src/FDM/JSBSim/FGPosition.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGPosition.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 01/05/99
   6  Purpose:      Integrate the EOM to determine instantaneous position
   7  Called by:    FGFDMExec
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 This class encapsulates the integration of rates and accelerations to get the
  31 current position of the aircraft.
  32
  33 HISTORY
  34 --------------------------------------------------------------------------------
  35 01/05/99   JSB   Created
  36
  37 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  40 [1] Cooke, Zyda, Pratt, and McGhee, "NPSNET: Flight Simulation Dynamic Modeling
  41     Using Quaternions", Presence, Vol. 1, No. 4, pp. 404-420  Naval Postgraduate
  42     School, January 1994
  43 [2] D. M. Henderson, "Euler Angles, Quaternions, and Transformation Matrices",
  44     JSC 12960, July 1977
  45 [3] Richard E. McFarland, "A Standard Kinematic Model for Flight Simulation at
  46     NASA-Ames", NASA CR-2497, January 1975
  47 [4] Barnes W. McCormick, "Aerodynamics, Aeronautics, and Flight Mechanics",
  48     Wiley & Sons, 1979 ISBN 0-471-03032-5
  49 [5] Bernard Etkin, "Dynamics of Flight, Stability and Control", Wiley & Sons,
  50     1982 ISBN 0-471-08936-2
  51
  52 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  53 INCLUDES
  54 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  55
  56 #ifdef FGFS
  57 #  include <simgear/compiler.h>
  58 #  ifdef SG_HAVE_STD_INCLUDES
  59 #    include <cmath>
  60 #    include <iomanip>
  61 #  else
  62 #    include <math.h>
  63 #    include <iomanip.h>
  64 #  endif
  65 #else
  66 #  if defined(sgi) && !defined(__GNUC__)
  67 #    include <math.h>
  68 #    include <iomanip.h>
  69 #  else
  70 #    include <cmath>
  71 #    include <iomanip>
  72 #  endif
  73 #endif
  74
  75 #include "FGPosition.h"
  76 #include "FGAtmosphere.h"
  77 #include "FGState.h"
  78 #include "FGFDMExec.h"
  79 #include "FGFCS.h"
  80 #include "FGAircraft.h"
  81 #include "FGMassBalance.h"
  82 #include "FGTranslation.h"
  83 #include "FGRotation.h"
  84 #include "FGAuxiliary.h"
  85 #include "FGOutput.h"
  86 #include "FGPropertyManager.h"
  87
  88
  89 static const char *IdSrc = "$Id$";
  90 static const char *IdHdr = ID_POSITION;
  91
  92 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  93 CLASS IMPLEMENTATION
  94 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  95
  96 extern double globalTriNormal[3];
  97 extern double globalSceneryAltitude;
  98 extern double globalSeaLevelRadius;
  99
 100 FGPosition::FGPosition(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex)
 101 {
 102   Name = "FGPosition";
 103   LongitudeDot = LatitudeDot = RadiusDot = 0.0;
 104   lastLongitudeDot = lastLatitudeDot = lastRadiusDot = 0.0;
 105   Longitude = Latitude = 0.0;
 106   gamma = Vt = Vground = 0.0;
 107   hoverbmac = hoverbcg = 0.0;
 108   psigt = 0.0;
 109   bind();
 110   Debug(0);
 111 }
 112
 113 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 114
 115 FGPosition::~FGPosition(void)
 116 {
 117   unbind();
 118   Debug(1);
 119 }
 120
 121 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 122
 123 bool FGPosition::InitModel(void)
 124 {
 125   FGModel::InitModel();
 126
 127   h = 3.0;                                 // Est. height of aircraft cg off runway
 128   SeaLevelRadius = Inertial->RefRadius();  // For initialization ONLY
 129   Radius         = SeaLevelRadius + h;
 130   RunwayRadius   = SeaLevelRadius;
 131   DistanceAGL    = Radius - RunwayRadius;  // Geocentric
 132   vRunwayNormal(3) = -1.0;                 // Initialized for standalone mode
 133   b = 1;
 134   return true;
 135 }
 136
 137 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 138 /*
 139 Purpose: Called on a schedule to perform Positioning algorithms
 140 Notes:   [TP] Make sure that -Vt <= hdot <= Vt, which, of course, should always
 141          be the case
 142          [JB] Run in standalone mode, SeaLevelRadius will be reference radius.
 143                In FGFS, SeaLevelRadius is stuffed from FGJSBSim in JSBSim.cxx each pass.
 144 */
 145
 146 bool FGPosition::Run(void) {
 147   double cosLat;
 148   double hdot_Vt;
 149   FGColumnVector3 vMac;
 150
 151   if (!FGModel::Run()) {
 152     GetState();
 153
 154     Vground = sqrt( vVel(eNorth)*vVel(eNorth) + vVel(eEast)*vVel(eEast) );
 155     psigt =  atan2(vVel(eEast), vVel(eNorth));
 156     if (psigt < 0.0)
 157       psigt += 2*M_PI;
 158
 159     Radius    = h + SeaLevelRadius;
 160
 161     cosLat = cos(Latitude);
 162     if (cosLat != 0) LongitudeDot = vVel(eEast) / (Radius * cosLat);
 163
 164     LatitudeDot = vVel(eNorth) / Radius;
 165     RadiusDot   = -vVel(eDown);
 166
 167     Longitude += 0.5*dt*rate*(LongitudeDot + lastLongitudeDot);
 168     Latitude  += 0.5*dt*rate*(LatitudeDot + lastLatitudeDot);
 169     Radius    += 0.5*dt*rate*(RadiusDot + lastRadiusDot);
 170
 171     h = Radius - SeaLevelRadius;           // Geocentric
 172
 173     DistanceAGL = Radius - RunwayRadius;   // Geocentric
 174
 175
 176     hoverbcg = DistanceAGL/b;
 177
 178     vMac=State->GetTb2l()*Aircraft->GetXYZrp();
 179
 180     vMac *= inchtoft;
 181     hoverbmac = (DistanceAGL + vMac(3))/b;
 182
 183     if (Vt > 0) {
 184       hdot_Vt = RadiusDot/Vt;
 185       if (fabs(hdot_Vt) <= 1) gamma = asin(hdot_Vt);
 186     } else {
 187       gamma = 0.0;
 188     }
 189
 190     lastLatitudeDot  = LatitudeDot;
 191     lastLongitudeDot = LongitudeDot;
 192     lastRadiusDot    = RadiusDot;
 193
 194     return false;
 195
 196   } else {
 197     return true;
 198   }
 199 }
 200
 201 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 202
 203 void FGPosition::GetState(void) {
 204   dt = State->Getdt();
 205
 206   Vt        = Translation->GetVt();
 207   vVel      = State->GetTb2l() * Translation->GetUVW();
 208   vVelDot   = State->GetTb2l() * Translation->GetUVWdot();
 209
 210   b = Aircraft->GetWingSpan();
 211 }
 212
 213 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 214
 215 void FGPosition::Seth(double tt) {
 216  h = tt;
 217  Radius    = h + SeaLevelRadius;
 218  DistanceAGL = Radius - RunwayRadius;   // Geocentric
 219  hoverbcg = DistanceAGL/b;
 220 }
 221
 222 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 223
 224 void FGPosition::SetDistanceAGL(double tt) {
 225   DistanceAGL=tt;
 226   Radius = RunwayRadius + DistanceAGL;
 227   h = Radius - SeaLevelRadius;
 228   hoverbcg = DistanceAGL/b;
 229 }
 230
 231 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 232 //    The bitmasked value choices are as follows:
 233 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 234 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 235 //       the config files as they are read. If the environment
 236 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 237 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 238 //       whatsoever.
 239 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 240 //       startup messages
 241 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 242 //       a class is instantiated
 243 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 244 //       FGModel object executes its Run() method
 245 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 246 //       are printed out periodically
 247 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 248 //       a message is printed out when they go out of bounds
 249
 250 void FGPosition::Debug(int from)
 251 {
 252   if (debug_lvl <= 0) return;
 253
 254   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 255     if (from == 0) { // Constructor
 256
 257     }
 258   }
 259   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 260     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGPosition" << endl;
 261     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGPosition" << endl;
 262   }
 263   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 264   }
 265   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 266   }
 267   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 268   }
 269   if (debug_lvl & 64) {
 270     if (from == 0) { // Constructor
 271       cout << IdSrc << endl;
 272       cout << IdHdr << endl;
 273     }
 274   }
 275 }
 276
 277 void FGPosition::bind(void){
 278   PropertyManager->Tie("velocities/v-north-fps", this,
 279                        &FGPosition::GetVn);
 280   PropertyManager->Tie("velocities/v-east-fps", this,
 281                        &FGPosition::GetVe);
 282   PropertyManager->Tie("velocities/v-down-fps", this,
 283                        &FGPosition::GetVd);
 284   PropertyManager->Tie("velocities/vg-fps", this,
 285                        &FGPosition::GetVground);
 286   PropertyManager->Tie("flight-path/psi-gt-rad", this,
 287                        &FGPosition::GetGroundTrack);
 288   PropertyManager->Tie("position/h-sl-ft", this,
 289                        &FGPosition::Geth,
 290                        &FGPosition::Seth,
 291                        true);
 292   PropertyManager->Tie("velocities/h-dot-fps", this,
 293                        &FGPosition::Gethdot);
 294   PropertyManager->Tie("position/lat-gc-rad", this,
 295                        &FGPosition::GetLatitude,
 296                        &FGPosition::SetLatitude);
 297   PropertyManager->Tie("position/lat-dot-gc-rad", this,
 298                        &FGPosition::GetLatitudeDot);
 299   PropertyManager->Tie("position/long-gc-rad", this,
 300                        &FGPosition::GetLongitude,
 301                        &FGPosition::SetLongitude,
 302                        true);
 303   PropertyManager->Tie("position/long-dot-gc-rad", this,
 304                        &FGPosition::GetLongitudeDot);
 305   PropertyManager->Tie("metrics/runway-radius", this,
 306                        &FGPosition::GetRunwayRadius,
 307                        &FGPosition::SetRunwayRadius);
 308   PropertyManager->Tie("position/h-agl-ft", this,
 309                        &FGPosition::GetDistanceAGL,
 310                        &FGPosition::SetDistanceAGL);
 311   PropertyManager->Tie("position/radius-to-vehicle-ft", this,
 312                        &FGPosition::GetRadius);
 313   PropertyManager->Tie("flight-path/gamma-rad", this,
 314                        &FGPosition::GetGamma,
 315                        &FGPosition::SetGamma);
 316   PropertyManager->Tie("aero/h_b-cg-ft", this,
 317                        &FGPosition::GetHOverBCG);
 318   PropertyManager->Tie("aero/h_b-mac-ft", this,
 319                        &FGPosition::GetHOverBMAC);
 320 }
 321
 322 void FGPosition::unbind(void){
 323   PropertyManager->Untie("velocities/v-north-fps");
 324   PropertyManager->Untie("velocities/v-east-fps");
 325   PropertyManager->Untie("velocities/v-down-fps");
 326   PropertyManager->Untie("velocities/vg-fps");
 327   PropertyManager->Untie("flight-path/psi-gt-rad");
 328   PropertyManager->Untie("position/h-sl-ft");
 329   PropertyManager->Untie("velocities/h-dot-fps");
 330   PropertyManager->Untie("position/lat-gc-rad");
 331   PropertyManager->Untie("position/lat-dot-gc-rad");
 332   PropertyManager->Untie("position/long-gc-rad");
 333   PropertyManager->Untie("position/long-dot-gc-rad");
 334   PropertyManager->Untie("metrics/runway-radius");
 335   PropertyManager->Untie("position/h-agl-ft");
 336   PropertyManager->Untie("position/radius-to-vehicle-ft");
 337   PropertyManager->Untie("flight-path/gamma-rad");
 338   PropertyManager->Untie("aero/h_b-cg-ft");
 339   PropertyManager->Untie("aero/h_b-mac-ft");
 340 }