src/FDM/JSBSim/FGLGear.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGLGear.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5                Norman H. Princen
   6  Date started: 11/18/99
   7  Purpose:      Encapsulates the landing gear elements
   8  Called by:    FGAircraft
   9
  10  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  11
  12  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  13  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  14  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  15  version.
  16
  17  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  18  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  19  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  20  details.
  21
  22  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  23  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  24  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  25
  26  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  27  the world wide web at http://www.gnu.org.
  28
  29 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  30 --------------------------------------------------------------------------------
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/18/99   JSB   Created
  35 01/30/01   NHP   Extended gear model to properly simulate steering and braking
  36
  37 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #include "FGLGear.h"
  42 #include <algorithm>
  43
  44 namespace JSBSim {
  45
  46 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  47 DEFINITIONS
  48 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  49
  50 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  51 GLOBAL DATA
  52 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  53
  54 static const char *IdSrc = "$Id$";
  55 static const char *IdHdr = ID_LGEAR;
  56
  57 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  58 CLASS IMPLEMENTATION
  59 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  60
  61 FGLGear::FGLGear(FGConfigFile* AC_cfg, FGFDMExec* fdmex) : Exec(fdmex)
  62 {
  63   string tmp;
  64
  65   *AC_cfg >> tmp >> name >> vXYZ(1) >> vXYZ(2) >> vXYZ(3)
  66             >> kSpring >> bDamp>> dynamicFCoeff >> staticFCoeff
  67                   >> rollingFCoeff >> sSteerType >> sBrakeGroup
  68                      >> maxSteerAngle >> sRetractable;
  69
  70   if      (sBrakeGroup == "LEFT"  ) eBrakeGrp = bgLeft;
  71   else if (sBrakeGroup == "RIGHT" ) eBrakeGrp = bgRight;
  72   else if (sBrakeGroup == "CENTER") eBrakeGrp = bgCenter;
  73   else if (sBrakeGroup == "NOSE"  ) eBrakeGrp = bgNose;
  74   else if (sBrakeGroup == "TAIL"  ) eBrakeGrp = bgTail;
  75   else if (sBrakeGroup == "NONE"  ) eBrakeGrp = bgNone;
  76   else {
  77     cerr << "Improper braking group specification in config file: "
  78          << sBrakeGroup << " is undefined." << endl;
  79   }
  80
  81   if      (sSteerType == "STEERABLE") eSteerType = stSteer;
  82   else if (sSteerType == "FIXED"    ) eSteerType = stFixed;
  83   else if (sSteerType == "CASTERED" ) eSteerType = stCaster;
  84   else {
  85     cerr << "Improper steering type specification in config file: "
  86          << sSteerType << " is undefined." << endl;
  87   }
  88
  89   if ( sRetractable == "RETRACT" ) {
  90     isRetractable = true;
  91   } else  {
  92     isRetractable = false;
  93   }
  94
  95   GearUp = false;
  96   GearDown = true;
  97
  98 // Add some AI here to determine if gear is located properly according to its
  99 // brake group type ??
 100
 101   State       = Exec->GetState();
 102   Aircraft    = Exec->GetAircraft();
 103   Position    = Exec->GetPosition();
 104   Rotation    = Exec->GetRotation();
 105   FCS         = Exec->GetFCS();
 106   MassBalance = Exec->GetMassBalance();
 107
 108   WOW = lastWOW = true; // should the value be initialized to true?
 109   ReportEnable = true;
 110   FirstContact = false;
 111   StartedGroundRun = false;
 112   TakeoffReported = LandingReported = false;
 113   LandingDistanceTraveled = TakeoffDistanceTraveled = TakeoffDistanceTraveled50ft = 0.0;
 114   MaximumStrutForce = MaximumStrutTravel = 0.0;
 115   SinkRate = GroundSpeed = 0.0;
 116
 117   vWhlBodyVec     = (vXYZ - MassBalance->GetXYZcg()) / 12.0;
 118   vWhlBodyVec(eX) = -vWhlBodyVec(eX);
 119   vWhlBodyVec(eZ) = -vWhlBodyVec(eZ);
 120
 121   vLocalGear = State->GetTb2l() * vWhlBodyVec;
 122
 123   compressLength  = 0.0;
 124   compressSpeed   = 0.0;
 125   brakePct        = 0.0;
 126   maxCompLen      = 0.0;
 127
 128   WheelSlip = lastWheelSlip = 0.0;
 129
 130   compressLength  = 0.0;
 131   compressSpeed   = 0.0;
 132   brakePct        = 0.0;
 133   maxCompLen      = 0.0;
 134
 135   Debug(0);
 136 }
 137
 138 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 139
 140 FGLGear::FGLGear(const FGLGear& lgear)
 141 {
 142   State    = lgear.State;
 143   Aircraft = lgear.Aircraft;
 144   Position = lgear.Position;
 145   Rotation = lgear.Rotation;
 146   Exec     = lgear.Exec;
 147   FCS      = lgear.FCS;
 148   MassBalance = lgear.MassBalance;
 149
 150   vXYZ = lgear.vXYZ;
 151   vMoment = lgear.vMoment;
 152   vWhlBodyVec = lgear.vWhlBodyVec;
 153   vLocalGear = lgear.vLocalGear;
 154
 155   WOW                = lgear.WOW;
 156   lastWOW            = lgear.lastWOW;
 157   ReportEnable       = lgear.ReportEnable;
 158   FirstContact       = lgear.FirstContact;
 159   StartedGroundRun   = lgear.StartedGroundRun;
 160   LandingDistanceTraveled   = lgear.LandingDistanceTraveled;
 161   TakeoffDistanceTraveled   = lgear.TakeoffDistanceTraveled;
 162   TakeoffDistanceTraveled50ft   = lgear.TakeoffDistanceTraveled50ft;
 163   MaximumStrutForce  = lgear.MaximumStrutForce;
 164   MaximumStrutTravel = lgear.MaximumStrutTravel;
 165
 166   kSpring         = lgear.kSpring;
 167   bDamp           = lgear.bDamp;
 168   compressLength  = lgear.compressLength;
 169   compressSpeed   = lgear.compressSpeed;
 170   staticFCoeff    = lgear.staticFCoeff;
 171   dynamicFCoeff   = lgear.dynamicFCoeff;
 172   rollingFCoeff   = lgear.rollingFCoeff;
 173   brakePct        = lgear.brakePct;
 174   maxCompLen      = lgear.maxCompLen;
 175   SinkRate        = lgear.SinkRate;
 176   GroundSpeed     = lgear.GroundSpeed;
 177   LandingReported = lgear.LandingReported;
 178   TakeoffReported = lgear.TakeoffReported;
 179   name            = lgear.name;
 180   sSteerType      = lgear.sSteerType;
 181   sRetractable    = lgear.sRetractable;
 182   eSteerType      = lgear.eSteerType;
 183   sBrakeGroup     = lgear.sBrakeGroup;
 184   eBrakeGrp       = lgear.eBrakeGrp;
 185   maxSteerAngle   = lgear.maxSteerAngle;
 186   isRetractable   = lgear.isRetractable;
 187   GearUp          = lgear.GearUp;
 188   GearDown        = lgear.GearDown;
 189   WheelSlip       = lgear.WheelSlip;
 190   lastWheelSlip   = lgear.lastWheelSlip;
 191 }
 192
 193 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 194
 195 FGLGear::~FGLGear()
 196 {
 197   Debug(1);
 198 }
 199
 200 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 201
 202 FGColumnVector3& FGLGear::Force(void)
 203 {
 204   double SteerGain = 0;
 205   double SinWheel, CosWheel;
 206   double deltaT;
 207
 208   vForce.InitMatrix();
 209   vMoment.InitMatrix();
 210
 211   if (isRetractable) {
 212     if (FCS->GetGearPos() < 0.01) {
 213       GearUp   = true;
 214       GearDown = false;
 215      } else if (FCS->GetGearPos() > 0.99) {
 216       GearDown = true;
 217       GearUp   = false;
 218      } else {
 219       GearUp   = false;
 220       GearDown = false;
 221      }
 222   } else {
 223       GearUp   = false;
 224       GearDown = true;
 225   }
 226
 227   if (GearDown) {
 228
 229     vWhlBodyVec     = (vXYZ - MassBalance->GetXYZcg()) / 12.0;
 230     vWhlBodyVec(eX) = -vWhlBodyVec(eX);
 231     vWhlBodyVec(eZ) = -vWhlBodyVec(eZ);
 232
 233 // vWhlBodyVec now stores the vector from the cg to this wheel
 234
 235     vLocalGear = State->GetTb2l() * vWhlBodyVec;
 236
 237 // vLocalGear now stores the vector from the cg to the wheel in local coords.
 238
 239     compressLength = vLocalGear(eZ) - Position->GetDistanceAGL();
 240
 241 // The compression length is currently measured in the Z-axis, only, at this time.
 242 // It should be measured along the strut axis. If the local-frame gear position
 243 // "hangs down" below the CG greater than the altitude, then the compressLength
 244 // will be positive - i.e. the gear will have made contact.
 245
 246     if (compressLength > 0.00) {
 247
 248       WOW = true;// Weight-On-Wheels is true
 249
 250 // The next equation should really use the vector to the contact patch of the tire
 251 // including the strut compression and not vWhlBodyVec.  Will fix this later.
 252 // As it stands, now, the following equation takes the aircraft body-frame
 253 // rotational rate and calculates the cross-product with the vector from the CG
 254 // to the wheel, thus producing the instantaneous velocity vector of the tire
 255 // in Body coords. The frame is also converted to local coordinates. When the
 256 // aircraft local-frame velocity is added to this quantity, the total velocity of
 257 // the wheel in local frame is then known. Subsequently, the compression speed
 258 // (used for calculating damping force) is found by taking the Z-component of the
 259 // wheel velocity.
 260
 261       vWhlVelVec      =  State->GetTb2l() * (Rotation->GetPQR() * vWhlBodyVec);
 262
 263       vWhlVelVec     +=  Position->GetVel();
 264
 265       compressSpeed   =  vWhlVelVec(eZ);
 266
 267 // If this is the first time the wheel has made contact, remember some values
 268 // for later printout.
 269
 270       if (!FirstContact) {
 271         FirstContact  = true;
 272         SinkRate      =  compressSpeed;
 273         GroundSpeed   =  Position->GetVel().Magnitude();
 274         TakeoffReported = false;
 275       }
 276
 277 // If the takeoff run is starting, initialize.
 278
 279       if ((Position->GetVel().Magnitude() > 0.1) &&
 280           (FCS->GetBrake(bgLeft) == 0) &&
 281           (FCS->GetBrake(bgRight) == 0) &&
 282           (FCS->GetThrottlePos(0) == 1) && !StartedGroundRun)
 283       {
 284         TakeoffDistanceTraveled = 0;
 285         TakeoffDistanceTraveled50ft = 0;
 286         StartedGroundRun = true;
 287       }
 288
 289 // The following needs work regarding friction coefficients and braking and
 290 // steering The BrakeFCoeff formula assumes that an anti-skid system is used.
 291 // It also assumes that we won't be turning and braking at the same time.
 292 // Will fix this later.
 293 // [JSB] The braking force coefficients include normal rolling coefficient +
 294 // a percentage of the static friction coefficient based on braking applied.
 295
 296       switch (eBrakeGrp) {
 297       case bgLeft:
 298         SteerGain = 0.10;
 299         BrakeFCoeff = rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgLeft)) +
 300                                               staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgLeft);
 301         break;
 302       case bgRight:
 303         SteerGain = 0.10;
 304         BrakeFCoeff = rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgRight)) +
 305                                              staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgRight);
 306         break;
 307       case bgCenter:
 308         SteerGain = 0.10;
 309         BrakeFCoeff = rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 310                                              staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter);
 311         break;
 312       case bgNose:
 313         SteerGain = -0.50;
 314         BrakeFCoeff = rollingFCoeff;
 315         break;
 316       case bgTail:
 317         SteerGain = -0.10;
 318         BrakeFCoeff = rollingFCoeff;
 319         break;
 320       case bgNone:
 321         SteerGain = 0.0;
 322         BrakeFCoeff = rollingFCoeff;
 323         break;
 324       default:
 325         cerr << "Improper brake group membership detected for this gear." << endl;
 326         break;
 327       }
 328
 329       switch (eSteerType) {
 330       case stSteer:
 331         SteerAngle = SteerGain*FCS->GetDrCmd()*0.349; // 20 deg
 332         break;
 333       case stFixed:
 334         SteerAngle = 0.0;
 335         break;
 336       case stCaster:
 337 // Note to Jon: This is not correct for castering gear.  I'll fix it later.
 338         SteerAngle = 0.0;
 339         break;
 340       default:
 341         cerr << "Improper steering type membership detected for this gear." << endl;
 342         break;
 343       }
 344
 345 // Transform the wheel velocities from the local axis system to the wheel axis system.
 346 // For now, steering angle is assumed to happen in the Local Z axis,
 347 // not the strut axis as it should be.  Will fix this later.
 348
 349       SinWheel      = sin(Rotation->Getpsi() + SteerAngle);
 350       CosWheel      = cos(Rotation->Getpsi() + SteerAngle);
 351       RollingWhlVel = vWhlVelVec(eX)*CosWheel + vWhlVelVec(eY)*SinWheel;
 352       SideWhlVel    = vWhlVelVec(eY)*CosWheel - vWhlVelVec(eX)*SinWheel;
 353
 354 // Calculate tire slip angle.
 355
 356       if (RollingWhlVel == 0.0 && SideWhlVel == 0.0) {
 357         WheelSlip = 0.0;
 358       } else if (fabs(RollingWhlVel) < 0.10) {
 359         WheelSlip = 0.05*radtodeg*atan2(SideWhlVel, RollingWhlVel) + 0.95*WheelSlip;
 360       } else {
 361         WheelSlip = radtodeg*atan2(SideWhlVel, RollingWhlVel);
 362       }
 363
 364       if ((WheelSlip < 0.0 && lastWheelSlip > 0.0) ||
 365           (WheelSlip > 0.0 && lastWheelSlip < 0.0))
 366       {
 367         WheelSlip = 0.0;
 368       }
 369
 370       lastWheelSlip = WheelSlip;
 371
 372 // Compute the sideforce coefficients using similar assumptions to LaRCSim for now.
 373 // Allow a maximum of 10 degrees tire slip angle before wheel slides.  At that point,
 374 // transition from static to dynamic friction.  There are more complicated formulations
 375 // of this that avoid the discrete jump.  Will fix this later.
 376
 377       if (fabs(WheelSlip) <= 20.0) {
 378         FCoeff = staticFCoeff*WheelSlip/20.0;
 379       } else if (fabs(WheelSlip) <= 40.0) {
 380 //        FCoeff = dynamicFCoeff*fabs(WheelSlip)/WheelSlip;
 381         FCoeff = (dynamicFCoeff*(fabs(WheelSlip) - 20.0)/20.0 +
 382                   staticFCoeff*(40.0 - fabs(WheelSlip))/20.0)*fabs(WheelSlip)/WheelSlip;
 383       } else {
 384         FCoeff = dynamicFCoeff*fabs(WheelSlip)/WheelSlip;
 385       }
 386
 387 // Compute the vertical force on the wheel using square-law damping (per comment
 388 // in paper AIAA-2000-4303 - see header prologue comments). We might consider
 389 // allowing for both square and linear damping force calculation. Also need to
 390 // possibly give a "rebound damping factor" that differs from the compression
 391 // case.
 392
 393       vLocalForce(eZ) =  min(-compressLength * kSpring
 394                              - compressSpeed * bDamp, (double)0.0);
 395
 396       MaximumStrutForce = max(MaximumStrutForce, fabs(vLocalForce(eZ)));
 397       MaximumStrutTravel = max(MaximumStrutTravel, fabs(compressLength));
 398
 399 // Compute the forces in the wheel ground plane.
 400
 401       RollingForce = 0;
 402       if (fabs(RollingWhlVel) > 1E-3) {
 403         RollingForce = vLocalForce(eZ) * BrakeFCoeff * fabs(RollingWhlVel)/RollingWhlVel;
 404       }
 405       SideForce    = vLocalForce(eZ) * FCoeff;
 406
 407 // Transform these forces back to the local reference frame.
 408
 409       vLocalForce(eX) = RollingForce*CosWheel - SideForce*SinWheel;
 410       vLocalForce(eY) = SideForce*CosWheel    + RollingForce*SinWheel;
 411
 412 // Note to Jon: At this point the forces will be too big when the airplane is
 413 // stopped or rolling to a stop.  We need to make sure that the gear forces just
 414 // balance out the non-gear forces when the airplane is stopped.  That way the
 415 // airplane won't start to accelerate until the non-gear/ forces are larger than
 416 // the gear forces.  I think that the proper fix should go into FGAircraft::FMGear.
 417 // This routine would only compute the local strut forces and return them to
 418 // FMGear. All of the gear forces would get adjusted in FMGear using the total
 419 // non-gear forces. Then the gear moments would be calculated. If strange things
 420 // start happening to the airplane during testing as it rolls to a stop, then we
 421 // need to implement this change.  I ran out of time to do it now but have the
 422 // equations.
 423
 424 // Transform the forces back to the body frame and compute the moment.
 425
 426       vForce  = State->GetTl2b() * vLocalForce;
 427       vMoment = vWhlBodyVec * vForce;
 428
 429     } else {
 430
 431       WOW = false;
 432
 433       if (Position->GetDistanceAGL() > 200.0) {
 434         FirstContact = false;
 435         StartedGroundRun = false;
 436         LandingReported = false;
 437         LandingDistanceTraveled = 0.0;
 438         MaximumStrutForce = MaximumStrutTravel = 0.0;
 439       }
 440
 441       compressLength = 0.0; // reset compressLength to zero for data output validity
 442     }
 443
 444     deltaT = State->Getdt()*Aircraft->GetRate();
 445
 446     if (FirstContact) LandingDistanceTraveled += Position->GetVground()*deltaT;
 447
 448     if (StartedGroundRun) {
 449        TakeoffDistanceTraveled50ft += Position->GetVground()*deltaT;
 450       if (WOW) TakeoffDistanceTraveled += Position->GetVground()*deltaT;
 451     }
 452
 453     if (ReportEnable && Position->GetVground() <= 0.05 && !LandingReported) {
 454       if (debug_lvl > 0) Report(erLand);
 455     }
 456
 457     if (ReportEnable && !TakeoffReported &&
 458        (vLocalGear(eZ) - Position->GetDistanceAGL()) < -50.0)
 459     {
 460       if (debug_lvl > 0) Report(erTakeoff);
 461     }
 462
 463     if (lastWOW != WOW) {
 464       PutMessage("GEAR_CONTACT: " + name, WOW);
 465     }
 466
 467     lastWOW = WOW;
 468
 469 // Crash detection logic (really out-of-bounds detection)
 470
 471     if (compressLength > 500.0 ||
 472         vForce.Magnitude() > 100000000.0 ||
 473         vMoment.Magnitude() > 5000000000.0 ||
 474         SinkRate > 1.4666*30)
 475     {
 476       PutMessage("Crash Detected: Simulation FREEZE.");
 477       Exec->Freeze();
 478     }
 479   }
 480   return vForce;
 481 }
 482
 483 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 484
 485 void FGLGear::Report(ReportType repType)
 486 {
 487   switch(repType) {
 488   case erLand:
 489     cout << endl << "Touchdown report for " << name << endl;
 490     cout << "  Sink rate at contact:  " << SinkRate                << " fps,    "
 491                                 << SinkRate*0.3408          << " mps"     << endl;
 492     cout << "  Contact ground speed:  " << GroundSpeed*.5925       << " knots,  "
 493                                 << GroundSpeed*0.3408       << " mps"     << endl;
 494     cout << "  Maximum contact force: " << MaximumStrutForce       << " lbs,    "
 495                                 << MaximumStrutForce*4.448  << " Newtons" << endl;
 496     cout << "  Maximum strut travel:  " << MaximumStrutTravel*12.0 << " inches, "
 497                                 << MaximumStrutTravel*30.48 << " cm"      << endl;
 498     cout << "  Distance traveled:     " << LandingDistanceTraveled        << " ft,     "
 499                                 << LandingDistanceTraveled*0.3408  << " meters"  << endl;
 500     LandingReported = true;
 501     break;
 502   case erTakeoff:
 503     cout << endl << "Takeoff report for " << name << endl;
 504     cout << "  Distance traveled:                " << TakeoffDistanceTraveled
 505          << " ft,     " << TakeoffDistanceTraveled*0.3408  << " meters"  << endl;
 506     cout << "  Distance traveled (over 50'):     " << TakeoffDistanceTraveled50ft
 507          << " ft,     " << TakeoffDistanceTraveled50ft*0.3408 << " meters" << endl;
 508     TakeoffReported = true;
 509     break;
 510   }
 511 }
 512
 513 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 514 //    The bitmasked value choices are as follows:
 515 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 516 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 517 //       the config files as they are read. If the environment
 518 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 519 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 520 //       whatsoever.
 521 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 522 //       startup messages
 523 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 524 //       a class is instantiated
 525 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 526 //       FGModel object executes its Run() method
 527 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 528 //       are printed out periodically
 529 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 530 //       a message is printed out when they go out of bounds
 531
 532 void FGLGear::Debug(int from)
 533 {
 534   if (debug_lvl <= 0) return;
 535
 536   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 537     if (from == 0) { // Constructor
 538       cout << "    Name: "               << name          << endl;
 539       cout << "      Location: "         << vXYZ          << endl;
 540       cout << "      Spring Constant:  " << kSpring       << endl;
 541       cout << "      Damping Constant: " << bDamp         << endl;
 542       cout << "      Dynamic Friction: " << dynamicFCoeff << endl;
 543       cout << "      Static Friction:  " << staticFCoeff  << endl;
 544       cout << "      Rolling Friction: " << rollingFCoeff << endl;
 545       cout << "      Steering Type:    " << sSteerType    << endl;
 546       cout << "      Grouping:         " << sBrakeGroup   << endl;
 547       cout << "      Max Steer Angle:  " << maxSteerAngle << endl;
 548       cout << "      Retractable:      " << sRetractable  << endl;
 549     }
 550   }
 551   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 552     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGLGear" << endl;
 553     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGLGear" << endl;
 554   }
 555   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 556   }
 557   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 558   }
 559   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 560   }
 561   if (debug_lvl & 64) {
 562     if (from == 0) { // Constructor
 563       cout << IdSrc << endl;
 564       cout << IdHdr << endl;
 565     }
 566   }
 567 }
 568
 569 } // namespace JSBSim
 570