src/FDM/JSBSim/FGOutput.cpp

   1 /*******************************************************************************
   2
   3  Module:       FGOutput.cpp
   4  Author:       Jon Berndt
   5  Date started: 12/02/98
   6  Purpose:      Manage output of sim parameters to file or stdout
   7  Called by:    FGSimExec
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 This is the place where you create output routines to dump data for perusal
  31 later.
  32
  33 HISTORY
  34 --------------------------------------------------------------------------------
  35 12/02/98   JSB   Created
  36
  37 ********************************************************************************
  38 INCLUDES
  39 *******************************************************************************/
  40
  41 #include "FGOutput.h"
  42 #include "FGState.h"
  43 #include "FGFDMExec.h"
  44 #include "FGAtmosphere.h"
  45 #include "FGFCS.h"
  46 #include "FGAircraft.h"
  47 #include "FGTranslation.h"
  48 #include "FGRotation.h"
  49 #include "FGPosition.h"
  50 #include "FGAuxiliary.h"
  51
  52 /*******************************************************************************
  53 ************************************ CODE **************************************
  54 *******************************************************************************/
  55
  56 FGOutput::FGOutput(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex)
  57 {
  58   Name = "FGOutput";
  59   sFirstPass = dFirstPass = true;
  60   socket = 0;
  61   Type = otNone;
  62   Filename = "JSBSim.out";
  63   SubSystems = 0;
  64
  65 #ifdef FG_WITH_JSBSIM_SOCKET
  66   socket = new FGfdmSocket("localhost",1138);
  67 #endif
  68 }
  69
  70 /******************************************************************************/
  71
  72 FGOutput::~FGOutput(void)
  73 {
  74   if (socket) delete socket;
  75 }
  76
  77 /******************************************************************************/
  78
  79 bool FGOutput::Run(void)
  80 {
  81   if (!FGModel::Run()) {
  82
  83     if (Type == otSocket) {
  84       SocketOutput();
  85     } else if (Type == otCSV) {
  86       if (Filename != "COUT" && Filename != "cout" && Filename.size() > 0) {
  87         DelimitedOutput(Filename);
  88       } else {
  89         DelimitedOutput();
  90       }
  91     } else if (Type == otTerminal) {
  92       // Not done yet
  93     } else if (Type == otNone) {
  94       // Do nothing
  95     } else {
  96       // Not a valid type of output
  97     }
  98
  99   } else {
 100   }
 101
 102   return false;
 103 }
 104
 105 /******************************************************************************/
 106
 107 void FGOutput::SetType(string type)
 108 {
 109   if (type == "CSV") {
 110     Type = otCSV;
 111   } else if (type == "TABULAR") {
 112     Type = otTab;
 113   } else if (type == "SOCKET") {
 114     Type = otSocket;
 115   } else if (type == "TERMINAL") {
 116     Type = otTerminal;
 117   } else if (type != "NONE"){
 118     Type = otUnknown;
 119     cerr << "Unknown type of output specified in config file" << endl;
 120   }
 121 }
 122
 123 /******************************************************************************/
 124
 125 void FGOutput::DelimitedOutput(void)
 126 {
 127   if (dFirstPass) {
 128     cout << "Time";
 129     if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 130       // Nothing here, yet
 131     }
 132     if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 133       cout << ", ";
 134       cout << "Throttle, ";
 135       cout << "Aileron Cmd, ";
 136       cout << "Elevator Cmd, ";
 137       cout << "Rudder Cmd, ";
 138       cout << "Aileron Pos, ";
 139       cout << "Elevator Pos, ";
 140       cout << "Rudder Pos";
 141     }
 142     if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 143       cout << ", ";
 144       cout << "P, Q, R";
 145     }
 146     if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 147       cout << ", ";
 148       cout << "QBar, ";
 149       cout << "Vtotal, ";
 150       cout << "U, V, W, ";
 151       cout << "Vn, Ve, Vd";
 152     }
 153     if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 154       cout << ", ";
 155       cout << "XsForce, YsForce, ZsForce, ";
 156       cout << "Xforce, Yforce, Zforce";
 157     }
 158     if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 159       cout << ", ";
 160       cout << "L, M, N";
 161     }
 162     if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 163       cout << ", ";
 164       cout << "Rho";
 165     }
 166     if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 167       cout << ", ";
 168       cout << "Ixx, ";
 169       cout << "Iyy, ";
 170       cout << "Izz, ";
 171       cout << "Ixz, ";
 172       cout << "Mass, ";
 173       cout << "Xcg, Ycg, Zcg";
 174     }
 175     if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 176       cout << ", ";
 177       cout << "Altitude, ";
 178       cout << "Phi, Tht, Psi, ";
 179       cout << "Alpha, ";
 180       cout << "Latitude, ";
 181       cout << "Longitude, ";
 182       cout << "Distance AGL, ";
 183       cout << "Runway Radius";
 184     }
 185     if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 186       cout << ", ";
 187       cout << Aircraft->GetCoefficientStrings();
 188     }
 189     if (SubSystems & FGAircraft::ssGroundReactions) {
 190       cout << ", ";
 191       cout << Aircraft->GetGroundReactionStrings();
 192     }
 193
 194     cout << endl;
 195     dFirstPass = false;
 196   }
 197
 198   cout << State->Getsim_time();
 199   if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 200   }
 201   if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 202     cout << ", ";
 203     cout << FCS->GetThrottlePos(0) << ", ";
 204     cout << FCS->GetDaCmd() << ", ";
 205     cout << FCS->GetDeCmd() << ", ";
 206     cout << FCS->GetDrCmd() << ", ";
 207     cout << FCS->GetDaPos() << ", ";
 208     cout << FCS->GetDePos() << ", ";
 209     cout << FCS->GetDrPos();
 210   }
 211   if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 212     cout << ", ";
 213     cout << Rotation->GetPQR();
 214   }
 215   if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 216     cout << ", ";
 217     cout << Translation->Getqbar() << ", ";
 218     cout << Translation->GetVt() << ", ";
 219     cout << Translation->GetUVW() << ", ";
 220     cout << Position->GetVel();
 221   }
 222   if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 223     cout << ", ";
 224     cout << Aircraft->GetvFs() << ", ";
 225     cout << Aircraft->GetForces();
 226   }
 227   if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 228     cout << ", ";
 229     cout << Aircraft->GetMoments();
 230   }
 231   if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 232     cout << ", ";
 233     cout << Atmosphere->GetDensity();
 234   }
 235   if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 236     cout << ", ";
 237     cout << Aircraft->GetIxx() << ", ";
 238     cout << Aircraft->GetIyy() << ", ";
 239     cout << Aircraft->GetIzz() << ", ";
 240     cout << Aircraft->GetIxz() << ", ";
 241     cout << Aircraft->GetMass() << ", ";
 242     cout << Aircraft->GetXYZcg();
 243   }
 244   if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 245     cout << ", ";
 246     cout << Position->Geth() << ", ";
 247     cout << Rotation->GetEuler() << ", ";
 248     cout << Translation->Getalpha() << ", ";
 249     cout << Position->GetLatitude() << ", ";
 250     cout << Position->GetLongitude() << ", ";
 251     cout << Position->GetDistanceAGL() << ", ";
 252     cout << Position->GetRunwayRadius();
 253   }
 254   if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 255     cout << ", ";
 256     cout << Aircraft->GetCoefficientValues();
 257   }
 258   if (SubSystems & FGAircraft::ssGroundReactions) {
 259     cout << ", ";
 260     cout << Aircraft->GetGroundReactionValues();
 261   }
 262   cout << endl;
 263 }
 264
 265 /******************************************************************************/
 266
 267 void FGOutput::DelimitedOutput(string fname)
 268 {
 269   if (sFirstPass) {
 270     datafile.open(fname.c_str());
 271     datafile << "Time";
 272     if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 273       // Nothing here, yet
 274     }
 275     if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 276       datafile << ", ";
 277       datafile << "Throttle, ";
 278       datafile << "Aileron Cmd, ";
 279       datafile << "Elevator Cmd, ";
 280       datafile << "Rudder Cmd, ";
 281       datafile << "Aileron Pos, ";
 282       datafile << "Elevator Pos, ";
 283       datafile << "Rudder Pos";
 284     }
 285     if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 286       datafile << ", ";
 287       datafile << "P, Q, R";
 288     }
 289     if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 290       datafile << ", ";
 291       datafile << "QBar, ";
 292       datafile << "Vtotal, ";
 293       datafile << "U, V, W, ";
 294       datafile << "Vn, Ve, Vd";
 295     }
 296     if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 297       datafile << ", ";
 298       datafile << "XsForce, YsForce, ZsForce, ";
 299       datafile << "Xforce, Yforce, Zforce";
 300     }
 301     if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 302       datafile << ", ";
 303       datafile << "L, M, N";
 304     }
 305     if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 306       datafile << ", ";
 307       datafile << "Rho";
 308     }
 309     if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 310       datafile << ", ";
 311       datafile << "Ixx, ";
 312       datafile << "Iyy, ";
 313       datafile << "Izz, ";
 314       datafile << "Ixz, ";
 315       datafile << "Mass, ";
 316       datafile << "Xcg, Ycg, Zcg";
 317     }
 318     if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 319       datafile << ", ";
 320       datafile << "Altitude, ";
 321       datafile << "Phi, Tht, Psi, ";
 322       datafile << "Alpha, ";
 323       datafile << "Latitude, ";
 324       datafile << "Longitude, ";
 325       datafile << "Distance AGL, ";
 326       datafile << "Runway Radius";
 327     }
 328     if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 329       datafile << ", ";
 330       datafile << Aircraft->GetCoefficientStrings();
 331     }
 332     if (SubSystems & FGAircraft::ssGroundReactions) {
 333       datafile << ", ";
 334       datafile << Aircraft->GetGroundReactionStrings();
 335     }
 336     datafile << endl;
 337     sFirstPass = false;
 338   }
 339
 340   datafile << State->Getsim_time();
 341   if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 342   }
 343   if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 344     datafile << ", ";
 345     datafile << FCS->GetThrottlePos(0) << ", ";
 346     datafile << FCS->GetDaCmd() << ", ";
 347     datafile << FCS->GetDeCmd() << ", ";
 348     datafile << FCS->GetDrCmd() << ", ";
 349     datafile << FCS->GetDaPos() << ", ";
 350     datafile << FCS->GetDePos() << ", ";
 351     datafile << FCS->GetDrPos();
 352   }
 353   if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 354     datafile << ", ";
 355     datafile << Rotation->GetPQR();
 356   }
 357   if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 358     datafile << ", ";
 359     datafile << Translation->Getqbar() << ", ";
 360     datafile << Translation->GetVt() << ", ";
 361     datafile << Translation->GetUVW() << ", ";
 362     datafile << Position->GetVel();
 363   }
 364   if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 365     datafile << ", ";
 366     datafile << Aircraft->GetvFs() << ", ";
 367     datafile << Aircraft->GetForces();
 368   }
 369   if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 370     datafile << ", ";
 371     datafile << Aircraft->GetMoments();
 372   }
 373   if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 374     datafile << ", ";
 375     datafile << Atmosphere->GetDensity();
 376   }
 377   if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 378     datafile << ", ";
 379     datafile << Aircraft->GetIxx() << ", ";
 380     datafile << Aircraft->GetIyy() << ", ";
 381     datafile << Aircraft->GetIzz() << ", ";
 382     datafile << Aircraft->GetIxz() << ", ";
 383     datafile << Aircraft->GetMass() << ", ";
 384     datafile << Aircraft->GetXYZcg();
 385   }
 386   if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 387     datafile << ", ";
 388     datafile << Position->Geth() << ", ";
 389     datafile << Rotation->GetEuler() << ", ";
 390     datafile << Translation->Getalpha() << ", ";
 391     datafile << Position->GetLatitude() << ", ";
 392     datafile << Position->GetLongitude() << ", ";
 393     datafile << Position->GetDistanceAGL() << ", ";
 394     datafile << Position->GetRunwayRadius();
 395   }
 396   if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 397     datafile << ", ";
 398     datafile << Aircraft->GetCoefficientValues();
 399   }
 400   if (SubSystems & FGAircraft::ssGroundReactions) {
 401     datafile << ", ";
 402     datafile << Aircraft->GetGroundReactionValues();
 403   }
 404   datafile << endl;
 405   datafile.flush();
 406 }
 407
 408 /******************************************************************************/
 409
 410 void FGOutput::SocketOutput(void)
 411 {
 412   string asciiData;
 413   /*
 414   if (socket <= 0) return;
 415
 416   socket->Clear();
 417   if (sFirstPass) {
 418     socket->Append("<LABELS>");
 419     socket->Append("Time");
 420     socket->Append("Altitude");
 421     socket->Append("Phi");
 422     socket->Append("Tht");
 423     socket->Append("Psi");
 424     socket->Append("Rho");
 425     socket->Append("Vtotal");
 426     socket->Append("U");
 427     socket->Append("V");
 428     socket->Append("W");
 429     socket->Append("Vn");
 430     socket->Append("Ve");
 431     socket->Append("Vd");
 432     socket->Append("Udot");
 433     socket->Append("Vdot");
 434     socket->Append("Wdot");
 435     socket->Append("P");
 436     socket->Append("Q");
 437     socket->Append("R");
 438     socket->Append("PDot");
 439     socket->Append("QDot");
 440     socket->Append("RDot");
 441     socket->Append("Fx");
 442     socket->Append("Fy");
 443     socket->Append("Fz");
 444     socket->Append("Latitude");
 445     socket->Append("Longitude");
 446     socket->Append("QBar");
 447     socket->Append("Alpha");
 448     socket->Append("L");
 449     socket->Append("M");
 450     socket->Append("N");
 451     socket->Append("Throttle");
 452     socket->Append("Aileron");
 453     socket->Append("Elevator");
 454     socket->Append("Rudder");
 455     sFirstPass = false;
 456     socket->Send();
 457   }
 458
 459   socket->Clear();
 460   socket->Append(State->Getsim_time());
 461   socket->Append(Position->Geth());
 462   socket->Append(Rotation->Getphi());
 463   socket->Append(Rotation->Gettht());
 464   socket->Append(Rotation->Getpsi());
 465   socket->Append(Atmosphere->GetDensity());
 466   socket->Append(Translation->GetVt());
 467   socket->Append(Translation->GetU());
 468   socket->Append(Translation->GetV());
 469   socket->Append(Translation->GetW());
 470   socket->Append(Position->GetVn());
 471   socket->Append(Position->GetVe());
 472   socket->Append(Position->GetVd());
 473   socket->Append(Translation->GetUdot());
 474   socket->Append(Translation->GetVdot());
 475   socket->Append(Translation->GetWdot());
 476   socket->Append(Rotation->GetP());
 477   socket->Append(Rotation->GetQ());
 478   socket->Append(Rotation->GetR());
 479   socket->Append(Rotation->GetPdot());
 480   socket->Append(Rotation->GetQdot());
 481   socket->Append(Rotation->GetRdot());
 482   socket->Append(Aircraft->GetFx());
 483   socket->Append(Aircraft->GetFy());
 484   socket->Append(Aircraft->GetFz());
 485   socket->Append(Position->GetLatitude());
 486   socket->Append(Position->GetLongitude());
 487   socket->Append(Translation->Getqbar());
 488   socket->Append(Translation->Getalpha());
 489   socket->Append(Aircraft->GetL());
 490   socket->Append(Aircraft->GetM());
 491   socket->Append(Aircraft->GetN());
 492   socket->Append(FCS->GetThrottle(0));
 493   socket->Append(FCS->GetDa());
 494   socket->Append(FCS->GetDe());
 495   socket->Append(FCS->GetDr());
 496   socket->Send(); */
 497 }
 498
 499 /******************************************************************************/
 500
 501 void FGOutput::SocketStatusOutput(string out_str)
 502 {
 503   string asciiData;
 504
 505   if (socket <= 0) return;
 506
 507   socket->Clear();
 508   asciiData = string("<STATUS>") + out_str;
 509   socket->Append(asciiData.c_str());
 510   socket->Send();
 511 }
 512
 513 /******************************************************************************/
 514