src/FDM/JSBSim/FGOutput.cpp

   1 /*******************************************************************************
   2
   3  Module:       FGOutput.cpp
   4  Author:       Jon Berndt
   5  Date started: 12/02/98
   6  Purpose:      Manage output of sim parameters to file or stdout
   7  Called by:    FGSimExec
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 This is the place where you create output routines to dump data for perusal
  31 later.
  32
  33 HISTORY
  34 --------------------------------------------------------------------------------
  35 12/02/98   JSB   Created
  36
  37 ********************************************************************************
  38 INCLUDES
  39 *******************************************************************************/
  40
  41 #include "FGOutput.h"
  42 #include "FGState.h"
  43 #include "FGFDMExec.h"
  44 #include "FGAtmosphere.h"
  45 #include "FGFCS.h"
  46 #include "FGAircraft.h"
  47 #include "FGTranslation.h"
  48 #include "FGRotation.h"
  49 #include "FGPosition.h"
  50 #include "FGAuxiliary.h"
  51
  52 /*******************************************************************************
  53 ************************************ CODE **************************************
  54 *******************************************************************************/
  55
  56 FGOutput::FGOutput(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex)
  57 {
  58   Name = "FGOutput";
  59   sFirstPass = dFirstPass = true;
  60   socket = 0;
  61   Type = otNone;
  62   Filename = "JSBSim.out";
  63   SubSystems = 0;
  64
  65 #ifdef FG_WITH_JSBSIM_SOCKET
  66   socket = new FGfdmSocket("localhost",1138);
  67 #endif
  68 }
  69
  70 /******************************************************************************/
  71
  72 FGOutput::~FGOutput(void)
  73 {
  74   if (socket) delete socket;
  75 }
  76
  77 /******************************************************************************/
  78
  79 bool FGOutput::Run(void)
  80 {
  81   if (!FGModel::Run()) {
  82
  83     if (Type == otSocket) {
  84       SocketOutput();
  85     } else if (Type == otCSV) {
  86       if (Filename != "COUT" && Filename != "cout" && Filename.size() > 0) {
  87         DelimitedOutput(Filename);
  88       } else {
  89         DelimitedOutput();
  90       }
  91     } else if (Type == otTerminal) {
  92       // Not done yet
  93     } else if (Type == otNone) {
  94       // Do nothing
  95     } else {
  96       // Not a valid type of output
  97     }
  98
  99   } else {
 100   }
 101
 102   return false;
 103 }
 104
 105 /******************************************************************************/
 106
 107 void FGOutput::SetType(string type)
 108 {
 109   if (type == "CSV") {
 110     Type = otCSV;
 111   } else if (type == "TABULAR") {
 112     Type = otTab;
 113   } else if (type == "SOCKET") {
 114     Type = otSocket;
 115   } else if (type == "TERMINAL") {
 116     Type = otTerminal;
 117   } else if (type != "NONE"){
 118     Type = otUnknown;
 119     cerr << "Unknown type of output specified in config file" << endl;
 120   }
 121 }
 122
 123 /******************************************************************************/
 124
 125 void FGOutput::DelimitedOutput(void)
 126 {
 127   if (dFirstPass) {
 128     cout << "Time";
 129     if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 130       // Nothing here, yet
 131     }
 132     if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 133       cout << ", ";
 134       cout << "Throttle, ";
 135       cout << "Aileron Cmd, ";
 136       cout << "Elevator Cmd, ";
 137       cout << "Rudder Cmd, ";
 138       cout << "Aileron Pos, ";
 139       cout << "Elevator Pos, ";
 140       cout << "Rudder Pos";
 141     }
 142     if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 143       cout << ", ";
 144       cout << "P, Q, R";
 145     }
 146     if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 147       cout << ", ";
 148       cout << "QBar, ";
 149       cout << "Vtotal, ";
 150       cout << "U, V, W, ";
 151       cout << "Vn, Ve, Vd";
 152     }
 153     if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 154       cout << ", ";
 155       cout << "XsForce, YsForce, ZsForce, ";
 156       cout << "Xforce, Yforce, Zforce";
 157     }
 158     if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 159       cout << ", ";
 160       cout << "L, M, N";
 161     }
 162     if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 163       cout << ", ";
 164       cout << "Rho";
 165     }
 166     if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 167       cout << ", ";
 168       cout << "Ixx, ";
 169       cout << "Iyy, ";
 170       cout << "Izz, ";
 171       cout << "Ixz, ";
 172       cout << "Mass, ";
 173       cout << "Xcg, Ycg, Zcg";
 174     }
 175     if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 176       cout << ", ";
 177       cout << "Altitude, ";
 178       cout << "Phi, Tht, Psi, ";
 179       cout << "Alpha, ";
 180       cout << "Latitude, ";
 181       cout << "Longitude";
 182     }
 183     if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 184       cout << ", ";
 185       cout << Aircraft->GetCoefficientStrings();
 186     }
 187
 188     cout << endl;
 189     dFirstPass = false;
 190   }
 191
 192   cout << State->Getsim_time();
 193   if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 194   }
 195   if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 196     cout << ", ";
 197     cout << FCS->GetThrottlePos(0) << ", ";
 198     cout << FCS->GetDaCmd() << ", ";
 199     cout << FCS->GetDeCmd() << ", ";
 200     cout << FCS->GetDrCmd() << ", ";
 201     cout << FCS->GetDaPos() << ", ";
 202     cout << FCS->GetDePos() << ", ";
 203     cout << FCS->GetDrPos();
 204   }
 205   if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 206     cout << ", ";
 207     cout << Rotation->GetPQR();
 208   }
 209   if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 210     cout << ", ";
 211     cout << Translation->Getqbar() << ", ";
 212     cout << Translation->GetVt() << ", ";
 213     cout << Translation->GetUVW() << ", ";
 214     cout << Position->GetVel();
 215   }
 216   if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 217     cout << ", ";
 218     cout << Aircraft->GetvFs() << ", ";
 219     cout << Aircraft->GetForces();
 220   }
 221   if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 222     cout << ", ";
 223     cout << Aircraft->GetMoments();
 224   }
 225   if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 226     cout << ", ";
 227     cout << Atmosphere->GetDensity();
 228   }
 229   if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 230     cout << ", ";
 231     cout << Aircraft->GetIxx() << ", ";
 232     cout << Aircraft->GetIyy() << ", ";
 233     cout << Aircraft->GetIzz() << ", ";
 234     cout << Aircraft->GetIxz() << ", ";
 235     cout << Aircraft->GetMass() << ", ";
 236     cout << Aircraft->GetXYZcg();
 237   }
 238   if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 239     cout << ", ";
 240     cout << Position->Geth() << ", ";
 241     cout << Rotation->GetEuler() << ", ";
 242     cout << Translation->Getalpha() << ", ";
 243     cout << Position->GetLatitude() << ", ";
 244     cout << Position->GetLongitude();
 245   }
 246   if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 247     cout << ", ";
 248     cout << Aircraft->GetCoefficientValues();
 249   }
 250   cout << endl;
 251 }
 252
 253 /******************************************************************************/
 254
 255 void FGOutput::DelimitedOutput(string fname)
 256 {
 257   if (sFirstPass) {
 258     datafile.open(fname.c_str());
 259     datafile << "Time";
 260     if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 261       // Nothing here, yet
 262     }
 263     if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 264       datafile << ", ";
 265       datafile << "Throttle, ";
 266       datafile << "Aileron Cmd, ";
 267       datafile << "Elevator Cmd, ";
 268       datafile << "Rudder Cmd, ";
 269       datafile << "Aileron Pos, ";
 270       datafile << "Elevator Pos, ";
 271       datafile << "Rudder Pos";
 272     }
 273     if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 274       datafile << ", ";
 275       datafile << "P, Q, R";
 276     }
 277     if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 278       datafile << ", ";
 279       datafile << "QBar, ";
 280       datafile << "Vtotal, ";
 281       datafile << "U, V, W, ";
 282       datafile << "Vn, Ve, Vd";
 283     }
 284     if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 285       datafile << ", ";
 286       datafile << "XsForce, YsForce, ZsForce, ";
 287       datafile << "Xforce, Yforce, Zforce";
 288     }
 289     if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 290       datafile << ", ";
 291       datafile << "L, M, N";
 292     }
 293     if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 294       datafile << ", ";
 295       datafile << "Rho";
 296     }
 297     if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 298       datafile << ", ";
 299       datafile << "Ixx, ";
 300       datafile << "Iyy, ";
 301       datafile << "Izz, ";
 302       datafile << "Ixz, ";
 303       datafile << "Mass, ";
 304       datafile << "Xcg, Ycg, Zcg";
 305     }
 306     if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 307       datafile << ", ";
 308       datafile << "Altitude, ";
 309       datafile << "Phi, Tht, Psi, ";
 310       datafile << "Alpha, ";
 311       datafile << "Latitude, ";
 312       datafile << "Longitude";
 313     }
 314     if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 315       datafile << ", ";
 316       datafile << Aircraft->GetCoefficientStrings();
 317     }
 318     datafile << endl;
 319     sFirstPass = false;
 320   }
 321
 322   datafile << State->Getsim_time();
 323   if (SubSystems & FGAircraft::ssSimulation) {
 324   }
 325   if (SubSystems & FGAircraft::ssAerosurfaces) {
 326     datafile << ", ";
 327     datafile << FCS->GetThrottlePos(0) << ", ";
 328     datafile << FCS->GetDaCmd() << ", ";
 329     datafile << FCS->GetDeCmd() << ", ";
 330     datafile << FCS->GetDrCmd() << ", ";
 331     datafile << FCS->GetDaPos() << ", ";
 332     datafile << FCS->GetDePos() << ", ";
 333     datafile << FCS->GetDrPos();
 334   }
 335   if (SubSystems & FGAircraft::ssRates) {
 336     datafile << ", ";
 337     datafile << Rotation->GetPQR();
 338   }
 339   if (SubSystems & FGAircraft::ssVelocities) {
 340     datafile << ", ";
 341     datafile << Translation->Getqbar() << ", ";
 342     datafile << Translation->GetVt() << ", ";
 343     datafile << Translation->GetUVW() << ", ";
 344     datafile << Position->GetVel();
 345   }
 346   if (SubSystems & FGAircraft::ssForces) {
 347     datafile << ", ";
 348     datafile << Aircraft->GetvFs() << ", ";
 349     datafile << Aircraft->GetForces();
 350   }
 351   if (SubSystems & FGAircraft::ssMoments) {
 352     datafile << ", ";
 353     datafile << Aircraft->GetMoments();
 354   }
 355   if (SubSystems & FGAircraft::ssAtmosphere) {
 356     datafile << ", ";
 357     datafile << Atmosphere->GetDensity();
 358   }
 359   if (SubSystems & FGAircraft::ssMassProps) {
 360     datafile << ", ";
 361     datafile << Aircraft->GetIxx() << ", ";
 362     datafile << Aircraft->GetIyy() << ", ";
 363     datafile << Aircraft->GetIzz() << ", ";
 364     datafile << Aircraft->GetIxz() << ", ";
 365     datafile << Aircraft->GetMass() << ", ";
 366     datafile << Aircraft->GetXYZcg();
 367   }
 368   if (SubSystems & FGAircraft::ssPosition) {
 369     datafile << ", ";
 370     datafile << Position->Geth() << ", ";
 371     datafile << Rotation->GetEuler() << ", ";
 372     datafile << Translation->Getalpha() << ", ";
 373     datafile << Position->GetLatitude() << ", ";
 374     datafile << Position->GetLongitude();
 375   }
 376   if (SubSystems & FGAircraft::ssCoefficients) {
 377     datafile << ", ";
 378     datafile << Aircraft->GetCoefficientValues();
 379   }
 380   datafile << endl;
 381   datafile.flush();
 382 }
 383
 384 /******************************************************************************/
 385
 386 void FGOutput::SocketOutput(void)
 387 {
 388   string asciiData;
 389   /*
 390   if (socket <= 0) return;
 391
 392   socket->Clear();
 393   if (sFirstPass) {
 394     socket->Append("<LABELS>");
 395     socket->Append("Time");
 396     socket->Append("Altitude");
 397     socket->Append("Phi");
 398     socket->Append("Tht");
 399     socket->Append("Psi");
 400     socket->Append("Rho");
 401     socket->Append("Vtotal");
 402     socket->Append("U");
 403     socket->Append("V");
 404     socket->Append("W");
 405     socket->Append("Vn");
 406     socket->Append("Ve");
 407     socket->Append("Vd");
 408     socket->Append("Udot");
 409     socket->Append("Vdot");
 410     socket->Append("Wdot");
 411     socket->Append("P");
 412     socket->Append("Q");
 413     socket->Append("R");
 414     socket->Append("PDot");
 415     socket->Append("QDot");
 416     socket->Append("RDot");
 417     socket->Append("Fx");
 418     socket->Append("Fy");
 419     socket->Append("Fz");
 420     socket->Append("Latitude");
 421     socket->Append("Longitude");
 422     socket->Append("QBar");
 423     socket->Append("Alpha");
 424     socket->Append("L");
 425     socket->Append("M");
 426     socket->Append("N");
 427     socket->Append("Throttle");
 428     socket->Append("Aileron");
 429     socket->Append("Elevator");
 430     socket->Append("Rudder");
 431     sFirstPass = false;
 432     socket->Send();
 433   }
 434
 435   socket->Clear();
 436   socket->Append(State->Getsim_time());
 437   socket->Append(Position->Geth());
 438   socket->Append(Rotation->Getphi());
 439   socket->Append(Rotation->Gettht());
 440   socket->Append(Rotation->Getpsi());
 441   socket->Append(Atmosphere->GetDensity());
 442   socket->Append(Translation->GetVt());
 443   socket->Append(Translation->GetU());
 444   socket->Append(Translation->GetV());
 445   socket->Append(Translation->GetW());
 446   socket->Append(Position->GetVn());
 447   socket->Append(Position->GetVe());
 448   socket->Append(Position->GetVd());
 449   socket->Append(Translation->GetUdot());
 450   socket->Append(Translation->GetVdot());
 451   socket->Append(Translation->GetWdot());
 452   socket->Append(Rotation->GetP());
 453   socket->Append(Rotation->GetQ());
 454   socket->Append(Rotation->GetR());
 455   socket->Append(Rotation->GetPdot());
 456   socket->Append(Rotation->GetQdot());
 457   socket->Append(Rotation->GetRdot());
 458   socket->Append(Aircraft->GetFx());
 459   socket->Append(Aircraft->GetFy());
 460   socket->Append(Aircraft->GetFz());
 461   socket->Append(Position->GetLatitude());
 462   socket->Append(Position->GetLongitude());
 463   socket->Append(Translation->Getqbar());
 464   socket->Append(Translation->Getalpha());
 465   socket->Append(Aircraft->GetL());
 466   socket->Append(Aircraft->GetM());
 467   socket->Append(Aircraft->GetN());
 468   socket->Append(FCS->GetThrottle(0));
 469   socket->Append(FCS->GetDa());
 470   socket->Append(FCS->GetDe());
 471   socket->Append(FCS->GetDr());
 472   socket->Send(); */
 473 }
 474
 475 /******************************************************************************/
 476
 477 void FGOutput::SocketStatusOutput(string out_str)
 478 {
 479   string asciiData;
 480
 481   if (socket <= 0) return;
 482
 483   socket->Clear();
 484   asciiData = string("<STATUS>") + out_str;
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