src/FDM/JSBSim/FGLGear.cpp

   1 /*******************************************************************************
   2
   3  Module:       FGLGear.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/18/99
   6  Purpose:      Encapsulates the landing gear elements
   7  Called by:    FGAircraft
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30
  31 HISTORY
  32 --------------------------------------------------------------------------------
  33 11/18/99   JSB   Created
  34
  35 ********************************************************************************
  36 INCLUDES
  37 *******************************************************************************/
  38
  39 #include "FGLGear.h"
  40 #include <algorithm>
  41
  42 /*******************************************************************************
  43 ************************************ CODE **************************************
  44 *******************************************************************************/
  45
  46
  47 FGLGear::FGLGear(FGConfigFile* AC_cfg, FGFDMExec* fdmex) : vXYZ(3),
  48                                                            vMoment(3),
  49                                                            Exec(fdmex)
  50 {
  51   string tmp;
  52   *AC_cfg >> tmp >> name >> vXYZ(1) >> vXYZ(2) >> vXYZ(3) >> kSpring >> bDamp
  53                                                     >> statFCoeff >> brakeCoeff;
  54   State       = Exec->GetState();
  55   Aircraft    = Exec->GetAircraft();
  56   Position    = Exec->GetPosition();
  57   Rotation    = Exec->GetRotation();
  58
  59   WOW = false;
  60 }
  61
  62
  63 /******************************************************************************/
  64
  65 FGLGear::~FGLGear(void)
  66 {
  67 }
  68
  69 /******************************************************************************/
  70
  71 FGColumnVector FGLGear::Force(void)
  72 {
  73   static FGColumnVector vForce(3);
  74   static FGColumnVector vLocalForce(3);
  75   static FGColumnVector vLocalGear(3);     // Vector: CG to this wheel (Local)
  76   static FGColumnVector vWhlBodyVec(3);    // Vector: CG to this wheel (Body)
  77   static FGColumnVector vWhlVelVec(3);     // Velocity of this wheel (Local)
  78
  79   vWhlBodyVec     = (vXYZ - Aircraft->GetXYZcg()) / 12.0;
  80   vWhlBodyVec(eX) = -vWhlBodyVec(eX);
  81   vWhlBodyVec(eZ) = -vWhlBodyVec(eZ);
  82
  83   vLocalGear = State->GetTb2l() * vWhlBodyVec;
  84
  85   compressLength = vLocalGear(eZ) - Position->GetDistanceAGL();
  86
  87   if (compressLength > 0.00) {
  88
  89     WOW = true;
  90
  91     vWhlVelVec      =  State->GetTb2l() * (Rotation->GetPQR() * vWhlBodyVec);
  92     vWhlVelVec     +=  Position->GetVel();
  93     compressSpeed   =  vWhlVelVec(eZ);
  94
  95     vWhlVelVec      = -1.0 * vWhlVelVec.Normalize();
  96     vWhlVelVec(eZ)  =  0.00;
  97
  98     vLocalForce(eZ) =  min(-compressLength * kSpring - compressSpeed * bDamp, (float)0.0);
  99     vLocalForce(eX) =  fabs(vLocalForce(eZ) * statFCoeff) * vWhlVelVec(eX);
 100     vLocalForce(eY) =  fabs(vLocalForce(eZ) * statFCoeff) * vWhlVelVec(eY);
 101
 102     vForce  = State->GetTl2b() * vLocalForce ;
 103     vMoment = vWhlBodyVec * vForce;
 104
 105   } else {
 106
 107     WOW = false;
 108     vForce.InitMatrix();
 109     vMoment.InitMatrix();
 110   }
 111
 112
 113   return vForce;
 114 }
 115
 116 /******************************************************************************/
 117