src/FDM/JSBSim/FGLGear.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGLGear.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5                Norman H. Princen
   6  Date started: 11/18/99
   7  Purpose:      Encapsulates the landing gear elements
   8  Called by:    FGAircraft
   9
  10  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  11
  12  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  13  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  14  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  15  version.
  16
  17  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  18  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  19  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  20  details.
  21
  22  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  23  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  24  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  25
  26  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  27  the world wide web at http://www.gnu.org.
  28
  29 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  30 --------------------------------------------------------------------------------
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/18/99   JSB   Created
  35 01/30/01   NHP   Extended gear model to properly simulate steering and braking
  36
  37 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #include "FGLGear.h"
  42
  43 namespace JSBSim {
  44
  45 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  46 DEFINITIONS
  47 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  48
  49 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  50 GLOBAL DATA
  51 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  52
  53 static const char *IdSrc = "$Id$";
  54 static const char *IdHdr = ID_LGEAR;
  55
  56 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  57 CLASS IMPLEMENTATION
  58 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  59
  60 FGLGear::FGLGear(FGConfigFile* AC_cfg, FGFDMExec* fdmex) : Exec(fdmex)
  61 {
  62   string tmp;
  63
  64   *AC_cfg >> tmp >> name >> vXYZ(1) >> vXYZ(2) >> vXYZ(3)
  65             >> kSpring >> bDamp>> dynamicFCoeff >> staticFCoeff
  66                   >> rollingFCoeff >> sSteerType >> sBrakeGroup
  67                      >> maxSteerAngle >> sRetractable;
  68
  69   if      (sBrakeGroup == "LEFT"  ) eBrakeGrp = bgLeft;
  70   else if (sBrakeGroup == "RIGHT" ) eBrakeGrp = bgRight;
  71   else if (sBrakeGroup == "CENTER") eBrakeGrp = bgCenter;
  72   else if (sBrakeGroup == "NOSE"  ) eBrakeGrp = bgNose;
  73   else if (sBrakeGroup == "TAIL"  ) eBrakeGrp = bgTail;
  74   else if (sBrakeGroup == "NONE"  ) eBrakeGrp = bgNone;
  75   else {
  76     cerr << "Improper braking group specification in config file: "
  77          << sBrakeGroup << " is undefined." << endl;
  78   }
  79
  80   if      (sSteerType == "STEERABLE") eSteerType = stSteer;
  81   else if (sSteerType == "FIXED"    ) eSteerType = stFixed;
  82   else if (sSteerType == "CASTERED" ) eSteerType = stCaster;
  83   else {
  84     cerr << "Improper steering type specification in config file: "
  85          << sSteerType << " is undefined." << endl;
  86   }
  87
  88   if ( sRetractable == "RETRACT" ) {
  89     isRetractable = true;
  90   } else  {
  91     isRetractable = false;
  92   }
  93
  94   GearUp = false;
  95   GearDown = true;
  96   Servicable = true;
  97
  98 // Add some AI here to determine if gear is located properly according to its
  99 // brake group type ??
 100
 101   State       = Exec->GetState();
 102   Aircraft    = Exec->GetAircraft();
 103   Position    = Exec->GetPosition();
 104   Rotation    = Exec->GetRotation();
 105   FCS         = Exec->GetFCS();
 106   MassBalance = Exec->GetMassBalance();
 107
 108   WOW = lastWOW = true; // should the value be initialized to true?
 109   ReportEnable = true;
 110   FirstContact = false;
 111   StartedGroundRun = false;
 112   TakeoffReported = LandingReported = false;
 113   LandingDistanceTraveled = TakeoffDistanceTraveled = TakeoffDistanceTraveled50ft = 0.0;
 114   MaximumStrutForce = MaximumStrutTravel = 0.0;
 115   SideForce = RollingForce = 0.0;
 116   SinkRate = GroundSpeed = 0.0;
 117
 118   vWhlBodyVec = MassBalance->StructuralToBody(vXYZ);
 119
 120   vLocalGear = State->GetTb2l() * vWhlBodyVec;
 121
 122   compressLength  = 0.0;
 123   compressSpeed   = 0.0;
 124   brakePct        = 0.0;
 125   maxCompLen      = 0.0;
 126
 127   WheelSlip = lastWheelSlip = 0.0;
 128
 129   compressLength  = 0.0;
 130   compressSpeed   = 0.0;
 131   brakePct        = 0.0;
 132   maxCompLen      = 0.0;
 133
 134   TirePressureNorm = 1.0;
 135
 136   Debug(0);
 137 }
 138
 139 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 140
 141 FGLGear::FGLGear(const FGLGear& lgear)
 142 {
 143   State    = lgear.State;
 144   Aircraft = lgear.Aircraft;
 145   Position = lgear.Position;
 146   Rotation = lgear.Rotation;
 147   Exec     = lgear.Exec;
 148   FCS      = lgear.FCS;
 149   MassBalance = lgear.MassBalance;
 150
 151   vXYZ = lgear.vXYZ;
 152   vMoment = lgear.vMoment;
 153   vWhlBodyVec = lgear.vWhlBodyVec;
 154   vLocalGear = lgear.vLocalGear;
 155
 156   WOW                = lgear.WOW;
 157   lastWOW            = lgear.lastWOW;
 158   ReportEnable       = lgear.ReportEnable;
 159   FirstContact       = lgear.FirstContact;
 160   StartedGroundRun   = lgear.StartedGroundRun;
 161   LandingDistanceTraveled   = lgear.LandingDistanceTraveled;
 162   TakeoffDistanceTraveled   = lgear.TakeoffDistanceTraveled;
 163   TakeoffDistanceTraveled50ft   = lgear.TakeoffDistanceTraveled50ft;
 164   MaximumStrutForce  = lgear.MaximumStrutForce;
 165   MaximumStrutTravel = lgear.MaximumStrutTravel;
 166   SideForce          = lgear.SideForce;
 167   RollingForce       = lgear.RollingForce;
 168
 169   kSpring         = lgear.kSpring;
 170   bDamp           = lgear.bDamp;
 171   compressLength  = lgear.compressLength;
 172   compressSpeed   = lgear.compressSpeed;
 173   staticFCoeff    = lgear.staticFCoeff;
 174   dynamicFCoeff   = lgear.dynamicFCoeff;
 175   rollingFCoeff   = lgear.rollingFCoeff;
 176   brakePct        = lgear.brakePct;
 177   maxCompLen      = lgear.maxCompLen;
 178   SinkRate        = lgear.SinkRate;
 179   GroundSpeed     = lgear.GroundSpeed;
 180   LandingReported = lgear.LandingReported;
 181   TakeoffReported = lgear.TakeoffReported;
 182   name            = lgear.name;
 183   sSteerType      = lgear.sSteerType;
 184   sRetractable    = lgear.sRetractable;
 185   eSteerType      = lgear.eSteerType;
 186   sBrakeGroup     = lgear.sBrakeGroup;
 187   eBrakeGrp       = lgear.eBrakeGrp;
 188   maxSteerAngle   = lgear.maxSteerAngle;
 189   isRetractable   = lgear.isRetractable;
 190   GearUp          = lgear.GearUp;
 191   GearDown        = lgear.GearDown;
 192   WheelSlip       = lgear.WheelSlip;
 193   lastWheelSlip   = lgear.lastWheelSlip;
 194   TirePressureNorm = lgear.TirePressureNorm;
 195   Servicable      = lgear.Servicable;
 196 }
 197
 198 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 199
 200 FGLGear::~FGLGear()
 201 {
 202   Debug(1);
 203 }
 204
 205 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 206
 207 FGColumnVector3& FGLGear::Force(void)
 208 {
 209   double SteerGain = 0;
 210   double SinWheel, CosWheel;
 211   double deltaSlip;
 212   double deltaT = State->Getdt()*Aircraft->GetRate();
 213
 214   vForce.InitMatrix();
 215   vMoment.InitMatrix();
 216
 217   if (isRetractable) {
 218     if (FCS->GetGearPos() < 0.01) {
 219       GearUp   = true;
 220       GearDown = false;
 221      } else if (FCS->GetGearPos() > 0.99) {
 222       GearDown = true;
 223       GearUp   = false;
 224      } else {
 225       GearUp   = false;
 226       GearDown = false;
 227      }
 228   } else {
 229       GearUp   = false;
 230       GearDown = true;
 231   }
 232
 233   if (GearDown) {
 234
 235     vWhlBodyVec = MassBalance->StructuralToBody(vXYZ);
 236
 237 // vWhlBodyVec now stores the vector from the cg to this wheel
 238
 239     vLocalGear = State->GetTb2l() * vWhlBodyVec;
 240
 241 // vLocalGear now stores the vector from the cg to the wheel in local coords.
 242
 243     compressLength = vLocalGear(eZ) - Position->GetDistanceAGL();
 244
 245 // The compression length is currently measured in the Z-axis, only, at this time.
 246 // It should be measured along the strut axis. If the local-frame gear position
 247 // "hangs down" below the CG greater than the altitude, then the compressLength
 248 // will be positive - i.e. the gear will have made contact.
 249
 250     if (compressLength > 0.00) {
 251
 252       WOW = true; // Weight-On-Wheels is true
 253
 254 // The next equation should really use the vector to the contact patch of the tire
 255 // including the strut compression and not vWhlBodyVec.  Will fix this later.
 256 // As it stands, now, the following equation takes the aircraft body-frame
 257 // rotational rate and calculates the cross-product with the vector from the CG
 258 // to the wheel, thus producing the instantaneous velocity vector of the tire
 259 // in Body coords. The frame is also converted to local coordinates. When the
 260 // aircraft local-frame velocity is added to this quantity, the total velocity of
 261 // the wheel in local frame is then known. Subsequently, the compression speed
 262 // (used for calculating damping force) is found by taking the Z-component of the
 263 // wheel velocity.
 264
 265       vWhlVelVec      =  State->GetTb2l() * (Rotation->GetPQR() * vWhlBodyVec);
 266       vWhlVelVec     +=  Position->GetVel();
 267       compressSpeed   =  vWhlVelVec(eZ);
 268
 269 // If this is the first time the wheel has made contact, remember some values
 270 // for later printout.
 271
 272       if (!FirstContact) {
 273         FirstContact  = true;
 274         SinkRate      =  compressSpeed;
 275         GroundSpeed   =  Position->GetVel().Magnitude();
 276         TakeoffReported = false;
 277       }
 278
 279 // If the takeoff run is starting, initialize.
 280
 281       if ((Position->GetVel().Magnitude() > 0.1) &&
 282           (FCS->GetBrake(bgLeft) == 0) &&
 283           (FCS->GetBrake(bgRight) == 0) &&
 284           (FCS->GetThrottlePos(0) == 1) && !StartedGroundRun)
 285       {
 286         TakeoffDistanceTraveled = 0;
 287         TakeoffDistanceTraveled50ft = 0;
 288         StartedGroundRun = true;
 289       }
 290
 291 // The following needs work regarding friction coefficients and braking and
 292 // steering The BrakeFCoeff formula assumes that an anti-skid system is used.
 293 // It also assumes that we won't be turning and braking at the same time.
 294 // Will fix this later.
 295 // [JSB] The braking force coefficients include normal rolling coefficient +
 296 // a percentage of the static friction coefficient based on braking applied.
 297
 298       switch (eBrakeGrp) {
 299       case bgLeft:
 300          BrakeFCoeff = ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgLeft)) +
 301                         staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgLeft) );
 302         break;
 303       case bgRight:
 304         BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgRight)) +
 305                          staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgRight) );
 306         break;
 307       case bgCenter:
 308         BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 309                          staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter) );
 310         break;
 311       case bgNose:
 312         BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 313                          staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter) );
 314         break;
 315       case bgTail:
 316         BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 317                          staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter) );
 318         break;
 319       case bgNone:
 320         BrakeFCoeff =  rollingFCoeff;
 321         break;
 322       default:
 323         cerr << "Improper brake group membership detected for this gear." << endl;
 324         break;
 325       }
 326
 327       switch (eSteerType) {
 328       case stSteer:
 329         SteerAngle = -maxSteerAngle * FCS->GetDrCmd() * 0.01745;
 330         break;
 331       case stFixed:
 332         SteerAngle = 0.0;
 333         break;
 334       case stCaster:
 335 // Note to Jon: This is not correct for castering gear.  I'll fix it later.
 336         SteerAngle = 0.0;
 337         break;
 338       default:
 339         cerr << "Improper steering type membership detected for this gear." << endl;
 340         break;
 341       }
 342
 343 // Transform the wheel velocities from the local axis system to the wheel axis system.
 344 // For now, steering angle is assumed to happen in the Local Z axis,
 345 // not the strut axis as it should be.  Will fix this later.
 346
 347       SinWheel      = sin(Rotation->Getpsi() + SteerAngle);
 348       CosWheel      = cos(Rotation->Getpsi() + SteerAngle);
 349       RollingWhlVel = vWhlVelVec(eX)*CosWheel + vWhlVelVec(eY)*SinWheel;
 350       SideWhlVel    = vWhlVelVec(eY)*CosWheel - vWhlVelVec(eX)*SinWheel;
 351
 352 // Calculate tire slip angle.
 353
 354       if (RollingWhlVel == 0.0 && SideWhlVel == 0.0) {
 355         WheelSlip = 0.0;
 356       } else if (fabs(RollingWhlVel) < 1.0) {
 357         WheelSlip = 0.05*radtodeg*atan2(SideWhlVel, RollingWhlVel) + 0.95*WheelSlip;
 358       } else {
 359         WheelSlip = radtodeg*atan2(SideWhlVel, RollingWhlVel);
 360       }
 361 /*
 362       double maxdeltaSlip = 0.5*deltaT;
 363
 364       if (RollingWhlVel == 0.0 && SideWhlVel == 0.0) {
 365         WheelSlip = 0.0;
 366       } else if (RollingWhlVel < 1.0) {
 367         WheelSlip = radtodeg*atan2(SideWhlVel, RollingWhlVel);
 368         deltaSlip = WheelSlip - lastWheelSlip;
 369         if (fabs(deltaSlip) > maxdeltaSlip) {
 370           if (WheelSlip > lastWheelSlip) {
 371             WheelSlip = lastWheelSlip + maxdeltaSlip;
 372           } else if (WheelSlip < lastWheelSlip) {
 373             WheelSlip = lastWheelSlip - maxdeltaSlip;
 374           }
 375         }
 376       } else {
 377         WheelSlip = radtodeg*atan2(SideWhlVel, RollingWhlVel);
 378       }
 379
 380       if ((WheelSlip < 0.0 && lastWheelSlip > 0.0) ||
 381           (WheelSlip > 0.0 && lastWheelSlip < 0.0))
 382       {
 383         WheelSlip = 0.0;
 384       }
 385 */
 386       lastWheelSlip = WheelSlip;
 387
 388 // Compute the sideforce coefficients using similar assumptions to LaRCSim for now.
 389 // Allow a maximum of 10 degrees tire slip angle before wheel slides.  At that point,
 390 // transition from static to dynamic friction.  There are more complicated formulations
 391 // of this that avoid the discrete jump.  Will fix this later.
 392
 393       if (fabs(WheelSlip) <= 20.0) {
 394         FCoeff = staticFCoeff*WheelSlip/20.0;
 395       } else if (fabs(WheelSlip) <= 40.0) {
 396 //        FCoeff = dynamicFCoeff*fabs(WheelSlip)/WheelSlip;
 397         FCoeff = (dynamicFCoeff*(fabs(WheelSlip) - 20.0)/20.0 +
 398                   staticFCoeff*(40.0 - fabs(WheelSlip))/20.0)*fabs(WheelSlip)/WheelSlip;
 399       } else {
 400         FCoeff = dynamicFCoeff*fabs(WheelSlip)/WheelSlip;
 401       }
 402
 403 // Compute the vertical force on the wheel using square-law damping (per comment
 404 // in paper AIAA-2000-4303 - see header prologue comments). We might consider
 405 // allowing for both square and linear damping force calculation. Also need to
 406 // possibly give a "rebound damping factor" that differs from the compression
 407 // case.
 408
 409       vLocalForce(eZ) =  min(-compressLength * kSpring
 410                              - compressSpeed * bDamp, (double)0.0);
 411
 412       MaximumStrutForce = max(MaximumStrutForce, fabs(vLocalForce(eZ)));
 413       MaximumStrutTravel = max(MaximumStrutTravel, fabs(compressLength));
 414
 415 // Compute the forces in the wheel ground plane.
 416
 417       RollingForce = 0;
 418       if (fabs(RollingWhlVel) > 1E-3) {
 419         RollingForce = (1.0 - TirePressureNorm) * 30
 420                        + vLocalForce(eZ) * BrakeFCoeff
 421                        * fabs(RollingWhlVel)/RollingWhlVel;
 422       }
 423       SideForce    = vLocalForce(eZ) * FCoeff;
 424
 425 // Transform these forces back to the local reference frame.
 426
 427       vLocalForce(eX) = RollingForce*CosWheel - SideForce*SinWheel;
 428       vLocalForce(eY) = SideForce*CosWheel    + RollingForce*SinWheel;
 429
 430 // Note to Jon: At this point the forces will be too big when the airplane is
 431 // stopped or rolling to a stop.  We need to make sure that the gear forces just
 432 // balance out the non-gear forces when the airplane is stopped.  That way the
 433 // airplane won't start to accelerate until the non-gear/ forces are larger than
 434 // the gear forces.  I think that the proper fix should go into FGAircraft::FMGear.
 435 // This routine would only compute the local strut forces and return them to
 436 // FMGear. All of the gear forces would get adjusted in FMGear using the total
 437 // non-gear forces. Then the gear moments would be calculated. If strange things
 438 // start happening to the airplane during testing as it rolls to a stop, then we
 439 // need to implement this change.  I ran out of time to do it now but have the
 440 // equations.
 441
 442 // Transform the forces back to the body frame and compute the moment.
 443
 444       vForce  = State->GetTl2b() * vLocalForce;
 445       vMoment = vWhlBodyVec * vForce;
 446
 447     } else { // Gear is NOT compressed
 448
 449       WOW = false;
 450
 451       if (Position->GetDistanceAGL() > 200.0) {
 452         FirstContact = false;
 453         StartedGroundRun = false;
 454         LandingReported = false;
 455         LandingDistanceTraveled = 0.0;
 456         MaximumStrutForce = MaximumStrutTravel = 0.0;
 457       }
 458
 459       compressLength = 0.0; // reset compressLength to zero for data output validity
 460     }
 461
 462     if (FirstContact) LandingDistanceTraveled += Position->GetVground()*deltaT;
 463
 464     if (StartedGroundRun) {
 465        TakeoffDistanceTraveled50ft += Position->GetVground()*deltaT;
 466       if (WOW) TakeoffDistanceTraveled += Position->GetVground()*deltaT;
 467     }
 468
 469     if (ReportEnable && Position->GetVground() <= 0.05 && !LandingReported) {
 470       if (debug_lvl > 0) Report(erLand);
 471     }
 472
 473     if (ReportEnable && !TakeoffReported &&
 474        (vLocalGear(eZ) - Position->GetDistanceAGL()) < -50.0)
 475     {
 476       if (debug_lvl > 0) Report(erTakeoff);
 477     }
 478
 479     if (lastWOW != WOW) {
 480       PutMessage("GEAR_CONTACT: " + name, WOW);
 481     }
 482
 483     lastWOW = WOW;
 484
 485 // Crash detection logic (really out-of-bounds detection)
 486
 487     if (compressLength > 500.0 ||
 488         vForce.Magnitude() > 100000000.0 ||
 489         vMoment.Magnitude() > 5000000000.0 ||
 490         SinkRate > 1.4666*30)
 491     {
 492       PutMessage("Crash Detected: Simulation FREEZE.");
 493       Exec->Freeze();
 494     }
 495   }
 496   return vForce;
 497 }
 498
 499 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 500
 501 void FGLGear::Report(ReportType repType)
 502 {
 503   switch(repType) {
 504   case erLand:
 505     cout << endl << "Touchdown report for " << name << endl;
 506     cout << "  Sink rate at contact:  " << SinkRate                << " fps,    "
 507                                 << SinkRate*0.3048          << " mps"     << endl;
 508     cout << "  Contact ground speed:  " << GroundSpeed*.5925       << " knots,  "
 509                                 << GroundSpeed*0.3048       << " mps"     << endl;
 510     cout << "  Maximum contact force: " << MaximumStrutForce       << " lbs,    "
 511                                 << MaximumStrutForce*4.448  << " Newtons" << endl;
 512     cout << "  Maximum strut travel:  " << MaximumStrutTravel*12.0 << " inches, "
 513                                 << MaximumStrutTravel*30.48 << " cm"      << endl;
 514     cout << "  Distance traveled:     " << LandingDistanceTraveled        << " ft,     "
 515                                 << LandingDistanceTraveled*0.3048  << " meters"  << endl;
 516     LandingReported = true;
 517     break;
 518   case erTakeoff:
 519     cout << endl << "Takeoff report for " << name << endl;
 520     cout << "  Distance traveled:                " << TakeoffDistanceTraveled
 521          << " ft,     " << TakeoffDistanceTraveled*0.3048  << " meters"  << endl;
 522     cout << "  Distance traveled (over 50'):     " << TakeoffDistanceTraveled50ft
 523          << " ft,     " << TakeoffDistanceTraveled50ft*0.3048 << " meters" << endl;
 524     TakeoffReported = true;
 525     break;
 526   }
 527 }
 528
 529 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 530 //    The bitmasked value choices are as follows:
 531 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 532 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 533 //       the config files as they are read. If the environment
 534 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 535 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 536 //       whatsoever.
 537 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 538 //       startup messages
 539 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 540 //       a class is instantiated
 541 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 542 //       FGModel object executes its Run() method
 543 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 544 //       are printed out periodically
 545 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 546 //       a message is printed out when they go out of bounds
 547
 548 void FGLGear::Debug(int from)
 549 {
 550   if (debug_lvl <= 0) return;
 551
 552   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 553     if (from == 0) { // Constructor
 554       cout << "    Name: "               << name          << endl;
 555       cout << "      Location: "         << vXYZ          << endl;
 556       cout << "      Spring Constant:  " << kSpring       << endl;
 557       cout << "      Damping Constant: " << bDamp         << endl;
 558       cout << "      Dynamic Friction: " << dynamicFCoeff << endl;
 559       cout << "      Static Friction:  " << staticFCoeff  << endl;
 560       cout << "      Rolling Friction: " << rollingFCoeff << endl;
 561       cout << "      Steering Type:    " << sSteerType    << endl;
 562       cout << "      Grouping:         " << sBrakeGroup   << endl;
 563       cout << "      Max Steer Angle:  " << maxSteerAngle << endl;
 564       cout << "      Retractable:      " << sRetractable  << endl;
 565     }
 566   }
 567   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 568     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGLGear" << endl;
 569     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGLGear" << endl;
 570   }
 571   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 572   }
 573   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 574   }
 575   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 576   }
 577   if (debug_lvl & 64) {
 578     if (from == 0) { // Constructor
 579       cout << IdSrc << endl;
 580       cout << IdHdr << endl;
 581     }
 582   }
 583 }
 584
 585 } // namespace JSBSim
 586