src/FDM/JSBSim/FGOutput.cpp

   1 /*******************************************************************************
   2
   3  Module:       FGOutput.cpp
   4  Author:       Jon Berndt
   5  Date started: 12/02/98
   6  Purpose:      Manage output of sim parameters to file or stdout
   7  Called by:    FGSimExec
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 This is the place where you create output routines to dump data for perusal
  31 later.
  32
  33 HISTORY
  34 --------------------------------------------------------------------------------
  35 12/02/98   JSB   Created
  36
  37 ********************************************************************************
  38 INCLUDES
  39 *******************************************************************************/
  40
  41 #include "FGOutput.h"
  42 #include "FGState.h"
  43 #include "FGFDMExec.h"
  44 #include "FGAtmosphere.h"
  45 #include "FGFCS.h"
  46 #include "FGAircraft.h"
  47 #include "FGTranslation.h"
  48 #include "FGRotation.h"
  49 #include "FGPosition.h"
  50 #include "FGAuxiliary.h"
  51
  52 /*******************************************************************************
  53 ************************************ CODE **************************************
  54 *******************************************************************************/
  55
  56 FGOutput::FGOutput(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex)
  57 {
  58   Name = "FGOutput";
  59   sFirstPass = dFirstPass = true;
  60   socket = 0;
  61   Type = otNone;
  62   Filename = "JSBSim.out";
  63   SubSystems = 0;
  64
  65 #ifdef FG_WITH_JSBSIM_SOCKET
  66   socket = new FGfdmSocket("localhost",1138);
  67 #endif
  68 }
  69
  70 /******************************************************************************/
  71
  72 FGOutput::~FGOutput(void)
  73 {
  74   if (socket) delete socket;
  75 }
  76
  77 /******************************************************************************/
  78
  79 bool FGOutput::Run(void)
  80 {
  81   if (enabled) {
  82     if (!FGModel::Run()) {
  83
  84       if (Type == otSocket) {
  85         SocketOutput();
  86       } else if (Type == otCSV) {
  87         if (Filename != "COUT" && Filename != "cout" && Filename.size() > 0) {
  88           DelimitedOutput(Filename);
  89         } else {
  90           DelimitedOutput();
  91         }
  92       } else if (Type == otTerminal) {
  93         // Not done yet
  94       } else if (Type == otNone) {
  95         // Do nothing
  96       } else {
  97         // Not a valid type of output
  98       }
  99
 100     } else {
 101     }
 102   }
 103   return false;
 104 }
 105
 106 /******************************************************************************/
 107
 108 void FGOutput::SetType(string type)
 109 {
 110   if (type == "CSV") {
 111     Type = otCSV;
 112   } else if (type == "TABULAR") {
 113     Type = otTab;
 114   } else if (type == "SOCKET") {
 115     Type = otSocket;
 116   } else if (type == "TERMINAL") {
 117     Type = otTerminal;
 118   } else if (type != "NONE"){
 119     Type = otUnknown;
 120     cerr << "Unknown type of output specified in config file" << endl;
 121   }
 122 }
 123
 124 /******************************************************************************/
 125
 126 void FGOutput::DelimitedOutput(void)
 127 {
 128   if (dFirstPass) {
 129     cout << "Time";
 130     if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 131       // Nothing here, yet
 132     }
 133     if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 134       cout << ", ";
 135       cout << "Throttle, ";
 136       cout << "Aileron Cmd, ";
 137       cout << "Elevator Cmd, ";
 138       cout << "Rudder Cmd, ";
 139       cout << "Aileron Pos, ";
 140       cout << "Elevator Pos, ";
 141       cout << "Rudder Pos";
 142     }
 143     if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 144       cout << ", ";
 145       cout << "P, Q, R";
 146     }
 147     if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 148       cout << ", ";
 149       cout << "QBar, ";
 150       cout << "Vtotal, ";
 151       cout << "U, V, W, ";
 152       cout << "Vn, Ve, Vd";
 153     }
 154     if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 155       cout << ", ";
 156       cout << "XsForce, YsForce, ZsForce, ";
 157       cout << "Xforce, Yforce, Zforce";
 158     }
 159     if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 160       cout << ", ";
 161       cout << "L, M, N";
 162     }
 163     if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 164       cout << ", ";
 165       cout << "Rho";
 166     }
 167     if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 168       cout << ", ";
 169       cout << "Ixx, ";
 170       cout << "Iyy, ";
 171       cout << "Izz, ";
 172       cout << "Ixz, ";
 173       cout << "Mass, ";
 174       cout << "Xcg, Ycg, Zcg";
 175     }
 176     if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 177       cout << ", ";
 178       cout << "Altitude, ";
 179       cout << "Phi, Tht, Psi, ";
 180       cout << "Alpha, ";
 181       cout << "Latitude, ";
 182       cout << "Longitude, ";
 183       cout << "Distance AGL, ";
 184       cout << "Runway Radius";
 185     }
 186     if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 187       cout << ", ";
 188       cout << Aircraft->GetCoefficientStrings();
 189     }
 190     if (SubSystems & FGAircraft::ssGroundReactions) {
 191       cout << ", ";
 192       cout << Aircraft->GetGroundReactionStrings();
 193     }
 194
 195     cout << endl;
 196     dFirstPass = false;
 197   }
 198
 199   cout << State->Getsim_time();
 200   if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 201   }
 202   if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 203     cout << ", ";
 204     cout << FCS->GetThrottlePos(0) << ", ";
 205     cout << FCS->GetDaCmd() << ", ";
 206     cout << FCS->GetDeCmd() << ", ";
 207     cout << FCS->GetDrCmd() << ", ";
 208     cout << FCS->GetDaPos() << ", ";
 209     cout << FCS->GetDePos() << ", ";
 210     cout << FCS->GetDrPos();
 211   }
 212   if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 213     cout << ", ";
 214     cout << Rotation->GetPQR();
 215   }
 216   if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 217     cout << ", ";
 218     cout << Translation->Getqbar() << ", ";
 219     cout << Translation->GetVt() << ", ";
 220     cout << Translation->GetUVW() << ", ";
 221     cout << Position->GetVel();
 222   }
 223   if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 224     cout << ", ";
 225     cout << Aircraft->GetvFs() << ", ";
 226     cout << Aircraft->GetForces();
 227   }
 228   if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 229     cout << ", ";
 230     cout << Aircraft->GetMoments();
 231   }
 232   if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 233     cout << ", ";
 234     cout << Atmosphere->GetDensity();
 235   }
 236   if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 237     cout << ", ";
 238     cout << Aircraft->GetIxx() << ", ";
 239     cout << Aircraft->GetIyy() << ", ";
 240     cout << Aircraft->GetIzz() << ", ";
 241     cout << Aircraft->GetIxz() << ", ";
 242     cout << Aircraft->GetMass() << ", ";
 243     cout << Aircraft->GetXYZcg();
 244   }
 245   if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 246     cout << ", ";
 247     cout << Position->Geth() << ", ";
 248     cout << Rotation->GetEuler() << ", ";
 249     cout << Translation->Getalpha() << ", ";
 250     cout << Position->GetLatitude() << ", ";
 251     cout << Position->GetLongitude() << ", ";
 252     cout << Position->GetDistanceAGL() << ", ";
 253     cout << Position->GetRunwayRadius();
 254   }
 255   if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 256     cout << ", ";
 257     cout << Aircraft->GetCoefficientValues();
 258   }
 259   if (SubSystems & FGAircraft::ssGroundReactions) {
 260     cout << ", ";
 261     cout << Aircraft->GetGroundReactionValues();
 262   }
 263   cout << endl;
 264 }
 265
 266 /******************************************************************************/
 267
 268 void FGOutput::DelimitedOutput(string fname)
 269 {
 270   if (sFirstPass) {
 271     datafile.open(fname.c_str());
 272     datafile << "Time";
 273     if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 274       // Nothing here, yet
 275     }
 276     if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 277       datafile << ", ";
 278       datafile << "Throttle, ";
 279       datafile << "Aileron Cmd, ";
 280       datafile << "Elevator Cmd, ";
 281       datafile << "Rudder Cmd, ";
 282       datafile << "Aileron Pos, ";
 283       datafile << "Elevator Pos, ";
 284       datafile << "Rudder Pos";
 285     }
 286     if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 287       datafile << ", ";
 288       datafile << "P, Q, R";
 289     }
 290     if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 291       datafile << ", ";
 292       datafile << "QBar, ";
 293       datafile << "Vtotal, ";
 294       datafile << "U, V, W, ";
 295       datafile << "Vn, Ve, Vd";
 296     }
 297     if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 298       datafile << ", ";
 299       datafile << "XsForce, YsForce, ZsForce, ";
 300       datafile << "Xforce, Yforce, Zforce";
 301     }
 302     if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 303       datafile << ", ";
 304       datafile << "L, M, N";
 305     }
 306     if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 307       datafile << ", ";
 308       datafile << "Rho";
 309     }
 310     if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 311       datafile << ", ";
 312       datafile << "Ixx, ";
 313       datafile << "Iyy, ";
 314       datafile << "Izz, ";
 315       datafile << "Ixz, ";
 316       datafile << "Mass, ";
 317       datafile << "Xcg, Ycg, Zcg";
 318     }
 319     if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 320       datafile << ", ";
 321       datafile << "Altitude, ";
 322       datafile << "Phi, Tht, Psi, ";
 323       datafile << "Alpha, ";
 324       datafile << "Latitude, ";
 325       datafile << "Longitude, ";
 326       datafile << "Distance AGL, ";
 327       datafile << "Runway Radius";
 328     }
 329     if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 330       datafile << ", ";
 331       datafile << Aircraft->GetCoefficientStrings();
 332     }
 333     if (SubSystems & FGAircraft::ssGroundReactions) {
 334       datafile << ", ";
 335       datafile << Aircraft->GetGroundReactionStrings();
 336     }
 337     datafile << endl;
 338     sFirstPass = false;
 339   }
 340
 341   datafile << State->Getsim_time();
 342   if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 343   }
 344   if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 345     datafile << ", ";
 346     datafile << FCS->GetThrottlePos(0) << ", ";
 347     datafile << FCS->GetDaCmd() << ", ";
 348     datafile << FCS->GetDeCmd() << ", ";
 349     datafile << FCS->GetDrCmd() << ", ";
 350     datafile << FCS->GetDaPos() << ", ";
 351     datafile << FCS->GetDePos() << ", ";
 352     datafile << FCS->GetDrPos();
 353   }
 354   if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 355     datafile << ", ";
 356     datafile << Rotation->GetPQR();
 357   }
 358   if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 359     datafile << ", ";
 360     datafile << Translation->Getqbar() << ", ";
 361     datafile << Translation->GetVt() << ", ";
 362     datafile << Translation->GetUVW() << ", ";
 363     datafile << Position->GetVel();
 364   }
 365   if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 366     datafile << ", ";
 367     datafile << Aircraft->GetvFs() << ", ";
 368     datafile << Aircraft->GetForces();
 369   }
 370   if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 371     datafile << ", ";
 372     datafile << Aircraft->GetMoments();
 373   }
 374   if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 375     datafile << ", ";
 376     datafile << Atmosphere->GetDensity();
 377   }
 378   if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 379     datafile << ", ";
 380     datafile << Aircraft->GetIxx() << ", ";
 381     datafile << Aircraft->GetIyy() << ", ";
 382     datafile << Aircraft->GetIzz() << ", ";
 383     datafile << Aircraft->GetIxz() << ", ";
 384     datafile << Aircraft->GetMass() << ", ";
 385     datafile << Aircraft->GetXYZcg();
 386   }
 387   if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 388     datafile << ", ";
 389     datafile << Position->Geth() << ", ";
 390     datafile << Rotation->GetEuler() << ", ";
 391     datafile << Translation->Getalpha() << ", ";
 392     datafile << Position->GetLatitude() << ", ";
 393     datafile << Position->GetLongitude() << ", ";
 394     datafile << Position->GetDistanceAGL() << ", ";
 395     datafile << Position->GetRunwayRadius();
 396   }
 397   if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 398     datafile << ", ";
 399     datafile << Aircraft->GetCoefficientValues();
 400   }
 401   if (SubSystems & FGAircraft::ssGroundReactions) {
 402     datafile << ", ";
 403     datafile << Aircraft->GetGroundReactionValues();
 404   }
 405   datafile << endl;
 406   datafile.flush();
 407 }
 408
 409 /******************************************************************************/
 410
 411 void FGOutput::SocketOutput(void)
 412 {
 413   string asciiData;
 414   /*
 415   if (socket == NULL) return;
 416
 417   socket->Clear();
 418   if (sFirstPass) {
 419     socket->Append("<LABELS>");
 420     socket->Append("Time");
 421     socket->Append("Altitude");
 422     socket->Append("Phi");
 423     socket->Append("Tht");
 424     socket->Append("Psi");
 425     socket->Append("Rho");
 426     socket->Append("Vtotal");
 427     socket->Append("U");
 428     socket->Append("V");
 429     socket->Append("W");
 430     socket->Append("Vn");
 431     socket->Append("Ve");
 432     socket->Append("Vd");
 433     socket->Append("Udot");
 434     socket->Append("Vdot");
 435     socket->Append("Wdot");
 436     socket->Append("P");
 437     socket->Append("Q");
 438     socket->Append("R");
 439     socket->Append("PDot");
 440     socket->Append("QDot");
 441     socket->Append("RDot");
 442     socket->Append("Fx");
 443     socket->Append("Fy");
 444     socket->Append("Fz");
 445     socket->Append("Latitude");
 446     socket->Append("Longitude");
 447     socket->Append("QBar");
 448     socket->Append("Alpha");
 449     socket->Append("L");
 450     socket->Append("M");
 451     socket->Append("N");
 452     socket->Append("Throttle");
 453     socket->Append("Aileron");
 454     socket->Append("Elevator");
 455     socket->Append("Rudder");
 456     sFirstPass = false;
 457     socket->Send();
 458   }
 459
 460   socket->Clear();
 461   socket->Append(State->Getsim_time());
 462   socket->Append(Position->Geth());
 463   socket->Append(Rotation->Getphi());
 464   socket->Append(Rotation->Gettht());
 465   socket->Append(Rotation->Getpsi());
 466   socket->Append(Atmosphere->GetDensity());
 467   socket->Append(Translation->GetVt());
 468   socket->Append(Translation->GetU());
 469   socket->Append(Translation->GetV());
 470   socket->Append(Translation->GetW());
 471   socket->Append(Position->GetVn());
 472   socket->Append(Position->GetVe());
 473   socket->Append(Position->GetVd());
 474   socket->Append(Translation->GetUdot());
 475   socket->Append(Translation->GetVdot());
 476   socket->Append(Translation->GetWdot());
 477   socket->Append(Rotation->GetP());
 478   socket->Append(Rotation->GetQ());
 479   socket->Append(Rotation->GetR());
 480   socket->Append(Rotation->GetPdot());
 481   socket->Append(Rotation->GetQdot());
 482   socket->Append(Rotation->GetRdot());
 483   socket->Append(Aircraft->GetFx());
 484   socket->Append(Aircraft->GetFy());
 485   socket->Append(Aircraft->GetFz());
 486   socket->Append(Position->GetLatitude());
 487   socket->Append(Position->GetLongitude());
 488   socket->Append(Translation->Getqbar());
 489   socket->Append(Translation->Getalpha());
 490   socket->Append(Aircraft->GetL());
 491   socket->Append(Aircraft->GetM());
 492   socket->Append(Aircraft->GetN());
 493   socket->Append(FCS->GetThrottle(0));
 494   socket->Append(FCS->GetDa());
 495   socket->Append(FCS->GetDe());
 496   socket->Append(FCS->GetDr());
 497   socket->Send(); */
 498 }
 499
 500 /******************************************************************************/
 501
 502 void FGOutput::SocketStatusOutput(string out_str)
 503 {
 504   string asciiData;
 505
 506   if (socket == NULL) return;
 507
 508   socket->Clear();
 509   asciiData = string("<STATUS>") + out_str;
 510   socket->Append(asciiData.c_str());
 511   socket->Send();
 512 }
 513
 514 /******************************************************************************/
 515