src/FDM/JSBSim/FGOutput.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGOutput.cpp
   4  Author:       Jon Berndt
   5  Date started: 12/02/98
   6  Purpose:      Manage output of sim parameters to file or stdout
   7  Called by:    FGSimExec
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 This is the place where you create output routines to dump data for perusal
  31 later.
  32
  33 HISTORY
  34 --------------------------------------------------------------------------------
  35 12/02/98   JSB   Created
  36
  37 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #include "FGOutput.h"
  42 #include "FGState.h"
  43 #include "FGFDMExec.h"
  44 #include "FGAtmosphere.h"
  45 #include "FGFCS.h"
  46 #include "FGAerodynamics.h"
  47 #include "FGAircraft.h"
  48 #include "FGMassBalance.h"
  49 #include "FGTranslation.h"
  50 #include "FGRotation.h"
  51 #include "FGPosition.h"
  52 #include "FGAuxiliary.h"
  53
  54 static const char *IdSrc = "$Id$";
  55 static const char *IdHdr = ID_OUTPUT;
  56
  57 extern short debug_lvl;
  58
  59 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  60 CLASS IMPLEMENTATION
  61 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  62
  63 FGOutput::FGOutput(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex)
  64 {
  65   Name = "FGOutput";
  66   sFirstPass = dFirstPass = true;
  67   socket = 0;
  68   Type = otNone;
  69   Filename = "JSBSim.out";
  70   SubSystems = 0;
  71   enabled = true;
  72
  73 #ifdef FG_WITH_JSBSIM_SOCKET
  74   socket = new FGfdmSocket("localhost",1138);
  75 #endif
  76   if (debug_lvl & 2) cout << "Instantiated: " << Name << endl;
  77 }
  78
  79 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  80
  81 FGOutput::~FGOutput()
  82 {
  83   if (socket) delete socket;
  84   if (debug_lvl & 2) cout << "Destroyed:    FGOutput" << endl;
  85 }
  86
  87 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  88
  89 bool FGOutput::Run(void)
  90 {
  91   if (enabled) {
  92     if (!FGModel::Run()) {
  93
  94       if (Type == otSocket) {
  95         SocketOutput();
  96       } else if (Type == otCSV) {
  97         if (Filename != "COUT" && Filename != "cout" && Filename.size() > 0) {
  98           DelimitedOutput(Filename);
  99         } else {
 100           DelimitedOutput();
 101         }
 102       } else if (Type == otTerminal) {
 103         // Not done yet
 104       } else if (Type == otNone) {
 105         // Do nothing
 106       } else {
 107         // Not a valid type of output
 108       }
 109
 110     } else {
 111     }
 112   }
 113   return false;
 114 }
 115
 116 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 117
 118 void FGOutput::SetType(string type)
 119 {
 120   if (type == "CSV") {
 121     Type = otCSV;
 122   } else if (type == "TABULAR") {
 123     Type = otTab;
 124   } else if (type == "SOCKET") {
 125     Type = otSocket;
 126   } else if (type == "TERMINAL") {
 127     Type = otTerminal;
 128   } else if (type != "NONE"){
 129     Type = otUnknown;
 130     cerr << "Unknown type of output specified in config file" << endl;
 131   }
 132 }
 133
 134 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 135
 136 void FGOutput::DelimitedOutput(void)
 137 {
 138   if (dFirstPass) {
 139     cout << "Time";
 140     if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 141       // Nothing here, yet
 142     }
 143     if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 144       cout << ", ";
 145       cout << "Throttle, ";
 146       cout << "Aileron Cmd, ";
 147       cout << "Elevator Cmd, ";
 148       cout << "Rudder Cmd, ";
 149       cout << "Aileron Pos, ";
 150       cout << "Elevator Pos, ";
 151       cout << "Rudder Pos";
 152     }
 153     if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 154       cout << ", ";
 155       cout << "P, Q, R";
 156     }
 157     if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 158       cout << ", ";
 159       cout << "QBar, ";
 160       cout << "Vtotal, ";
 161       cout << "U, V, W, ";
 162       cout << "Vn, Ve, Vd";
 163     }
 164     if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 165       cout << ", ";
 166       cout << "Drag, Side, Lift, ";
 167       cout << "L/D, ";
 168       cout << "Xforce, Yforce, Zforce";
 169     }
 170     if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 171       cout << ", ";
 172       cout << "L, M, N";
 173     }
 174     if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 175       cout << ", ";
 176       cout << "Rho";
 177     }
 178     if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 179       cout << ", ";
 180       cout << "Ixx, ";
 181       cout << "Iyy, ";
 182       cout << "Izz, ";
 183       cout << "Ixz, ";
 184       cout << "Mass, ";
 185       cout << "Xcg, Ycg, Zcg";
 186     }
 187     if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 188       cout << ", ";
 189       cout << "Altitude, ";
 190       cout << "Phi, Tht, Psi, ";
 191       cout << "Alpha, ";
 192       cout << "Latitude, ";
 193       cout << "Longitude, ";
 194       cout << "Distance AGL, ";
 195       cout << "Runway Radius";
 196     }
 197     if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 198       cout << ", ";
 199       cout << Aerodynamics->GetCoefficientStrings();
 200     }
 201     if (SubSystems & FGAircraft::ssGroundReactions) {
 202       cout << ", ";
 203       cout << Aircraft->GetGroundReactionStrings();
 204     }
 205     if (SubSystems & FGAircraft::ssPropulsion) {
 206       cout << ", ";
 207       cout << Propulsion->GetPropulsionStrings();
 208     }
 209
 210     cout << endl;
 211     dFirstPass = false;
 212   }
 213
 214   cout << State->Getsim_time();
 215   if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 216   }
 217   if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 218     cout << ", ";
 219     cout << FCS->GetThrottlePos(0) << ", ";
 220     cout << FCS->GetDaCmd() << ", ";
 221     cout << FCS->GetDeCmd() << ", ";
 222     cout << FCS->GetDrCmd() << ", ";
 223     cout << FCS->GetDaPos() << ", ";
 224     cout << FCS->GetDePos() << ", ";
 225     cout << FCS->GetDrPos();
 226   }
 227   if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 228     cout << ", ";
 229     cout << Rotation->GetPQR();
 230   }
 231   if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 232     cout << ", ";
 233     cout << Translation->Getqbar() << ", ";
 234     cout << Translation->GetVt() << ", ";
 235     cout << Translation->GetUVW() << ", ";
 236     cout << Position->GetVel();
 237   }
 238   if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 239     cout << ", ";
 240     cout << Aerodynamics->GetvFs() << ", ";
 241     cout << Aerodynamics->GetLoD() << ", ";
 242     cout << Aircraft->GetForces();
 243   }
 244   if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 245     cout << ", ";
 246     cout << Aircraft->GetMoments();
 247   }
 248   if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 249     cout << ", ";
 250     cout << Atmosphere->GetDensity();
 251   }
 252   if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 253     cout << ", ";
 254     cout << MassBalance->GetIxx() << ", ";
 255     cout << MassBalance->GetIyy() << ", ";
 256     cout << MassBalance->GetIzz() << ", ";
 257     cout << MassBalance->GetIxz() << ", ";
 258     cout << MassBalance->GetMass() << ", ";
 259     cout << MassBalance->GetXYZcg();
 260   }
 261   if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 262     cout << ", ";
 263     cout << Position->Geth() << ", ";
 264     cout << Rotation->GetEuler() << ", ";
 265     cout << Translation->Getalpha() << ", ";
 266     cout << Position->GetLatitude() << ", ";
 267     cout << Position->GetLongitude() << ", ";
 268     cout << Position->GetDistanceAGL() << ", ";
 269     cout << Position->GetRunwayRadius();
 270   }
 271   if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 272     cout << ", ";
 273     cout << Aerodynamics->GetCoefficientValues();
 274   }
 275   if (SubSystems & FGAircraft::ssGroundReactions) {
 276     cout << ", ";
 277     cout << Aircraft->GetGroundReactionValues();
 278   }
 279   if (SubSystems & FGAircraft::ssPropulsion) {
 280     cout << ", ";
 281     cout << Propulsion->GetPropulsionValues();
 282   }
 283
 284   cout << endl;
 285 }
 286
 287 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 288
 289 void FGOutput::DelimitedOutput(string fname)
 290 {
 291   if (sFirstPass) {
 292     datafile.open(fname.c_str());
 293     datafile << "Time";
 294     if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 295       // Nothing here, yet
 296     }
 297     if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 298       datafile << ", ";
 299       datafile << "Throttle, ";
 300       datafile << "Aileron Cmd, ";
 301       datafile << "Elevator Cmd, ";
 302       datafile << "Rudder Cmd, ";
 303       datafile << "Aileron Pos, ";
 304       datafile << "Elevator Pos, ";
 305       datafile << "Rudder Pos";
 306     }
 307     if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 308       datafile << ", ";
 309       datafile << "P, Q, R";
 310     }
 311     if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 312       datafile << ", ";
 313       datafile << "QBar, ";
 314       datafile << "Vtotal, ";
 315       datafile << "U, V, W, ";
 316       datafile << "Vn, Ve, Vd";
 317     }
 318     if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 319       datafile << ", ";
 320       datafile << "Drag, Side, Lift, ";
 321       datafile << "L/D, ";
 322       datafile << "Xforce, Yforce, Zforce";
 323     }
 324     if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 325       datafile << ", ";
 326       datafile << "L, M, N";
 327     }
 328     if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 329       datafile << ", ";
 330       datafile << "Rho";
 331     }
 332     if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 333       datafile << ", ";
 334       datafile << "Ixx, ";
 335       datafile << "Iyy, ";
 336       datafile << "Izz, ";
 337       datafile << "Ixz, ";
 338       datafile << "Mass, ";
 339       datafile << "Xcg, Ycg, Zcg";
 340     }
 341     if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 342       datafile << ", ";
 343       datafile << "Altitude, ";
 344       datafile << "Phi, Tht, Psi, ";
 345       datafile << "Alpha, ";
 346       datafile << "Latitude, ";
 347       datafile << "Longitude, ";
 348       datafile << "Distance AGL, ";
 349       datafile << "Runway Radius";
 350     }
 351     if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 352       datafile << ", ";
 353       datafile << Aerodynamics->GetCoefficientStrings();
 354     }
 355     if (SubSystems & FGAircraft::ssGroundReactions) {
 356       datafile << ", ";
 357       datafile << Aircraft->GetGroundReactionStrings();
 358     }
 359     if (SubSystems & FGAircraft::ssFCS) {
 360       datafile << ", ";
 361       datafile << FCS->GetComponentStrings();
 362     }
 363     if (SubSystems & FGAircraft::ssPropulsion) {
 364       datafile << ", ";
 365       datafile << Propulsion->GetPropulsionStrings();
 366     }
 367     datafile << endl;
 368     sFirstPass = false;
 369   }
 370
 371   datafile << State->Getsim_time();
 372   if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 373   }
 374   if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 375     datafile << ", ";
 376     datafile << FCS->GetThrottlePos(0) << ", ";
 377     datafile << FCS->GetDaCmd() << ", ";
 378     datafile << FCS->GetDeCmd() << ", ";
 379     datafile << FCS->GetDrCmd() << ", ";
 380     datafile << FCS->GetDaPos() << ", ";
 381     datafile << FCS->GetDePos() << ", ";
 382     datafile << FCS->GetDrPos();
 383   }
 384   if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 385     datafile << ", ";
 386     datafile << Rotation->GetPQR();
 387   }
 388   if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 389     datafile << ", ";
 390     datafile << Translation->Getqbar() << ", ";
 391     datafile << Translation->GetVt() << ", ";
 392     datafile << Translation->GetUVW() << ", ";
 393     datafile << Position->GetVel();
 394   }
 395   if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 396     datafile << ", ";
 397     datafile << Aerodynamics->GetvFs() << ", ";
 398     datafile << Aerodynamics->GetLoD() << ", ";
 399     datafile << Aircraft->GetForces();
 400   }
 401   if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 402     datafile << ", ";
 403     datafile << Aircraft->GetMoments();
 404   }
 405   if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 406     datafile << ", ";
 407     datafile << Atmosphere->GetDensity();
 408   }
 409   if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 410     datafile << ", ";
 411     datafile << MassBalance->GetIxx() << ", ";
 412     datafile << MassBalance->GetIyy() << ", ";
 413     datafile << MassBalance->GetIzz() << ", ";
 414     datafile << MassBalance->GetIxz() << ", ";
 415     datafile << MassBalance->GetMass() << ", ";
 416     datafile << MassBalance->GetXYZcg();
 417   }
 418   if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 419     datafile << ", ";
 420     datafile << Position->Geth() << ", ";
 421     datafile << Rotation->GetEuler() << ", ";
 422     datafile << Translation->Getalpha() << ", ";
 423     datafile << Position->GetLatitude() << ", ";
 424     datafile << Position->GetLongitude() << ", ";
 425     datafile << Position->GetDistanceAGL() << ", ";
 426     datafile << Position->GetRunwayRadius();
 427   }
 428   if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 429     datafile << ", ";
 430     datafile << Aerodynamics->GetCoefficientValues();
 431   }
 432   if (SubSystems & FGAircraft::ssGroundReactions) {
 433     datafile << ", ";
 434     datafile << Aircraft->GetGroundReactionValues();
 435   }
 436   if (SubSystems & FGAircraft::ssFCS) {
 437     datafile << ", ";
 438     datafile << FCS->GetComponentValues();
 439   }
 440   if (SubSystems & FGAircraft::ssPropulsion) {
 441     datafile << ", ";
 442     datafile << Propulsion->GetPropulsionValues();
 443   }
 444   datafile << endl;
 445   datafile.flush();
 446 }
 447
 448 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 449
 450 void FGOutput::SocketOutput(void)
 451 {
 452   string asciiData;
 453   /*
 454   if (socket == NULL) return;
 455
 456   socket->Clear();
 457   if (sFirstPass) {
 458     socket->Append("<LABELS>");
 459     socket->Append("Time");
 460     socket->Append("Altitude");
 461     socket->Append("Phi");
 462     socket->Append("Tht");
 463     socket->Append("Psi");
 464     socket->Append("Rho");
 465     socket->Append("Vtotal");
 466     socket->Append("U");
 467     socket->Append("V");
 468     socket->Append("W");
 469     socket->Append("Vn");
 470     socket->Append("Ve");
 471     socket->Append("Vd");
 472     socket->Append("Udot");
 473     socket->Append("Vdot");
 474     socket->Append("Wdot");
 475     socket->Append("P");
 476     socket->Append("Q");
 477     socket->Append("R");
 478     socket->Append("PDot");
 479     socket->Append("QDot");
 480     socket->Append("RDot");
 481     socket->Append("Fx");
 482     socket->Append("Fy");
 483     socket->Append("Fz");
 484     socket->Append("Latitude");
 485     socket->Append("Longitude");
 486     socket->Append("QBar");
 487     socket->Append("Alpha");
 488     socket->Append("L");
 489     socket->Append("M");
 490     socket->Append("N");
 491     socket->Append("Throttle");
 492     socket->Append("Aileron");
 493     socket->Append("Elevator");
 494     socket->Append("Rudder");
 495     sFirstPass = false;
 496     socket->Send();
 497   }
 498
 499   socket->Clear();
 500   socket->Append(State->Getsim_time());
 501   socket->Append(Position->Geth());
 502   socket->Append(Rotation->Getphi());
 503   socket->Append(Rotation->Gettht());
 504   socket->Append(Rotation->Getpsi());
 505   socket->Append(Atmosphere->GetDensity());
 506   socket->Append(Translation->GetVt());
 507   socket->Append(Translation->GetU());
 508   socket->Append(Translation->GetV());
 509   socket->Append(Translation->GetW());
 510   socket->Append(Position->GetVn());
 511   socket->Append(Position->GetVe());
 512   socket->Append(Position->GetVd());
 513   socket->Append(Translation->GetUdot());
 514   socket->Append(Translation->GetVdot());
 515   socket->Append(Translation->GetWdot());
 516   socket->Append(Rotation->GetP());
 517   socket->Append(Rotation->GetQ());
 518   socket->Append(Rotation->GetR());
 519   socket->Append(Rotation->GetPdot());
 520   socket->Append(Rotation->GetQdot());
 521   socket->Append(Rotation->GetRdot());
 522   socket->Append(Aircraft->GetFx());
 523   socket->Append(Aircraft->GetFy());
 524   socket->Append(Aircraft->GetFz());
 525   socket->Append(Position->GetLatitude());
 526   socket->Append(Position->GetLongitude());
 527   socket->Append(Translation->Getqbar());
 528   socket->Append(Translation->Getalpha());
 529   socket->Append(Aircraft->GetL());
 530   socket->Append(Aircraft->GetM());
 531   socket->Append(Aircraft->GetN());
 532   socket->Append(FCS->GetThrottle(0));
 533   socket->Append(FCS->GetDa());
 534   socket->Append(FCS->GetDe());
 535   socket->Append(FCS->GetDr());
 536   socket->Send(); */
 537 }
 538
 539 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 540
 541 void FGOutput::SocketStatusOutput(string out_str)
 542 {
 543   string asciiData;
 544
 545   if (socket == NULL) return;
 546
 547   socket->Clear();
 548   asciiData = string("<STATUS>") + out_str;
 549   socket->Append(asciiData.c_str());
 550   socket->Send();
 551 }
 552
 553 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 554
 555 void FGOutput::Debug(void)
 556 {
 557     //TODO: Add your source code here
 558 }
 559