src/FDM/JSBSim/FGState.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGState.cpp
   4  Author:       Jon Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Called by:    FGFDMExec and accessed by all models.
   7
   8  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29 See header file.
  30
  31 HISTORY
  32 --------------------------------------------------------------------------------
  33 11/17/98   JSB   Created
  34
  35 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  36 INCLUDES
  37 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  38
  39 #ifdef FGFS
  40 #  include <simgear/compiler.h>
  41 #  include <math.h>
  42 #else
  43 #  if defined(sgi) && !defined(__GNUC__)
  44 #    include <math.h>
  45 #  else
  46 #    include <cmath>
  47 #  endif
  48 #endif
  49
  50 #ifdef _WIN32
  51 #define snprintf _snprintf
  52 #endif
  53
  54 #include "FGState.h"
  55
  56 static const char *IdSrc = "$Id$";
  57 static const char *IdHdr = ID_STATE;
  58
  59 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  60 MACROS
  61 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  62
  63 //#define RegisterVariable(ID,DEF) coeffdef[#ID] = ID; paramdef[ID] = DEF
  64 #define RegisterVariable(ID,DEF) coeffdef[#ID] = ID;
  65
  66 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  67 CLASS IMPLEMENTATION
  68 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  69
  70 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  71 //
  72 // For every term registered here there must be a corresponding handler in
  73 // GetParameter() below that retrieves that parameter. Also, there must be an
  74 // entry in the enum eParam definition in FGJSBBase.h. The ID is what must be used
  75 // in any config file entry which references that item.
  76
  77 FGState::FGState(FGFDMExec* fdex)
  78 {
  79   FDMExec = fdex;
  80
  81   a = 1000.0;
  82   sim_time = 0.0;
  83   dt = 1.0/120.0;
  84   ActiveEngine = -1;
  85
  86   Aircraft     = FDMExec->GetAircraft();
  87   Translation  = FDMExec->GetTranslation();
  88   Rotation     = FDMExec->GetRotation();
  89   Position     = FDMExec->GetPosition();
  90   FCS          = FDMExec->GetFCS();
  91   Output       = FDMExec->GetOutput();
  92   Atmosphere   = FDMExec->GetAtmosphere();
  93   Aerodynamics = FDMExec->GetAerodynamics();
  94   GroundReactions = FDMExec->GetGroundReactions();
  95   Propulsion      = FDMExec->GetPropulsion();
  96   PropertyManager = FDMExec->GetPropertyManager();
  97
  98   InitPropertyMaps();
  99
 100   bind();
 101
 102   Debug(0);
 103 }
 104
 105 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 106
 107 FGState::~FGState()
 108 {
 109   unbind();
 110   Debug(1);
 111 }
 112
 113 //***************************************************************************
 114 //
 115 // Reset: Assume all angles READ FROM FILE IN DEGREES !!
 116 //
 117
 118 bool FGState::Reset(string path, string acname, string fname)
 119 {
 120   string resetDef;
 121   string token="";
 122
 123   double U, V, W;
 124   double phi, tht, psi;
 125   double latitude, longitude, h;
 126   double wdir, wmag, wnorth, weast;
 127
 128 # ifndef macintosh
 129   resetDef = path + "/" + acname + "/" + fname + ".xml";
 130 # else
 131   resetDef = path + ";" + acname + ";" + fname + ".xml";
 132 # endif
 133
 134   FGConfigFile resetfile(resetDef);
 135   if (!resetfile.IsOpen()) return false;
 136
 137   resetfile.GetNextConfigLine();
 138   token = resetfile.GetValue();
 139   if (token != string("initialize")) {
 140     cerr << "The reset file " << resetDef
 141          << " does not appear to be a reset file" << endl;
 142     return false;
 143   } else {
 144     resetfile.GetNextConfigLine();
 145     resetfile >> token;
 146     cout << "Resetting using: " << token << endl << endl;
 147   }
 148
 149   while (token != string("/initialize") && token != string("EOF")) {
 150     if (token == "UBODY") resetfile >> U;
 151     if (token == "VBODY") resetfile >> V;
 152     if (token == "WBODY") resetfile >> W;
 153     if (token == "LATITUDE") resetfile >> latitude;
 154     if (token == "LONGITUDE") resetfile >> longitude;
 155     if (token == "PHI") resetfile >> phi;
 156     if (token == "THETA") resetfile >> tht;
 157     if (token == "PSI") resetfile >> psi;
 158     if (token == "ALTITUDE") resetfile >> h;
 159     if (token == "WINDDIR") resetfile >> wdir;
 160     if (token == "VWIND") resetfile >> wmag;
 161
 162     resetfile >> token;
 163   }
 164
 165
 166   Position->SetLatitude(latitude*degtorad);
 167   Position->SetLongitude(longitude*degtorad);
 168   Position->Seth(h);
 169
 170   wnorth = wmag*ktstofps*cos(wdir*degtorad);
 171   weast = wmag*ktstofps*sin(wdir*degtorad);
 172
 173   Initialize(U, V, W, phi*degtorad, tht*degtorad, psi*degtorad,
 174                latitude*degtorad, longitude*degtorad, h, wnorth, weast, 0.0);
 175
 176   return true;
 177 }
 178
 179 //***************************************************************************
 180 //
 181 // Initialize: Assume all angles GIVEN IN RADIANS !!
 182 //
 183
 184 void FGState::Initialize(double U, double V, double W,
 185                          double phi, double tht, double psi,
 186                          double Latitude, double Longitude, double H,
 187                          double wnorth, double weast, double wdown)
 188 {
 189   double alpha, beta;
 190   double qbar, Vt;
 191   FGColumnVector3 vAeroUVW;
 192
 193   Position->SetLatitude(Latitude);
 194   Position->SetLongitude(Longitude);
 195   Position->Seth(H);
 196
 197   Atmosphere->Run();
 198
 199   vLocalEuler << phi << tht << psi;
 200   Rotation->SetEuler(vLocalEuler);
 201
 202   InitMatrices(phi, tht, psi);
 203
 204   vUVW << U << V << W;
 205   Translation->SetUVW(vUVW);
 206
 207   Atmosphere->SetWindNED(wnorth, weast, wdown);
 208
 209   vAeroUVW = vUVW + mTl2b*Atmosphere->GetWindNED();
 210
 211   if (vAeroUVW(eW) != 0.0)
 212     alpha = vAeroUVW(eU)*vAeroUVW(eU) > 0.0 ? atan2(vAeroUVW(eW), vAeroUVW(eU)) : 0.0;
 213   else
 214     alpha = 0.0;
 215   if (vAeroUVW(eV) != 0.0)
 216     beta = vAeroUVW(eU)*vAeroUVW(eU)+vAeroUVW(eW)*vAeroUVW(eW) > 0.0 ? atan2(vAeroUVW(eV), (fabs(vAeroUVW(eU))/vAeroUVW(eU))*sqrt(vAeroUVW(eU)*vAeroUVW(eU) + vAeroUVW(eW)*vAeroUVW(eW))) : 0.0;
 217   else
 218     beta = 0.0;
 219
 220   Translation->SetAB(alpha, beta);
 221
 222   Vt = sqrt(U*U + V*V + W*W);
 223   Translation->SetVt(Vt);
 224
 225   Translation->SetMach(Vt/Atmosphere->GetSoundSpeed());
 226
 227   qbar = 0.5*(U*U + V*V + W*W)*Atmosphere->GetDensity();
 228   Translation->Setqbar(qbar);
 229
 230   vLocalVelNED = mTb2l*vUVW;
 231   Position->SetvVel(vLocalVelNED);
 232 }
 233
 234 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 235
 236 void FGState::Initialize(FGInitialCondition *FGIC)
 237 {
 238   double tht,psi,phi;
 239   double U, V, W, h;
 240   double latitude, longitude;
 241   double wnorth,weast, wdown;
 242
 243   latitude = FGIC->GetLatitudeRadIC();
 244   longitude = FGIC->GetLongitudeRadIC();
 245   h = FGIC->GetAltitudeFtIC();
 246   U = FGIC->GetUBodyFpsIC();
 247   V = FGIC->GetVBodyFpsIC();
 248   W = FGIC->GetWBodyFpsIC();
 249   tht = FGIC->GetThetaRadIC();
 250   phi = FGIC->GetPhiRadIC();
 251   psi = FGIC->GetPsiRadIC();
 252   wnorth = FGIC->GetWindNFpsIC();
 253   weast = FGIC->GetWindEFpsIC();
 254   wdown = FGIC->GetWindDFpsIC();
 255
 256   Position->SetSeaLevelRadius( FGIC->GetSeaLevelRadiusFtIC() );
 257   Position->SetRunwayRadius( FGIC->GetSeaLevelRadiusFtIC() +
 258                                              FGIC->GetTerrainAltitudeFtIC() );
 259
 260   // need to fix the wind speed args, here.
 261   Initialize(U, V, W, phi, tht, psi, latitude, longitude, h, wnorth, weast, wdown);
 262 }
 263
 264 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 265
 266 void FGState::InitMatrices(double phi, double tht, double psi)
 267 {
 268   double thtd2, psid2, phid2;
 269   double Sthtd2, Spsid2, Sphid2;
 270   double Cthtd2, Cpsid2, Cphid2;
 271   double Cphid2Cthtd2;
 272   double Cphid2Sthtd2;
 273   double Sphid2Sthtd2;
 274   double Sphid2Cthtd2;
 275
 276   thtd2 = tht/2.0;
 277   psid2 = psi/2.0;
 278   phid2 = phi/2.0;
 279
 280   Sthtd2 = sin(thtd2);
 281   Spsid2 = sin(psid2);
 282   Sphid2 = sin(phid2);
 283
 284   Cthtd2 = cos(thtd2);
 285   Cpsid2 = cos(psid2);
 286   Cphid2 = cos(phid2);
 287
 288   Cphid2Cthtd2 = Cphid2*Cthtd2;
 289   Cphid2Sthtd2 = Cphid2*Sthtd2;
 290   Sphid2Sthtd2 = Sphid2*Sthtd2;
 291   Sphid2Cthtd2 = Sphid2*Cthtd2;
 292
 293   vQtrn(1) = Cphid2Cthtd2*Cpsid2 + Sphid2Sthtd2*Spsid2;
 294   vQtrn(2) = Sphid2Cthtd2*Cpsid2 - Cphid2Sthtd2*Spsid2;
 295   vQtrn(3) = Cphid2Sthtd2*Cpsid2 + Sphid2Cthtd2*Spsid2;
 296   vQtrn(4) = Cphid2Cthtd2*Spsid2 - Sphid2Sthtd2*Cpsid2;
 297
 298   CalcMatrices();
 299 }
 300
 301 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 302
 303 void FGState::CalcMatrices(void)
 304 {
 305   double Q0Q0, Q1Q1, Q2Q2, Q3Q3;
 306   double Q0Q1, Q0Q2, Q0Q3, Q1Q2;
 307   double Q1Q3, Q2Q3;
 308
 309   Q0Q0 = vQtrn(1)*vQtrn(1);
 310   Q1Q1 = vQtrn(2)*vQtrn(2);
 311   Q2Q2 = vQtrn(3)*vQtrn(3);
 312   Q3Q3 = vQtrn(4)*vQtrn(4);
 313   Q0Q1 = vQtrn(1)*vQtrn(2);
 314   Q0Q2 = vQtrn(1)*vQtrn(3);
 315   Q0Q3 = vQtrn(1)*vQtrn(4);
 316   Q1Q2 = vQtrn(2)*vQtrn(3);
 317   Q1Q3 = vQtrn(2)*vQtrn(4);
 318   Q2Q3 = vQtrn(3)*vQtrn(4);
 319
 320   mTl2b(1,1) = Q0Q0 + Q1Q1 - Q2Q2 - Q3Q3;
 321   mTl2b(1,2) = 2*(Q1Q2 + Q0Q3);
 322   mTl2b(1,3) = 2*(Q1Q3 - Q0Q2);
 323   mTl2b(2,1) = 2*(Q1Q2 - Q0Q3);
 324   mTl2b(2,2) = Q0Q0 - Q1Q1 + Q2Q2 - Q3Q3;
 325   mTl2b(2,3) = 2*(Q2Q3 + Q0Q1);
 326   mTl2b(3,1) = 2*(Q1Q3 + Q0Q2);
 327   mTl2b(3,2) = 2*(Q2Q3 - Q0Q1);
 328   mTl2b(3,3) = Q0Q0 - Q1Q1 - Q2Q2 + Q3Q3;
 329
 330   mTb2l = mTl2b;
 331   mTb2l.T();
 332 }
 333
 334 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 335
 336 void FGState::IntegrateQuat(FGColumnVector3 vPQR, int rate)
 337 {
 338   vQdot(1) = -0.5*(vQtrn(2)*vPQR(eP) + vQtrn(3)*vPQR(eQ) + vQtrn(4)*vPQR(eR));
 339   vQdot(2) =  0.5*(vQtrn(1)*vPQR(eP) + vQtrn(3)*vPQR(eR) - vQtrn(4)*vPQR(eQ));
 340   vQdot(3) =  0.5*(vQtrn(1)*vPQR(eQ) + vQtrn(4)*vPQR(eP) - vQtrn(2)*vPQR(eR));
 341   vQdot(4) =  0.5*(vQtrn(1)*vPQR(eR) + vQtrn(2)*vPQR(eQ) - vQtrn(3)*vPQR(eP));
 342   vQtrn += 0.5*dt*rate*(vlastQdot + vQdot);
 343
 344   vQtrn.Normalize();
 345
 346   vlastQdot = vQdot;
 347 }
 348
 349 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 350
 351 FGColumnVector3& FGState::CalcEuler(void)
 352 {
 353   if (mTl2b(3,3) == 0.0) mTl2b(3,3) = 0.0000001;
 354   if (mTl2b(1,1) == 0.0) mTl2b(1,1) = 0.0000001;
 355
 356   vEuler(ePhi) = atan2(mTl2b(2,3), mTl2b(3,3));
 357   vEuler(eTht) = asin(-mTl2b(1,3));
 358   vEuler(ePsi) = atan2(mTl2b(1,2), mTl2b(1,1));
 359
 360   if (vEuler(ePsi) < 0.0) vEuler(ePsi) += 2*M_PI;
 361
 362   return vEuler;
 363 }
 364
 365 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 366
 367 FGMatrix33& FGState::GetTs2b(void)
 368 {
 369   double ca, cb, sa, sb;
 370
 371   double alpha = Translation->Getalpha();
 372   double beta  = Translation->Getbeta();
 373
 374   ca = cos(alpha);
 375   sa = sin(alpha);
 376   cb = cos(beta);
 377   sb = sin(beta);
 378
 379   mTs2b(1,1) = ca*cb;
 380   mTs2b(1,2) = -ca*sb;
 381   mTs2b(1,3) = -sa;
 382   mTs2b(2,1) = sb;
 383   mTs2b(2,2) = cb;
 384   mTs2b(2,3) = 0.0;
 385   mTs2b(3,1) = sa*cb;
 386   mTs2b(3,2) = -sa*sb;
 387   mTs2b(3,3) = ca;
 388
 389   return mTs2b;
 390 }
 391
 392 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 393
 394 FGMatrix33& FGState::GetTb2s(void)
 395 {
 396   float alpha,beta;
 397   float ca, cb, sa, sb;
 398
 399   alpha = Translation->Getalpha();
 400   beta  = Translation->Getbeta();
 401
 402   ca = cos(alpha);
 403   sa = sin(alpha);
 404   cb = cos(beta);
 405   sb = sin(beta);
 406
 407   mTb2s(1,1) = ca*cb;
 408   mTb2s(1,2) = sb;
 409   mTb2s(1,3) = sa*cb;
 410   mTb2s(2,1) = -ca*sb;
 411   mTb2s(2,2) = cb;
 412   mTb2s(2,3) = -sa*sb;
 413   mTb2s(3,1) = -sa;
 414   mTb2s(3,2) = 0.0;
 415   mTb2s(3,3) = ca;
 416
 417   return mTb2s;
 418 }
 419
 420 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 421
 422 void FGState::ReportState(void)
 423 {
 424 #if !defined(__BORLANDCPP__)
 425   char out[80], flap[10], gear[12];
 426
 427   cout << endl << "  JSBSim State" << endl;
 428   snprintf(out,80,"    Weight: %7.0f lbs.  CG: %5.1f, %5.1f, %5.1f inches\n",
 429                    FDMExec->GetMassBalance()->GetWeight(),
 430                    FDMExec->GetMassBalance()->GetXYZcg(1),
 431                    FDMExec->GetMassBalance()->GetXYZcg(2),
 432                    FDMExec->GetMassBalance()->GetXYZcg(3));
 433   cout << out;
 434   if ( FCS->GetDfPos() <= 0.01)
 435     snprintf(flap,10,"Up");
 436   else
 437     snprintf(flap,10,"%2.0f",FCS->GetDfPos());
 438
 439   if (FCS->GetGearPos() < 0.01)
 440     snprintf(gear,12,"Up");
 441   else if (FCS->GetGearPos() > 0.99)
 442     snprintf(gear,12,"Down");
 443   else
 444     snprintf(gear,12,"In Transit");
 445
 446   snprintf(out,80, "    Flaps: %3s  Gear: %12s\n",flap,gear);
 447   cout << out;
 448   snprintf(out,80, "    Speed: %4.0f KCAS  Mach: %5.2f\n",
 449                     FDMExec->GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS(),
 450                     Translation->GetMach() );
 451   cout << out;
 452   snprintf(out,80, "    Altitude: %7.0f ft.  AGL Altitude: %7.0f ft.\n",
 453                     Position->Geth(),
 454                     Position->GetDistanceAGL() );
 455   cout << out;
 456   snprintf(out,80, "    Angle of Attack: %6.2f deg  Pitch Angle: %6.2f deg\n",
 457                     Translation->Getalpha()*radtodeg,
 458                     Rotation->Gettht()*radtodeg );
 459   cout << out;
 460   snprintf(out,80, "    Flight Path Angle: %6.2f deg  Climb Rate: %5.0f ft/min\n",
 461                     Position->GetGamma()*radtodeg,
 462                     Position->Gethdot()*60 );
 463   cout << out;
 464   snprintf(out,80, "    Normal Load Factor: %4.2f g's  Pitch Rate: %5.2f deg/s\n",
 465                     Aircraft->GetNlf(),
 466                     Rotation->GetPQR(2)*radtodeg );
 467   cout << out;
 468   snprintf(out,80, "    Heading: %3.0f deg true  Sideslip: %5.2f deg  Yaw Rate: %5.2f deg/s\n",
 469                     Rotation->Getpsi()*radtodeg,
 470                     Translation->Getbeta()*radtodeg,
 471                     Rotation->GetPQR(3)*radtodeg  );
 472   cout << out;
 473   snprintf(out,80, "    Bank Angle: %5.2f deg  Roll Rate: %5.2f deg/s\n",
 474                     Rotation->Getphi()*radtodeg,
 475                     Rotation->GetPQR(1)*radtodeg );
 476   cout << out;
 477   snprintf(out,80, "    Elevator: %5.2f deg  Left Aileron: %5.2f deg  Rudder: %5.2f deg\n",
 478                     FCS->GetDePos(ofRad)*radtodeg,
 479                     FCS->GetDaLPos(ofRad)*radtodeg,
 480                     FCS->GetDrPos(ofRad)*radtodeg );
 481   cout << out;
 482   snprintf(out,80, "    Throttle: %5.2f%c\n",
 483                     FCS->GetThrottlePos(0)*100,'%' );
 484   cout << out;
 485
 486   snprintf(out,80, "    Wind Components: %5.2f kts head wind, %5.2f kts cross wind\n",
 487                     FDMExec->GetAuxiliary()->GetHeadWind()*fpstokts,
 488                     FDMExec->GetAuxiliary()->GetCrossWind()*fpstokts );
 489   cout << out;
 490
 491   snprintf(out,80, "    Ground Speed: %4.0f knots , Ground Track: %3.0f deg true\n",
 492                     Position->GetVground()*fpstokts,
 493                     Position->GetGroundTrack()*radtodeg );
 494   cout << out;
 495 #endif
 496 }
 497
 498 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 499
 500 void FGState::InitPropertyMaps(void)
 501 {
 502   ParamNameToProp[  "FG_TIME" ]="sim-time-sec";
 503   ParamNameToProp[  "FG_QBAR" ]="aero/qbar-psf";
 504   ParamNameToProp[  "FG_WINGAREA" ]="metrics/Sw-sqft";
 505   ParamNameToProp[  "FG_WINGSPAN" ]="metrics/bw-ft";
 506   ParamNameToProp[  "FG_CBAR" ]="metrics/cbarw-ft";
 507   ParamNameToProp[  "FG_ALPHA" ]="aero/alpha-rad";
 508   ParamNameToProp[  "FG_ALPHADOT" ]="aero/alphadot-rad_sec";
 509   ParamNameToProp[  "FG_BETA" ]="aero/beta-rad";
 510   ParamNameToProp[  "FG_ABETA" ]="aero/mag-beta-rad";
 511   ParamNameToProp[  "FG_BETADOT" ]="aero/betadot-rad_sec";
 512   ParamNameToProp[  "FG_PHI" ]="attitude/phi-rad";
 513   ParamNameToProp[  "FG_THT" ]="attitude/theta-rad";
 514   ParamNameToProp[  "FG_PSI" ]="attitude/psi-true-rad";
 515   ParamNameToProp[  "FG_PITCHRATE" ]="velocities/q-rad_sec";
 516   ParamNameToProp[  "FG_ROLLRATE" ]="velocities/p-rad_sec";
 517   ParamNameToProp[  "FG_YAWRATE" ]="velocities/r-rad_sec";
 518   ParamNameToProp[  "FG_AEROP" ]="velocities/p-aero-rad_sec";
 519   ParamNameToProp[  "FG_AEROQ" ]="velocities/q-aero-rad_sec";
 520   ParamNameToProp[  "FG_AEROR" ]="velocities/r-aero-rad_sec";
 521   ParamNameToProp[  "FG_CL_SQRD" ]="aero/cl-squared-norm";
 522   ParamNameToProp[  "FG_MACH" ]="velocities/mach-norm";
 523   ParamNameToProp[  "FG_ALTITUDE" ]="position/h-sl-ft";
 524   ParamNameToProp[  "FG_BI2VEL" ]="aero/bi2vel";
 525   ParamNameToProp[  "FG_CI2VEL" ]="aero/ci2vel";
 526   ParamNameToProp[  "FG_ELEVATOR_POS" ]="fcs/elevator-pos-rad";
 527   ParamNameToProp[  "FG_AELEVATOR_POS" ]="fcs/mag-elevator-pos-rad";
 528   ParamNameToProp[  "FG_NELEVATOR_POS" ]="fcs/elevator-pos-norm";
 529   ParamNameToProp[  "FG_AILERON_POS" ]="fcs/left-aileron-pos-rad";
 530   ParamNameToProp[  "FG_AAILERON_POS" ]="fcs/mag-aileron-pos-rad";
 531   ParamNameToProp[  "FG_NAILERON_POS" ]="fcs/left-aileron-pos-norm";
 532   ParamNameToProp[  "FG_LEFT_AILERON_POS" ]="fcs/left-aileron-pos-rad";
 533   ParamNameToProp[  "FG_ALEFT_AILERON_POS" ]="fcs/mag-left-aileron-pos-rad";
 534   ParamNameToProp[  "FG_NLEFT_AILERON_POS" ]="fcs/left-aileron-pos-norm";
 535   ParamNameToProp[  "FG_RIGHT_AILERON_POS" ]="fcs/right-aileron-pos-rad";
 536   ParamNameToProp[  "FG_ARIGHT_AILERON_POS" ]="fcs/mag-aileron-pos-rad";
 537   ParamNameToProp[  "FG_NRIGHT_AILERON_POS" ]="fcs/right-aileron-pos-norm";
 538   ParamNameToProp[  "FG_RUDDER_POS" ]="fcs/rudder-pos-rad";
 539   ParamNameToProp[  "FG_ARUDDER_POS" ]="fcs/mag-rudder-pos-rad";
 540   ParamNameToProp[  "FG_NRUDDER_POS" ]="fcs/rudder-pos-norm";
 541   ParamNameToProp[  "FG_SPDBRAKE_POS" ]="fcs/speedbrake-pos-rad";
 542   ParamNameToProp[  "FG_NSPDBRAKE_POS" ]="fcs/speedbrake-pos-norm";
 543   ParamNameToProp[  "FG_SPOILERS_POS" ]="fcs/spoiler-pos-rad";
 544   ParamNameToProp[  "FG_NSPOILERS_POS" ]="fcs/spoiler-pos-norm";
 545   ParamNameToProp[  "FG_FLAPS_POS" ]="fcs/flap-pos-deg";
 546   ParamNameToProp[  "FG_NFLAPS_POS" ]="fcs/flap-pos-norm";
 547   ParamNameToProp[  "FG_ELEVATOR_CMD" ]="fcs/elevator-cmd-norm";
 548   ParamNameToProp[  "FG_AILERON_CMD" ]="fcs/aileron-cmd-norm";
 549   ParamNameToProp[  "FG_RUDDER_CMD" ]="fcs/rudder-cmd-norm";
 550   ParamNameToProp[  "FG_SPDBRAKE_CMD" ]="fcs/speedbrake-cmd-norm";
 551   ParamNameToProp[  "FG_SPOILERS_CMD" ]="fcs/spoiler-cmd-norm";
 552   ParamNameToProp[  "FG_FLAPS_CMD" ]="fcs/flap-cmd-norm";
 553   ParamNameToProp[  "FG_THROTTLE_CMD" ]="fcs/throttle-cmd-norm";
 554   ParamNameToProp[  "FG_THROTTLE_POS" ]="fcs/throttle-pos-norm";
 555   ParamNameToProp[  "FG_MIXTURE_CMD" ]="fcs/mixture-cmd-norm";
 556   ParamNameToProp[  "FG_MIXTURE_POS" ]="fcs/mixture-pos-norm";
 557   ParamNameToProp[  "FG_MAGNETO_CMD" ]="zero";
 558   ParamNameToProp[  "FG_STARTER_CMD" ]="zero";
 559   ParamNameToProp[  "FG_ACTIVE_ENGINE" ]="zero";
 560   ParamNameToProp[  "FG_HOVERB" ]="aero/h_b-mac-ft";
 561   ParamNameToProp[  "FG_PITCH_TRIM_CMD" ]="fcs/pitch-trim-cmd-norm";
 562   ParamNameToProp[  "FG_YAW_TRIM_CMD" ]="fcs/yaw-trim-cmd-norm";
 563   ParamNameToProp[  "FG_ROLL_TRIM_CMD" ]="fcs/roll-trim-cmd-norm";
 564   ParamNameToProp[  "FG_LEFT_BRAKE_CMD" ]="zero";
 565   ParamNameToProp[  "FG_CENTER_BRAKE_CMD" ]="zero";
 566   ParamNameToProp[  "FG_RIGHT_BRAKE_CMD" ]="zero";
 567   ParamNameToProp[  "FG_SET_LOGGING" ]="zero";
 568   ParamNameToProp[  "FG_ALPHAH" ]="aero/alpha-rad";
 569   ParamNameToProp[  "FG_ALPHAW" ]="aero/alpha-wing-rad";
 570   ParamNameToProp[  "FG_LBARH" ]="metrics/lh-norm";
 571   ParamNameToProp[  "FG_LBARV" ]="metrics/lv-norm";
 572   ParamNameToProp[  "FG_HTAILAREA" ]="metrics/Sh-sqft";
 573   ParamNameToProp[  "FG_VTAILAREA" ]="metrics/Sv-sqft";
 574   ParamNameToProp[  "FG_VBARH" ]="metrics/vbarh-norm";
 575   ParamNameToProp[  "FG_VBARV" ]="metrics/vbarv-norm";
 576   ParamNameToProp[  "FG_GEAR_CMD" ]="gear/gear-cmd-norm";
 577   ParamNameToProp[  "FG_GEAR_POS" ]="gear/gear-pos-norm";
 578   ParamNameToProp[  "FG_HYSTPARM" ]="aero/stall-hyst-norm";
 579 }
 580
 581 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 582
 583 void FGState::bind(void)
 584 {
 585   PropertyManager->Tie("sim-time-sec",this,
 586                         &FGState::Getsim_time);
 587 }
 588
 589 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 590
 591 void FGState::unbind(void)
 592 {
 593   PropertyManager->Untie("sim-time-sec");
 594 }
 595
 596 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 597 //    The bitmasked value choices are as follows:
 598 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 599 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 600 //       the config files as they are read. If the environment
 601 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 602 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 603 //       whatsoever.
 604 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 605 //       startup messages
 606 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 607 //       a class is instantiated
 608 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 609 //       FGModel object executes its Run() method
 610 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 611 //       are printed out periodically
 612 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 613 //       a message is printed out when they go out of bounds
 614
 615 void FGState::Debug(int from)
 616 {
 617   if (debug_lvl <= 0) return;
 618
 619   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 620     if (from == 0) { // Constructor
 621
 622     }
 623   }
 624   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 625     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGState" << endl;
 626     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGState" << endl;
 627   }
 628   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 629   }
 630   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 631   }
 632   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 633   }
 634   if (debug_lvl & 64) {
 635     if (from == 0) { // Constructor
 636       cout << IdSrc << endl;
 637       cout << IdHdr << endl;
 638     }
 639   }
 640 }
 641