src/FDM/JSBSim/FGOutput.cpp

   1 /*******************************************************************************
   2
   3  Module:       FGOutput.cpp
   4  Author:       Jon Berndt
   5  Date started: 12/02/98
   6  Purpose:      Manage output of sim parameters to file or stdout
   7  Called by:    FGSimExec
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 This is the place where you create output routines to dump data for perusal
  31 later.
  32
  33 HISTORY
  34 --------------------------------------------------------------------------------
  35 12/02/98   JSB   Created
  36
  37 ********************************************************************************
  38 INCLUDES
  39 *******************************************************************************/
  40
  41 #include "FGOutput.h"
  42 #include "FGState.h"
  43 #include "FGFDMExec.h"
  44 #include "FGAtmosphere.h"
  45 #include "FGFCS.h"
  46 #include "FGAircraft.h"
  47 #include "FGTranslation.h"
  48 #include "FGRotation.h"
  49 #include "FGPosition.h"
  50 #include "FGAuxiliary.h"
  51
  52 static const char *IdSrc = "$Header$";
  53 static const char *IdHdr = ID_OUTPUT;
  54
  55 /*******************************************************************************
  56 ************************************ CODE **************************************
  57 *******************************************************************************/
  58
  59 FGOutput::FGOutput(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex)
  60 {
  61   Name = "FGOutput";
  62   sFirstPass = dFirstPass = true;
  63   socket = 0;
  64   Type = otNone;
  65   Filename = "JSBSim.out";
  66   SubSystems = 0;
  67   enabled = true;
  68
  69 #ifdef FG_WITH_JSBSIM_SOCKET
  70   socket = new FGfdmSocket("localhost",1138);
  71 #endif
  72 }
  73
  74 /******************************************************************************/
  75
  76 FGOutput::~FGOutput(void)
  77 {
  78   if (socket) delete socket;
  79 }
  80
  81 /******************************************************************************/
  82
  83 bool FGOutput::Run(void)
  84 {
  85   if (enabled) {
  86     if (!FGModel::Run()) {
  87
  88       if (Type == otSocket) {
  89         SocketOutput();
  90       } else if (Type == otCSV) {
  91         if (Filename != "COUT" && Filename != "cout" && Filename.size() > 0) {
  92           DelimitedOutput(Filename);
  93         } else {
  94           DelimitedOutput();
  95         }
  96       } else if (Type == otTerminal) {
  97         // Not done yet
  98       } else if (Type == otNone) {
  99         // Do nothing
 100       } else {
 101         // Not a valid type of output
 102       }
 103
 104     } else {
 105     }
 106   }
 107   return false;
 108 }
 109
 110 /******************************************************************************/
 111
 112 void FGOutput::SetType(string type)
 113 {
 114   if (type == "CSV") {
 115     Type = otCSV;
 116   } else if (type == "TABULAR") {
 117     Type = otTab;
 118   } else if (type == "SOCKET") {
 119     Type = otSocket;
 120   } else if (type == "TERMINAL") {
 121     Type = otTerminal;
 122   } else if (type != "NONE"){
 123     Type = otUnknown;
 124     cerr << "Unknown type of output specified in config file" << endl;
 125   }
 126 }
 127
 128 /******************************************************************************/
 129
 130 void FGOutput::DelimitedOutput(void)
 131 {
 132   if (dFirstPass) {
 133     cout << "Time";
 134     if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 135       // Nothing here, yet
 136     }
 137     if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 138       cout << ", ";
 139       cout << "Throttle, ";
 140       cout << "Aileron Cmd, ";
 141       cout << "Elevator Cmd, ";
 142       cout << "Rudder Cmd, ";
 143       cout << "Aileron Pos, ";
 144       cout << "Elevator Pos, ";
 145       cout << "Rudder Pos";
 146     }
 147     if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 148       cout << ", ";
 149       cout << "P, Q, R";
 150     }
 151     if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 152       cout << ", ";
 153       cout << "QBar, ";
 154       cout << "Vtotal, ";
 155       cout << "U, V, W, ";
 156       cout << "Vn, Ve, Vd";
 157     }
 158     if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 159       cout << ", ";
 160       cout << "XsForce, YsForce, ZsForce, ";
 161       cout << "Xforce, Yforce, Zforce";
 162     }
 163     if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 164       cout << ", ";
 165       cout << "L, M, N";
 166     }
 167     if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 168       cout << ", ";
 169       cout << "Rho";
 170     }
 171     if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 172       cout << ", ";
 173       cout << "Ixx, ";
 174       cout << "Iyy, ";
 175       cout << "Izz, ";
 176       cout << "Ixz, ";
 177       cout << "Mass, ";
 178       cout << "Xcg, Ycg, Zcg";
 179     }
 180     if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 181       cout << ", ";
 182       cout << "Altitude, ";
 183       cout << "Phi, Tht, Psi, ";
 184       cout << "Alpha, ";
 185       cout << "Latitude, ";
 186       cout << "Longitude, ";
 187       cout << "Distance AGL, ";
 188       cout << "Runway Radius";
 189     }
 190     if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 191       cout << ", ";
 192       cout << Aircraft->GetCoefficientStrings();
 193     }
 194     if (SubSystems & FGAircraft::ssGroundReactions) {
 195       cout << ", ";
 196       cout << Aircraft->GetGroundReactionStrings();
 197     }
 198
 199     cout << endl;
 200     dFirstPass = false;
 201   }
 202
 203   cout << State->Getsim_time();
 204   if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 205   }
 206   if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 207     cout << ", ";
 208     cout << FCS->GetThrottlePos(0) << ", ";
 209     cout << FCS->GetDaCmd() << ", ";
 210     cout << FCS->GetDeCmd() << ", ";
 211     cout << FCS->GetDrCmd() << ", ";
 212     cout << FCS->GetDaPos() << ", ";
 213     cout << FCS->GetDePos() << ", ";
 214     cout << FCS->GetDrPos();
 215   }
 216   if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 217     cout << ", ";
 218     cout << Rotation->GetPQR();
 219   }
 220   if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 221     cout << ", ";
 222     cout << Translation->Getqbar() << ", ";
 223     cout << Translation->GetVt() << ", ";
 224     cout << Translation->GetUVW() << ", ";
 225     cout << Position->GetVel();
 226   }
 227   if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 228     cout << ", ";
 229     cout << Aircraft->GetvFs() << ", ";
 230     cout << Aircraft->GetForces();
 231   }
 232   if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 233     cout << ", ";
 234     cout << Aircraft->GetMoments();
 235   }
 236   if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 237     cout << ", ";
 238     cout << Atmosphere->GetDensity();
 239   }
 240   if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 241     cout << ", ";
 242     cout << Aircraft->GetIxx() << ", ";
 243     cout << Aircraft->GetIyy() << ", ";
 244     cout << Aircraft->GetIzz() << ", ";
 245     cout << Aircraft->GetIxz() << ", ";
 246     cout << Aircraft->GetMass() << ", ";
 247     cout << Aircraft->GetXYZcg();
 248   }
 249   if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 250     cout << ", ";
 251     cout << Position->Geth() << ", ";
 252     cout << Rotation->GetEuler() << ", ";
 253     cout << Translation->Getalpha() << ", ";
 254     cout << Position->GetLatitude() << ", ";
 255     cout << Position->GetLongitude() << ", ";
 256     cout << Position->GetDistanceAGL() << ", ";
 257     cout << Position->GetRunwayRadius();
 258   }
 259   if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 260     cout << ", ";
 261     cout << Aircraft->GetCoefficientValues();
 262   }
 263   if (SubSystems & FGAircraft::ssGroundReactions) {
 264     cout << ", ";
 265     cout << Aircraft->GetGroundReactionValues();
 266   }
 267   cout << endl;
 268 }
 269
 270 /******************************************************************************/
 271
 272 void FGOutput::DelimitedOutput(string fname)
 273 {
 274   if (sFirstPass) {
 275     datafile.open(fname.c_str());
 276     datafile << "Time";
 277     if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 278       // Nothing here, yet
 279     }
 280     if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 281       datafile << ", ";
 282       datafile << "Throttle, ";
 283       datafile << "Aileron Cmd, ";
 284       datafile << "Elevator Cmd, ";
 285       datafile << "Rudder Cmd, ";
 286       datafile << "Aileron Pos, ";
 287       datafile << "Elevator Pos, ";
 288       datafile << "Rudder Pos";
 289     }
 290     if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 291       datafile << ", ";
 292       datafile << "P, Q, R";
 293     }
 294     if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 295       datafile << ", ";
 296       datafile << "QBar, ";
 297       datafile << "Vtotal, ";
 298       datafile << "U, V, W, ";
 299       datafile << "Vn, Ve, Vd";
 300     }
 301     if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 302       datafile << ", ";
 303       datafile << "XsForce, YsForce, ZsForce, ";
 304       datafile << "Xforce, Yforce, Zforce";
 305     }
 306     if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 307       datafile << ", ";
 308       datafile << "L, M, N";
 309     }
 310     if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 311       datafile << ", ";
 312       datafile << "Rho";
 313     }
 314     if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 315       datafile << ", ";
 316       datafile << "Ixx, ";
 317       datafile << "Iyy, ";
 318       datafile << "Izz, ";
 319       datafile << "Ixz, ";
 320       datafile << "Mass, ";
 321       datafile << "Xcg, Ycg, Zcg";
 322     }
 323     if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 324       datafile << ", ";
 325       datafile << "Altitude, ";
 326       datafile << "Phi, Tht, Psi, ";
 327       datafile << "Alpha, ";
 328       datafile << "Latitude, ";
 329       datafile << "Longitude, ";
 330       datafile << "Distance AGL, ";
 331       datafile << "Runway Radius";
 332     }
 333     if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 334       datafile << ", ";
 335       datafile << Aircraft->GetCoefficientStrings();
 336     }
 337     if (SubSystems & FGAircraft::ssGroundReactions) {
 338       datafile << ", ";
 339       datafile << Aircraft->GetGroundReactionStrings();
 340     }
 341     datafile << endl;
 342     sFirstPass = false;
 343   }
 344
 345   datafile << State->Getsim_time();
 346   if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 347   }
 348   if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 349     datafile << ", ";
 350     datafile << FCS->GetThrottlePos(0) << ", ";
 351     datafile << FCS->GetDaCmd() << ", ";
 352     datafile << FCS->GetDeCmd() << ", ";
 353     datafile << FCS->GetDrCmd() << ", ";
 354     datafile << FCS->GetDaPos() << ", ";
 355     datafile << FCS->GetDePos() << ", ";
 356     datafile << FCS->GetDrPos();
 357   }
 358   if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 359     datafile << ", ";
 360     datafile << Rotation->GetPQR();
 361   }
 362   if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 363     datafile << ", ";
 364     datafile << Translation->Getqbar() << ", ";
 365     datafile << Translation->GetVt() << ", ";
 366     datafile << Translation->GetUVW() << ", ";
 367     datafile << Position->GetVel();
 368   }
 369   if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 370     datafile << ", ";
 371     datafile << Aircraft->GetvFs() << ", ";
 372     datafile << Aircraft->GetForces();
 373   }
 374   if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 375     datafile << ", ";
 376     datafile << Aircraft->GetMoments();
 377   }
 378   if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 379     datafile << ", ";
 380     datafile << Atmosphere->GetDensity();
 381   }
 382   if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 383     datafile << ", ";
 384     datafile << Aircraft->GetIxx() << ", ";
 385     datafile << Aircraft->GetIyy() << ", ";
 386     datafile << Aircraft->GetIzz() << ", ";
 387     datafile << Aircraft->GetIxz() << ", ";
 388     datafile << Aircraft->GetMass() << ", ";
 389     datafile << Aircraft->GetXYZcg();
 390   }
 391   if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 392     datafile << ", ";
 393     datafile << Position->Geth() << ", ";
 394     datafile << Rotation->GetEuler() << ", ";
 395     datafile << Translation->Getalpha() << ", ";
 396     datafile << Position->GetLatitude() << ", ";
 397     datafile << Position->GetLongitude() << ", ";
 398     datafile << Position->GetDistanceAGL() << ", ";
 399     datafile << Position->GetRunwayRadius();
 400   }
 401   if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 402     datafile << ", ";
 403     datafile << Aircraft->GetCoefficientValues();
 404   }
 405   if (SubSystems & FGAircraft::ssGroundReactions) {
 406     datafile << ", ";
 407     datafile << Aircraft->GetGroundReactionValues();
 408   }
 409   datafile << endl;
 410   datafile.flush();
 411 }
 412
 413 /******************************************************************************/
 414
 415 void FGOutput::SocketOutput(void)
 416 {
 417   string asciiData;
 418   /*
 419   if (socket == NULL) return;
 420
 421   socket->Clear();
 422   if (sFirstPass) {
 423     socket->Append("<LABELS>");
 424     socket->Append("Time");
 425     socket->Append("Altitude");
 426     socket->Append("Phi");
 427     socket->Append("Tht");
 428     socket->Append("Psi");
 429     socket->Append("Rho");
 430     socket->Append("Vtotal");
 431     socket->Append("U");
 432     socket->Append("V");
 433     socket->Append("W");
 434     socket->Append("Vn");
 435     socket->Append("Ve");
 436     socket->Append("Vd");
 437     socket->Append("Udot");
 438     socket->Append("Vdot");
 439     socket->Append("Wdot");
 440     socket->Append("P");
 441     socket->Append("Q");
 442     socket->Append("R");
 443     socket->Append("PDot");
 444     socket->Append("QDot");
 445     socket->Append("RDot");
 446     socket->Append("Fx");
 447     socket->Append("Fy");
 448     socket->Append("Fz");
 449     socket->Append("Latitude");
 450     socket->Append("Longitude");
 451     socket->Append("QBar");
 452     socket->Append("Alpha");
 453     socket->Append("L");
 454     socket->Append("M");
 455     socket->Append("N");
 456     socket->Append("Throttle");
 457     socket->Append("Aileron");
 458     socket->Append("Elevator");
 459     socket->Append("Rudder");
 460     sFirstPass = false;
 461     socket->Send();
 462   }
 463
 464   socket->Clear();
 465   socket->Append(State->Getsim_time());
 466   socket->Append(Position->Geth());
 467   socket->Append(Rotation->Getphi());
 468   socket->Append(Rotation->Gettht());
 469   socket->Append(Rotation->Getpsi());
 470   socket->Append(Atmosphere->GetDensity());
 471   socket->Append(Translation->GetVt());
 472   socket->Append(Translation->GetU());
 473   socket->Append(Translation->GetV());
 474   socket->Append(Translation->GetW());
 475   socket->Append(Position->GetVn());
 476   socket->Append(Position->GetVe());
 477   socket->Append(Position->GetVd());
 478   socket->Append(Translation->GetUdot());
 479   socket->Append(Translation->GetVdot());
 480   socket->Append(Translation->GetWdot());
 481   socket->Append(Rotation->GetP());
 482   socket->Append(Rotation->GetQ());
 483   socket->Append(Rotation->GetR());
 484   socket->Append(Rotation->GetPdot());
 485   socket->Append(Rotation->GetQdot());
 486   socket->Append(Rotation->GetRdot());
 487   socket->Append(Aircraft->GetFx());
 488   socket->Append(Aircraft->GetFy());
 489   socket->Append(Aircraft->GetFz());
 490   socket->Append(Position->GetLatitude());
 491   socket->Append(Position->GetLongitude());
 492   socket->Append(Translation->Getqbar());
 493   socket->Append(Translation->Getalpha());
 494   socket->Append(Aircraft->GetL());
 495   socket->Append(Aircraft->GetM());
 496   socket->Append(Aircraft->GetN());
 497   socket->Append(FCS->GetThrottle(0));
 498   socket->Append(FCS->GetDa());
 499   socket->Append(FCS->GetDe());
 500   socket->Append(FCS->GetDr());
 501   socket->Send(); */
 502 }
 503
 504 /******************************************************************************/
 505
 506 void FGOutput::SocketStatusOutput(string out_str)
 507 {
 508   string asciiData;
 509
 510   if (socket == NULL) return;
 511
 512   socket->Clear();
 513   asciiData = string("<STATUS>") + out_str;
 514   socket->Append(asciiData.c_str());
 515   socket->Send();
 516 }
 517
 518 /******************************************************************************/
 519