src/FDM/JSBSim/FGPropulsion.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGPropulsion.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 08/20/00
   6  Purpose:      Encapsulates the set of engines, tanks, and thrusters associated
   7                with this aircraft
   8
   9  ------------- Copyright (C) 2000  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 The Propulsion class is the container for the entire propulsion system, which is
  31 comprised of engines, tanks, and "thrusters" (the device that transforms the
  32 engine power into a force that acts on the aircraft, such as a nozzle or
  33 propeller). Once the Propulsion class gets the config file, it reads in
  34 information which is specific to a type of engine. Then:
  35
  36 1) The appropriate engine type instance is created
  37 2) A thruster object is instantiated, and is linked to the engine
  38 3) At least one tank object is created, and is linked to an engine.
  39
  40 At Run time each engines Calculate() method is called to return the excess power
  41 generated during that iteration. The drag from the previous iteration is sub-
  42 tracted to give the excess power available for thrust this pass. That quantity
  43 is passed to the thrusters associated with a particular engine - perhaps with a
  44 scaling mechanism (gearing?) to allow the engine to give its associated thrust-
  45 ers specific distributed portions of the excess power.
  46
  47 HISTORY
  48 --------------------------------------------------------------------------------
  49 08/20/00   JSB   Created
  50
  51 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  52 INCLUDES
  53 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  54
  55 #include "FGPropulsion.h"
  56
  57 static const char *IdSrc = "$Id$";
  58 static const char *IdHdr = ID_PROPULSION;
  59
  60 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  61 CLASS IMPLEMENTATION
  62 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  63
  64 FGPropulsion::FGPropulsion(FGFDMExec* exec) : FGModel(exec)
  65 {
  66   Name = "FGPropulsion";
  67   numSelectedFuelTanks = numSelectedOxiTanks = 0;
  68   numTanks = numEngines = numThrusters = 0;
  69   numOxiTanks = numFuelTanks = 0;
  70
  71   Debug(0);
  72 }
  73
  74 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  75
  76 FGPropulsion::~FGPropulsion()
  77 {
  78   for (unsigned int i=0; i<Engines.size(); i++) delete Engines[i];
  79   Engines.clear();
  80   Debug(1);
  81 }
  82
  83 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  84
  85 bool FGPropulsion::Run(void)
  86 {
  87   double PowerAvailable;
  88   dt = State->Getdt();
  89
  90   vForces.InitMatrix();
  91   vMoments.InitMatrix();
  92
  93   if (!FGModel::Run()) {
  94     for (unsigned int i=0; i<numEngines; i++) {
  95       Thrusters[i]->SetdeltaT(dt*rate);
  96       PowerAvailable = Engines[i]->Calculate(Thrusters[i]->GetPowerRequired());
  97       Thrusters[i]->Calculate(PowerAvailable);
  98       vForces  += Thrusters[i]->GetBodyForces();  // sum body frame forces
  99       vMoments += Thrusters[i]->GetMoments();     // sum body frame moments
 100     }
 101     return false;
 102   } else {
 103     return true;
 104   }
 105 }
 106
 107 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 108
 109 bool FGPropulsion::GetSteadyState(void)
 110 {
 111   double PowerAvailable;
 112   double currentThrust = 0, lastThrust=-1;
 113   dt = State->Getdt();
 114   int steady_count,j=0;
 115   bool steady=false;
 116
 117   vForces.InitMatrix();
 118   vMoments.InitMatrix();
 119
 120   if (!FGModel::Run()) {
 121     for (unsigned int i=0; i<numEngines; i++) {
 122       Engines[i]->SetTrimMode(true);
 123       Thrusters[i]->SetdeltaT(dt*rate);
 124       steady=false;
 125       steady_count=0;
 126       while (!steady && j < 6000) {
 127         PowerAvailable = Engines[i]->Calculate(Thrusters[i]->GetPowerRequired());
 128         lastThrust = currentThrust;
 129         currentThrust = Thrusters[i]->Calculate(PowerAvailable);
 130         if(fabs(lastThrust-currentThrust) < 0.0001) {
 131           steady_count++;
 132           if(steady_count > 120) { steady=true; }
 133         } else {
 134           steady_count=0;
 135         }
 136         j++;
 137       }
 138       vForces  += Thrusters[i]->GetBodyForces();  // sum body frame forces
 139       vMoments += Thrusters[i]->GetMoments();     // sum body frame moments
 140       Engines[i]->SetTrimMode(false);
 141     }
 142
 143     return false;
 144   } else {
 145     return true;
 146   }
 147 }
 148
 149 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 150
 151 bool FGPropulsion::ICEngineStart(void)
 152 {
 153   double PowerAvailable;
 154   int j;
 155   dt = State->Getdt();
 156
 157   vForces.InitMatrix();
 158   vMoments.InitMatrix();
 159
 160   for (unsigned int i=0; i<numEngines; i++) {
 161     Engines[i]->SetTrimMode(true);
 162     Thrusters[i]->SetdeltaT(dt*rate);
 163     j=0;
 164     while (!Engines[i]->GetRunning() && j < 2000) {
 165       PowerAvailable = Engines[i]->Calculate(Thrusters[i]->GetPowerRequired());
 166       Thrusters[i]->Calculate(PowerAvailable);
 167       j++;
 168     }
 169     vForces  += Thrusters[i]->GetBodyForces();  // sum body frame forces
 170     vMoments += Thrusters[i]->GetMoments();     // sum body frame moments
 171     Engines[i]->SetTrimMode(false);
 172   }
 173   return true;
 174 }
 175
 176 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 177
 178 bool FGPropulsion::Load(FGConfigFile* AC_cfg)
 179 {
 180   string token, fullpath;
 181   string engineFileName, engType;
 182   string thrusterFileName, thrType;
 183   string parameter;
 184   string enginePath = FDMExec->GetEnginePath();
 185   double xLoc, yLoc, zLoc, Pitch, Yaw;
 186   double P_Factor = 0, Sense = 0.0;
 187   int Feed;
 188   bool ThrottleAdded = false;
 189
 190 # ifndef macintosh
 191       fullpath = enginePath + "/";
 192 # else
 193       fullpath = enginePath + ";";
 194 # endif
 195
 196   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 197
 198   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != string("/PROPULSION")) {
 199
 200     if (token == "AC_ENGINE") {                   // ============ READING ENGINES
 201
 202       engineFileName = AC_cfg->GetValue("FILE");
 203
 204       if (debug_lvl > 0) cout << "\n    Reading engine from file: " << fullpath
 205                                                 + engineFileName + ".xml"<< endl;
 206       FGConfigFile Eng_cfg(fullpath + engineFileName + ".xml");
 207
 208       if (Eng_cfg.IsOpen()) {
 209         Eng_cfg.GetNextConfigLine();
 210         engType = Eng_cfg.GetValue();
 211
 212         FCS->AddThrottle();
 213         ThrottleAdded = true;
 214
 215         if (engType == "FG_ROCKET") {
 216           Engines.push_back(new FGRocket(FDMExec, &Eng_cfg));
 217         } else if (engType == "FG_PISTON") {
 218           Engines.push_back(new FGPiston(FDMExec, &Eng_cfg));
 219         } else if (engType == "FG_TURBOJET") {
 220           Engines.push_back(new FGTurboJet(FDMExec, &Eng_cfg));
 221         } else if (engType == "FG_TURBOSHAFT") {
 222           Engines.push_back(new FGTurboShaft(FDMExec, &Eng_cfg));
 223         } else if (engType == "FG_TURBOPROP") {
 224           Engines.push_back(new FGTurboProp(FDMExec, &Eng_cfg));
 225         } else {
 226           cerr << fgred << "    Unrecognized engine type: " << underon << engType
 227                     << underoff << " found in config file." << fgdef << endl;
 228           return false;
 229         }
 230
 231         AC_cfg->GetNextConfigLine();
 232         while ((token = AC_cfg->GetValue()) != string("/AC_ENGINE")) {
 233           *AC_cfg >> token;
 234           if      (token == "XLOC")  { *AC_cfg >> xLoc; }
 235           else if (token == "YLOC")  { *AC_cfg >> yLoc; }
 236           else if (token == "ZLOC")  { *AC_cfg >> zLoc; }
 237           else if (token == "PITCH") { *AC_cfg >> Pitch;}
 238           else if (token == "YAW")   { *AC_cfg >> Yaw;}
 239           else if (token == "FEED")  {
 240             *AC_cfg >> Feed;
 241             Engines[numEngines]->AddFeedTank(Feed);
 242             if (debug_lvl > 0) cout << "      Feed tank: " << Feed << endl;
 243           } else cerr << "Unknown identifier: " << token << " in engine file: "
 244                                                         << engineFileName << endl;
 245         }
 246
 247         if (debug_lvl > 0)  {
 248           cout << "      X = " << xLoc << endl;
 249           cout << "      Y = " << yLoc << endl;
 250           cout << "      Z = " << zLoc << endl;
 251           cout << "      Pitch = " << Pitch << endl;
 252           cout << "      Yaw = " << Yaw << endl;
 253         }
 254
 255         Engines[numEngines]->SetPlacement(xLoc, yLoc, zLoc, Pitch, Yaw);
 256         Engines[numEngines]->SetEngineNumber(numEngines);
 257         numEngines++;
 258
 259       } else {
 260
 261         cerr << fgred << "\n  Could not read engine config file: " << underon <<
 262                     fullpath + engineFileName + ".xml" << underoff << fgdef << endl;
 263         return false;
 264       }
 265
 266     } else if (token == "AC_TANK") {              // ============== READING TANKS
 267
 268       if (debug_lvl > 0) cout << "\n    Reading tank definition" << endl;
 269       Tanks.push_back(new FGTank(AC_cfg));
 270       switch(Tanks[numTanks]->GetType()) {
 271       case FGTank::ttFUEL:
 272         numSelectedFuelTanks++;
 273         numFuelTanks++;
 274         break;
 275       case FGTank::ttOXIDIZER:
 276         numSelectedOxiTanks++;
 277         numOxiTanks++;
 278         break;
 279       }
 280
 281       numTanks++;
 282
 283     } else if (token == "AC_THRUSTER") {          // ========== READING THRUSTERS
 284
 285       thrusterFileName = AC_cfg->GetValue("FILE");
 286
 287       if (debug_lvl > 0) cout << "\n    Reading thruster from file: " <<
 288                                     fullpath + thrusterFileName + ".xml" << endl;
 289       FGConfigFile Thruster_cfg(fullpath + thrusterFileName + ".xml");
 290
 291       if (Thruster_cfg.IsOpen()) {
 292         Thruster_cfg.GetNextConfigLine();
 293         thrType = Thruster_cfg.GetValue();
 294
 295         if (thrType == "FG_PROPELLER") {
 296           Thrusters.push_back(new FGPropeller(FDMExec, &Thruster_cfg));
 297         } else if (thrType == "FG_NOZZLE") {
 298           Thrusters.push_back(new FGNozzle(FDMExec, &Thruster_cfg));
 299         }
 300
 301         AC_cfg->GetNextConfigLine();
 302         while ((token = AC_cfg->GetValue()) != string("/AC_THRUSTER")) {
 303           *AC_cfg >> token;
 304           if (token == "XLOC") *AC_cfg >> xLoc;
 305           else if (token == "YLOC") *AC_cfg >> yLoc;
 306           else if (token == "ZLOC") *AC_cfg >> zLoc;
 307           else if (token == "PITCH") *AC_cfg >> Pitch;
 308           else if (token == "YAW") *AC_cfg >> Yaw;
 309           else if (token == "P_FACTOR") *AC_cfg >> P_Factor;
 310           else if (token == "SENSE")   *AC_cfg >> Sense;
 311           else cerr << "Unknown identifier: " << token << " in engine file: "
 312                                                         << engineFileName << endl;
 313         }
 314
 315         Thrusters[numThrusters]->SetLocation(xLoc, yLoc, zLoc);
 316         Thrusters[numThrusters]->SetAnglesToBody(0, Pitch, Yaw);
 317         if (thrType == "FG_PROPELLER" && P_Factor > 0.001) {
 318           ((FGPropeller*)Thrusters[numThrusters])->SetPFactor(P_Factor);
 319           if (debug_lvl > 0) cout << "      P-Factor: " << P_Factor << endl;
 320           ((FGPropeller*)Thrusters[numThrusters])->SetSense(Sense);
 321           if (debug_lvl > 0) cout << "      Sense: " << Sense <<  endl;
 322         }
 323         Thrusters[numThrusters]->SetdeltaT(dt*rate);
 324         Thrusters[numThrusters]->SetThrusterNumber(numThrusters);
 325         numThrusters++;
 326
 327       } else {
 328         cerr << "Could not read thruster config file: " << fullpath
 329                                                 + thrusterFileName + ".xml" << endl;
 330         return false;
 331       }
 332
 333     }
 334     AC_cfg->GetNextConfigLine();
 335   }
 336
 337   if (!ThrottleAdded) FCS->AddThrottle(); // need to have at least one throttle
 338
 339   return true;
 340 }
 341
 342 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 343
 344 string FGPropulsion::GetPropulsionStrings(void)
 345 {
 346   string PropulsionStrings = "";
 347   bool firstime = true;
 348   char buffer[5];
 349
 350   for (unsigned int i=0;i<Engines.size();i++) {
 351     if (firstime)  firstime = false;
 352     else           PropulsionStrings += ", ";
 353
 354     sprintf(buffer, "%d", i);
 355
 356     switch(Engines[i]->GetType()) {
 357     case FGEngine::etPiston:
 358       PropulsionStrings += (Engines[i]->GetName() + "_PwrAvail[" + buffer + "]");
 359       break;
 360     case FGEngine::etRocket:
 361       PropulsionStrings += (Engines[i]->GetName() + "_ChamberPress[" + buffer + "]");
 362       break;
 363     case FGEngine::etTurboJet:
 364     case FGEngine::etTurboProp:
 365     case FGEngine::etTurboShaft:
 366       break;
 367     default:
 368       PropulsionStrings += "INVALID ENGINE TYPE";
 369       break;
 370     }
 371
 372     PropulsionStrings += ", ";
 373
 374     FGPropeller* Propeller = (FGPropeller*)Thrusters[i];
 375     switch(Thrusters[i]->GetType()) {
 376     case FGThruster::ttNozzle:
 377       PropulsionStrings += (Thrusters[i]->GetName() + "_Thrust[" + buffer + "]");
 378       break;
 379     case FGThruster::ttRotor:
 380       break;
 381     case FGThruster::ttPropeller:
 382       PropulsionStrings += (Thrusters[i]->GetName() + "_Torque[" + buffer + "], ");
 383       PropulsionStrings += (Thrusters[i]->GetName() + "_PFactor_Roll[" + buffer + "], ");
 384       PropulsionStrings += (Thrusters[i]->GetName() + "_PFactor_Pitch[" + buffer + "], ");
 385       PropulsionStrings += (Thrusters[i]->GetName() + "_PFactor_Yaw[" + buffer + "], ");
 386       PropulsionStrings += (Thrusters[i]->GetName() + "_Thrust[" + buffer + "], ");
 387       if (Propeller->IsVPitch())
 388         PropulsionStrings += (Thrusters[i]->GetName() + "_Pitch[" + buffer + "], ");
 389       PropulsionStrings += (Thrusters[i]->GetName() + "_RPM[" + buffer + "]");
 390       break;
 391     default:
 392       PropulsionStrings += "INVALID THRUSTER TYPE";
 393       break;
 394     }
 395   }
 396
 397   return PropulsionStrings;
 398 }
 399
 400 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 401
 402 string FGPropulsion::GetPropulsionValues(void)
 403 {
 404   char buff[20];
 405   string PropulsionValues = "";
 406   bool firstime = true;
 407
 408   for (unsigned int i=0;i<Engines.size();i++) {
 409     if (firstime)  firstime = false;
 410     else           PropulsionValues += ", ";
 411
 412     switch(Engines[i]->GetType()) {
 413     case FGEngine::etPiston:
 414       PropulsionValues += (string(gcvt(((FGPiston*)Engines[i])->GetPowerAvailable(), 10, buff)));
 415       break;
 416     case FGEngine::etRocket:
 417       PropulsionValues += (string(gcvt(((FGRocket*)Engines[i])->GetChamberPressure(), 10, buff)));
 418       break;
 419     case FGEngine::etTurboJet:
 420     case FGEngine::etTurboProp:
 421     case FGEngine::etTurboShaft:
 422       break;
 423     }
 424
 425     PropulsionValues += ", ";
 426
 427     switch(Thrusters[i]->GetType()) {
 428     case FGThruster::ttNozzle:
 429       PropulsionValues += (string(gcvt(((FGNozzle*)Thrusters[i])->GetThrust(), 10, buff)));
 430       break;
 431     case FGThruster::ttRotor:
 432       break;
 433     case FGThruster::ttPropeller:
 434       FGPropeller* Propeller = (FGPropeller*)Thrusters[i];
 435       FGColumnVector3 vPFactor = Propeller->GetPFactor();
 436       PropulsionValues += string(gcvt(Propeller->GetTorque(), 10, buff)) + ", ";
 437       PropulsionValues += string(gcvt(vPFactor(eRoll), 10, buff)) + ", ";
 438       PropulsionValues += string(gcvt(vPFactor(ePitch), 10, buff)) + ", ";
 439       PropulsionValues += string(gcvt(vPFactor(eYaw), 10, buff)) + ", ";
 440       PropulsionValues += string(gcvt(Propeller->GetThrust(), 10, buff)) + ", ";
 441       if (Propeller->IsVPitch())
 442         PropulsionValues += string(gcvt(Propeller->GetPitch(), 10, buff)) + ", ";
 443       PropulsionValues += string(gcvt(Propeller->GetRPM(), 10, buff));
 444       break;
 445     }
 446   }
 447
 448   return PropulsionValues;
 449 }
 450
 451 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 452
 453 FGColumnVector3& FGPropulsion::GetTanksCG(void)
 454 {
 455   iTank = Tanks.begin();
 456   vXYZtank.InitMatrix();
 457   while (iTank < Tanks.end()) {
 458     vXYZtank(eX) += (*iTank)->GetX()*(*iTank)->GetContents();
 459     vXYZtank(eY) += (*iTank)->GetY()*(*iTank)->GetContents();
 460     vXYZtank(eZ) += (*iTank)->GetZ()*(*iTank)->GetContents();
 461     iTank++;
 462   }
 463   return vXYZtank;
 464 }
 465
 466 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 467
 468 double FGPropulsion::GetTanksWeight(void)
 469 {
 470   double Tw = 0.0;
 471
 472   iTank = Tanks.begin();
 473   while (iTank < Tanks.end()) {
 474     Tw += (*iTank)->GetContents();
 475     iTank++;
 476   }
 477   return Tw;
 478 }
 479
 480 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 481
 482 double FGPropulsion::GetTanksIxx(const FGColumnVector3& vXYZcg)
 483 {
 484   double I = 0.0;
 485   iTank = Tanks.begin();
 486   while (iTank < Tanks.end()) {
 487     I += ((*iTank)->GetX() - vXYZcg(eX))*((*iTank)->GetX() - vXYZcg(eX)) * (*iTank)->GetContents()/(144.0*Inertial->gravity());
 488     iTank++;
 489   }
 490   return I;
 491 }
 492
 493 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 494
 495 double FGPropulsion::GetTanksIyy(const FGColumnVector3& vXYZcg)
 496 {
 497   double I = 0.0;
 498   iTank = Tanks.begin();
 499   while (iTank < Tanks.end()) {
 500     I += ((*iTank)->GetY() - vXYZcg(eY))*((*iTank)->GetY() - vXYZcg(eY)) * (*iTank)->GetContents()/(144.0*Inertial->gravity());
 501     iTank++;
 502   }
 503   return I;
 504 }
 505
 506 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 507
 508 double FGPropulsion::GetTanksIzz(const FGColumnVector3& vXYZcg)
 509 {
 510   double I = 0.0;
 511   iTank = Tanks.begin();
 512   while (iTank < Tanks.end()) {
 513     I += ((*iTank)->GetZ() - vXYZcg(eZ))*((*iTank)->GetZ() - vXYZcg(eZ)) * (*iTank)->GetContents()/(144.0*Inertial->gravity());
 514     iTank++;
 515   }
 516   return I;
 517 }
 518
 519 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 520
 521 double FGPropulsion::GetTanksIxz(const FGColumnVector3& vXYZcg)
 522 {
 523   double I = 0.0;
 524   iTank = Tanks.begin();
 525   while (iTank < Tanks.end()) {
 526     I += ((*iTank)->GetX() - vXYZcg(eX))*((*iTank)->GetZ() - vXYZcg(eZ)) * (*iTank)->GetContents()/(144.0*Inertial->gravity());
 527     iTank++;
 528   }
 529   return I;
 530 }
 531
 532 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 533
 534 double FGPropulsion::GetTanksIxy(const FGColumnVector3& vXYZcg)
 535 {
 536   double I = 0.0;
 537   iTank = Tanks.begin();
 538   while (iTank != Tanks.end()) {
 539     I += ((*iTank)->GetX() - vXYZcg(eX))*((*iTank)->GetY() - vXYZcg(eY)) * (*iTank)->GetContents()/(144.0*Inertial->gravity());
 540     iTank++;
 541   }
 542   return I;
 543 }
 544
 545 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 546 //    The bitmasked value choices are as follows:
 547 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 548 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 549 //       the config files as they are read. If the environment
 550 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 551 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 552 //       whatsoever.
 553 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 554 //       startup messages
 555 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 556 //       a class is instantiated
 557 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 558 //       FGModel object executes its Run() method
 559 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 560 //       are printed out periodically
 561 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 562 //       a message is printed out when they go out of bounds
 563
 564 void FGPropulsion::Debug(int from)
 565 {
 566   if (debug_lvl <= 0) return;
 567
 568   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 569     if (from == 0) { // Constructor
 570
 571     }
 572   }
 573   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 574     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGPropulsion" << endl;
 575     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGPropulsion" << endl;
 576   }
 577   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 578   }
 579   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 580   }
 581   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 582   }
 583 }
 584