaximumStrutForce       << " lbs,    "
 521                                 << MaximumStrutForce*4.448  << " Newtons" << endl;
 522     cout << "  Maximum strut travel:  " << MaximumStrutTravel*12.0 << " inches, "
 523                                 << MaximumStrutTravel*30.48 << " cm"      << endl;
 524     cout << "  Distance traveled:     " << LandingDistanceTraveled        << " ft,     "
 525                                 << LandingDistanceTraveled*0.3048  << " meters"  << endl;
 526     LandingReported = true;
 527     break;
 528   case erTakeoff:
 529     cout << endl << "Takeoff report for " << name << endl;
 530     cout << "  Distance traveled:                " << TakeoffDistanceTraveled
 531          << " ft,     " << TakeoffDistanceTraveled*0.3048  << " meters"  << endl;
 532     cout << "  Distance traveled (over 50'):     " << TakeoffDistanceTraveled50ft
 533          << " ft,     " << TakeoffDistanceTraveled50ft*0.3048 << " meters" << endl;
 534     TakeoffReported = true;
 535     break;
 536   }
 537 }
 538
 539 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 540 //    The bitmasked value choices are as follows:
 541 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 542 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 543 //       the config files as they are read. If the environment
 544 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 545 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 546 //       whatsoever.
 547 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 548 //       startup messages
 549 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 550 //       a class is instantiated
 551 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 552 //       FGModel object executes its Run() method
 553 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 554 //       are printed out periodically
 555 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 556 //       a message is printed out when they go out of bounds
 557
 558 void FGLGear::Debug(int from)
 559 {
 560   if (debug_lvl <= 0) return;
 561
 562   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 563     if (from == 0) { // Constructor
 564       cout << "    Name: "               << name          << endl;
 565       cout << "      Location: "         << vXYZ          << endl;
 566       cout << "      Spring Constant:  " << kSpring       << endl;
 567       cout << "      Damping Constant: " << bDamp         << endl;
 568       cout << "      Dynamic Friction: " << dynamicFCoeff << endl;
 569       cout << "      Static Friction:  " << staticFCoeff  << endl;
 570       cout << "      Rolling Friction: " << rollingFCoeff << endl;
 571       cout << "      Steering Type:    " << sSteerType    << endl;
 572       cout << "      Grouping:         " << sBrakeGroup   << endl;
 573       cout << "      Max Steer Angle:  " << maxSteerAngle << endl;
 574       cout << "      Retractable:      " << sRetractable  << endl;
 575     }
 576   }
 577   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 578     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGLGear" << endl;
 579     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGLGear" << endl;
 580   }
 581   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 582   }
 583   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 584   }
 585   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 586   }
 587   if (debug_lvl & 64) {
 588     if (from == 0) { // Constructor
 589       cout << IdSrc << endl;
 590       cout << IdHdr << endl;
 591     }
 592   }
 593 }
 594
 595 } // namespace JSBSim
 596