src/FDM/JSBSim/FGState.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGState.cpp
   4  Author:       Jon Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Called by:    FGFDMExec and accessed by all models.
   7
   8  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29 See header file.
  30
  31 HISTORY
  32 --------------------------------------------------------------------------------
  33 11/17/98   JSB   Created
  34
  35 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  36 INCLUDES
  37 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  38
  39 #ifdef FGFS
  40 #  include <simgear/compiler.h>
  41 #  include <math.h>
  42 #else
  43 #  if defined(sgi) && !defined(__GNUC__)
  44 #    include <math.h>
  45 #  else
  46 #    include <cmath>
  47 #  endif
  48 #endif
  49
  50 #ifdef _WIN32
  51 #define snprintf _snprintf
  52 #endif
  53
  54 #include "FGState.h"
  55
  56 static const char *IdSrc = "$Id$";
  57 static const char *IdHdr = ID_STATE;
  58
  59 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  60 MACROS
  61 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  62
  63 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  64 CLASS IMPLEMENTATION
  65 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  66
  67 FGState::FGState(FGFDMExec* fdex)
  68 {
  69   FDMExec = fdex;
  70
  71   a = 1000.0;
  72   sim_time = 0.0;
  73   dt = 1.0/120.0;
  74
  75   Aircraft     = FDMExec->GetAircraft();
  76   Translation  = FDMExec->GetTranslation();
  77   Rotation     = FDMExec->GetRotation();
  78   Position     = FDMExec->GetPosition();
  79   FCS          = FDMExec->GetFCS();
  80   Output       = FDMExec->GetOutput();
  81   Atmosphere   = FDMExec->GetAtmosphere();
  82   Aerodynamics = FDMExec->GetAerodynamics();
  83   GroundReactions = FDMExec->GetGroundReactions();
  84   Propulsion      = FDMExec->GetPropulsion();
  85   PropertyManager = FDMExec->GetPropertyManager();
  86
  87   for(int i=0;i<3;i++) vQdot_prev[i].InitMatrix();
  88
  89   InitPropertyMaps();
  90
  91   bind();
  92
  93   Debug(0);
  94 }
  95
  96 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  97
  98 FGState::~FGState()
  99 {
 100   unbind();
 101   Debug(1);
 102 }
 103
 104 //***************************************************************************
 105 //
 106 // Reset: Assume all angles READ FROM FILE IN DEGREES !!
 107 //
 108
 109 bool FGState::Reset(string path, string acname, string fname)
 110 {
 111   string resetDef;
 112   string token="";
 113
 114   double U, V, W;
 115   double phi, tht, psi;
 116   double latitude, longitude, h;
 117   double wdir, wmag, wnorth, weast;
 118
 119 # ifndef macintosh
 120   resetDef = path + "/" + acname + "/" + fname + ".xml";
 121 # else
 122   resetDef = path + ";" + acname + ";" + fname + ".xml";
 123 # endif
 124
 125   FGConfigFile resetfile(resetDef);
 126   if (!resetfile.IsOpen()) return false;
 127
 128   resetfile.GetNextConfigLine();
 129   token = resetfile.GetValue();
 130   if (token != string("initialize")) {
 131     cerr << "The reset file " << resetDef
 132          << " does not appear to be a reset file" << endl;
 133     return false;
 134   } else {
 135     resetfile.GetNextConfigLine();
 136     resetfile >> token;
 137     cout << "Resetting using: " << token << endl << endl;
 138   }
 139
 140   while (token != string("/initialize") && token != string("EOF")) {
 141     if (token == "UBODY") resetfile >> U;
 142     if (token == "VBODY") resetfile >> V;
 143     if (token == "WBODY") resetfile >> W;
 144     if (token == "LATITUDE") resetfile >> latitude;
 145     if (token == "LONGITUDE") resetfile >> longitude;
 146     if (token == "PHI") resetfile >> phi;
 147     if (token == "THETA") resetfile >> tht;
 148     if (token == "PSI") resetfile >> psi;
 149     if (token == "ALTITUDE") resetfile >> h;
 150     if (token == "WINDDIR") resetfile >> wdir;
 151     if (token == "VWIND") resetfile >> wmag;
 152
 153     resetfile >> token;
 154   }
 155
 156   Position->SetLatitude(latitude*degtorad);
 157   Position->SetLongitude(longitude*degtorad);
 158   Position->Seth(h);
 159
 160   wnorth = wmag*ktstofps*cos(wdir*degtorad);
 161   weast = wmag*ktstofps*sin(wdir*degtorad);
 162
 163   Initialize(U, V, W, phi*degtorad, tht*degtorad, psi*degtorad,
 164                latitude*degtorad, longitude*degtorad, h, wnorth, weast, 0.0);
 165
 166   return true;
 167 }
 168
 169 //***************************************************************************
 170 //
 171 // Initialize: Assume all angles GIVEN IN RADIANS !!
 172 //
 173
 174 void FGState::Initialize(double U, double V, double W,
 175                          double phi, double tht, double psi,
 176                          double Latitude, double Longitude, double H,
 177                          double wnorth, double weast, double wdown)
 178 {
 179   double alpha, beta;
 180   double qbar, Vt;
 181   FGColumnVector3 vAeroUVW;
 182
 183   Position->SetLatitude(Latitude);
 184   Position->SetLongitude(Longitude);
 185   Position->Seth(H);
 186
 187   Atmosphere->Run();
 188
 189   vLocalEuler << phi << tht << psi;
 190   Rotation->SetEuler(vLocalEuler);
 191
 192   InitMatrices(phi, tht, psi);
 193
 194   vUVW << U << V << W;
 195   Translation->SetUVW(vUVW);
 196
 197   Atmosphere->SetWindNED(wnorth, weast, wdown);
 198
 199   vAeroUVW = vUVW + mTl2b*Atmosphere->GetWindNED();
 200
 201   if (vAeroUVW(eW) != 0.0)
 202     alpha = vAeroUVW(eU)*vAeroUVW(eU) > 0.0 ? atan2(vAeroUVW(eW), vAeroUVW(eU)) : 0.0;
 203   else
 204     alpha = 0.0;
 205   if (vAeroUVW(eV) != 0.0)
 206     beta = vAeroUVW(eU)*vAeroUVW(eU)+vAeroUVW(eW)*vAeroUVW(eW) > 0.0 ? atan2(vAeroUVW(eV), (fabs(vAeroUVW(eU))/vAeroUVW(eU))*sqrt(vAeroUVW(eU)*vAeroUVW(eU) + vAeroUVW(eW)*vAeroUVW(eW))) : 0.0;
 207   else
 208     beta = 0.0;
 209
 210   Translation->SetAB(alpha, beta);
 211
 212   Vt = sqrt(U*U + V*V + W*W);
 213   Translation->SetVt(Vt);
 214
 215   Translation->SetMach(Vt/Atmosphere->GetSoundSpeed());
 216
 217   qbar = 0.5*(U*U + V*V + W*W)*Atmosphere->GetDensity();
 218   Translation->Setqbar(qbar);
 219
 220   vLocalVelNED = mTb2l*vUVW;
 221   Position->SetvVel(vLocalVelNED);
 222 }
 223
 224 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 225
 226 void FGState::Initialize(FGInitialCondition *FGIC)
 227 {
 228   double tht,psi,phi;
 229   double U, V, W, h;
 230   double latitude, longitude;
 231   double wnorth,weast, wdown;
 232
 233   latitude = FGIC->GetLatitudeRadIC();
 234   longitude = FGIC->GetLongitudeRadIC();
 235   h = FGIC->GetAltitudeFtIC();
 236   U = FGIC->GetUBodyFpsIC();
 237   V = FGIC->GetVBodyFpsIC();
 238   W = FGIC->GetWBodyFpsIC();
 239   tht = FGIC->GetThetaRadIC();
 240   phi = FGIC->GetPhiRadIC();
 241   psi = FGIC->GetPsiRadIC();
 242   wnorth = FGIC->GetWindNFpsIC();
 243   weast = FGIC->GetWindEFpsIC();
 244   wdown = FGIC->GetWindDFpsIC();
 245
 246   Position->SetSeaLevelRadius( FGIC->GetSeaLevelRadiusFtIC() );
 247   Position->SetRunwayRadius( FGIC->GetSeaLevelRadiusFtIC() +
 248                                              FGIC->GetTerrainAltitudeFtIC() );
 249
 250   // need to fix the wind speed args, here.
 251   Initialize(U, V, W, phi, tht, psi, latitude, longitude, h, wnorth, weast, wdown);
 252 }
 253
 254 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 255
 256 void FGState::InitMatrices(double phi, double tht, double psi)
 257 {
 258   double thtd2, psid2, phid2;
 259   double Sthtd2, Spsid2, Sphid2;
 260   double Cthtd2, Cpsid2, Cphid2;
 261   double Cphid2Cthtd2;
 262   double Cphid2Sthtd2;
 263   double Sphid2Sthtd2;
 264   double Sphid2Cthtd2;
 265
 266   thtd2 = tht/2.0;
 267   psid2 = psi/2.0;
 268   phid2 = phi/2.0;
 269
 270   Sthtd2 = sin(thtd2);
 271   Spsid2 = sin(psid2);
 272   Sphid2 = sin(phid2);
 273
 274   Cthtd2 = cos(thtd2);
 275   Cpsid2 = cos(psid2);
 276   Cphid2 = cos(phid2);
 277
 278   Cphid2Cthtd2 = Cphid2*Cthtd2;
 279   Cphid2Sthtd2 = Cphid2*Sthtd2;
 280   Sphid2Sthtd2 = Sphid2*Sthtd2;
 281   Sphid2Cthtd2 = Sphid2*Cthtd2;
 282
 283   vQtrn(1) = Cphid2Cthtd2*Cpsid2 + Sphid2Sthtd2*Spsid2;
 284   vQtrn(2) = Sphid2Cthtd2*Cpsid2 - Cphid2Sthtd2*Spsid2;
 285   vQtrn(3) = Cphid2Sthtd2*Cpsid2 + Sphid2Cthtd2*Spsid2;
 286   vQtrn(4) = Cphid2Cthtd2*Spsid2 - Sphid2Sthtd2*Cpsid2;
 287
 288   CalcMatrices();
 289 }
 290
 291 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 292
 293 void FGState::CalcMatrices(void)
 294 {
 295   double Q0Q0, Q1Q1, Q2Q2, Q3Q3;
 296   double Q0Q1, Q0Q2, Q0Q3, Q1Q2;
 297   double Q1Q3, Q2Q3;
 298
 299   Q0Q0 = vQtrn(1)*vQtrn(1);
 300   Q1Q1 = vQtrn(2)*vQtrn(2);
 301   Q2Q2 = vQtrn(3)*vQtrn(3);
 302   Q3Q3 = vQtrn(4)*vQtrn(4);
 303   Q0Q1 = vQtrn(1)*vQtrn(2);
 304   Q0Q2 = vQtrn(1)*vQtrn(3);
 305   Q0Q3 = vQtrn(1)*vQtrn(4);
 306   Q1Q2 = vQtrn(2)*vQtrn(3);
 307   Q1Q3 = vQtrn(2)*vQtrn(4);
 308   Q2Q3 = vQtrn(3)*vQtrn(4);
 309
 310   mTl2b(1,1) = Q0Q0 + Q1Q1 - Q2Q2 - Q3Q3;
 311   mTl2b(1,2) = 2*(Q1Q2 + Q0Q3);
 312   mTl2b(1,3) = 2*(Q1Q3 - Q0Q2);
 313   mTl2b(2,1) = 2*(Q1Q2 - Q0Q3);
 314   mTl2b(2,2) = Q0Q0 - Q1Q1 + Q2Q2 - Q3Q3;
 315   mTl2b(2,3) = 2*(Q2Q3 + Q0Q1);
 316   mTl2b(3,1) = 2*(Q1Q3 + Q0Q2);
 317   mTl2b(3,2) = 2*(Q2Q3 - Q0Q1);
 318   mTl2b(3,3) = Q0Q0 - Q1Q1 - Q2Q2 + Q3Q3;
 319
 320   mTb2l = mTl2b;
 321   mTb2l.T();
 322 }
 323
 324 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 325
 326 void FGState::IntegrateQuat(FGColumnVector3 vPQR, int rate)
 327 {
 328   vQdot(1) = -0.5*(vQtrn(2)*vPQR(eP) + vQtrn(3)*vPQR(eQ) + vQtrn(4)*vPQR(eR));
 329   vQdot(2) =  0.5*(vQtrn(1)*vPQR(eP) + vQtrn(3)*vPQR(eR) - vQtrn(4)*vPQR(eQ));
 330   vQdot(3) =  0.5*(vQtrn(1)*vPQR(eQ) + vQtrn(4)*vPQR(eP) - vQtrn(2)*vPQR(eR));
 331   vQdot(4) =  0.5*(vQtrn(1)*vPQR(eR) + vQtrn(2)*vPQR(eQ) - vQtrn(3)*vPQR(eP));
 332
 333   vQtrn += Integrate(TRAPZ, dt*rate, vQdot, vQdot_prev);
 334
 335   vQtrn.Normalize();
 336 }
 337
 338 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 339
 340 FGColumnVector3& FGState::CalcEuler(void)
 341 {
 342   if (mTl2b(3,3) == 0.0) mTl2b(3,3) = 0.0000001;
 343   if (mTl2b(1,1) == 0.0) mTl2b(1,1) = 0.0000001;
 344
 345   vEuler(ePhi) = atan2(mTl2b(2,3), mTl2b(3,3));
 346   vEuler(eTht) = asin(-mTl2b(1,3));
 347   vEuler(ePsi) = atan2(mTl2b(1,2), mTl2b(1,1));
 348
 349   if (vEuler(ePsi) < 0.0) vEuler(ePsi) += 2*M_PI;
 350
 351   return vEuler;
 352 }
 353
 354 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 355
 356 FGMatrix33& FGState::GetTs2b(void)
 357 {
 358   double ca, cb, sa, sb;
 359
 360   double alpha = Translation->Getalpha();
 361   double beta  = Translation->Getbeta();
 362
 363   ca = cos(alpha);
 364   sa = sin(alpha);
 365   cb = cos(beta);
 366   sb = sin(beta);
 367
 368   mTs2b(1,1) = ca*cb;
 369   mTs2b(1,2) = -ca*sb;
 370   mTs2b(1,3) = -sa;
 371   mTs2b(2,1) = sb;
 372   mTs2b(2,2) = cb;
 373   mTs2b(2,3) = 0.0;
 374   mTs2b(3,1) = sa*cb;
 375   mTs2b(3,2) = -sa*sb;
 376   mTs2b(3,3) = ca;
 377
 378   return mTs2b;
 379 }
 380
 381 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 382
 383 FGMatrix33& FGState::GetTb2s(void)
 384 {
 385   float alpha,beta;
 386   float ca, cb, sa, sb;
 387
 388   alpha = Translation->Getalpha();
 389   beta  = Translation->Getbeta();
 390
 391   ca = cos(alpha);
 392   sa = sin(alpha);
 393   cb = cos(beta);
 394   sb = sin(beta);
 395
 396   mTb2s(1,1) = ca*cb;
 397   mTb2s(1,2) = sb;
 398   mTb2s(1,3) = sa*cb;
 399   mTb2s(2,1) = -ca*sb;
 400   mTb2s(2,2) = cb;
 401   mTb2s(2,3) = -sa*sb;
 402   mTb2s(3,1) = -sa;
 403   mTb2s(3,2) = 0.0;
 404   mTb2s(3,3) = ca;
 405
 406   return mTb2s;
 407 }
 408
 409 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 410
 411 void FGState::ReportState(void)
 412 {
 413 #if !defined(__BORLANDCPP__)
 414   char out[80], flap[10], gear[12];
 415
 416   cout << endl << "  JSBSim State" << endl;
 417   snprintf(out,80,"    Weight: %7.0f lbs.  CG: %5.1f, %5.1f, %5.1f inches\n",
 418                    FDMExec->GetMassBalance()->GetWeight(),
 419                    FDMExec->GetMassBalance()->GetXYZcg(1),
 420                    FDMExec->GetMassBalance()->GetXYZcg(2),
 421                    FDMExec->GetMassBalance()->GetXYZcg(3));
 422   cout << out;
 423   if ( FCS->GetDfPos() <= 0.01)
 424     snprintf(flap,10,"Up");
 425   else
 426     snprintf(flap,10,"%2.0f",FCS->GetDfPos());
 427
 428   if (FCS->GetGearPos() < 0.01)
 429     snprintf(gear,12,"Up");
 430   else if (FCS->GetGearPos() > 0.99)
 431     snprintf(gear,12,"Down");
 432   else
 433     snprintf(gear,12,"In Transit");
 434
 435   snprintf(out,80, "    Flaps: %3s  Gear: %12s\n",flap,gear);
 436   cout << out;
 437   snprintf(out,80, "    Speed: %4.0f KCAS  Mach: %5.2f\n",
 438                     FDMExec->GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS(),
 439                     Translation->GetMach() );
 440   cout << out;
 441   snprintf(out,80, "    Altitude: %7.0f ft.  AGL Altitude: %7.0f ft.\n",
 442                     Position->Geth(),
 443                     Position->GetDistanceAGL() );
 444   cout << out;
 445   snprintf(out,80, "    Angle of Attack: %6.2f deg  Pitch Angle: %6.2f deg\n",
 446                     Translation->Getalpha()*radtodeg,
 447                     Rotation->Gettht()*radtodeg );
 448   cout << out;
 449   snprintf(out,80, "    Flight Path Angle: %6.2f deg  Climb Rate: %5.0f ft/min\n",
 450                     Position->GetGamma()*radtodeg,
 451                     Position->Gethdot()*60 );
 452   cout << out;
 453   snprintf(out,80, "    Normal Load Factor: %4.2f g's  Pitch Rate: %5.2f deg/s\n",
 454                     Aircraft->GetNlf(),
 455                     Rotation->GetPQR(2)*radtodeg );
 456   cout << out;
 457   snprintf(out,80, "    Heading: %3.0f deg true  Sideslip: %5.2f deg  Yaw Rate: %5.2f deg/s\n",
 458                     Rotation->Getpsi()*radtodeg,
 459                     Translation->Getbeta()*radtodeg,
 460                     Rotation->GetPQR(3)*radtodeg  );
 461   cout << out;
 462   snprintf(out,80, "    Bank Angle: %5.2f deg  Roll Rate: %5.2f deg/s\n",
 463                     Rotation->Getphi()*radtodeg,
 464                     Rotation->GetPQR(1)*radtodeg );
 465   cout << out;
 466   snprintf(out,80, "    Elevator: %5.2f deg  Left Aileron: %5.2f deg  Rudder: %5.2f deg\n",
 467                     FCS->GetDePos(ofRad)*radtodeg,
 468                     FCS->GetDaLPos(ofRad)*radtodeg,
 469                     FCS->GetDrPos(ofRad)*radtodeg );
 470   cout << out;
 471   snprintf(out,80, "    Throttle: %5.2f%c\n",
 472                     FCS->GetThrottlePos(0)*100,'%' );
 473   cout << out;
 474
 475   snprintf(out,80, "    Wind Components: %5.2f kts head wind, %5.2f kts cross wind\n",
 476                     FDMExec->GetAuxiliary()->GetHeadWind()*fpstokts,
 477                     FDMExec->GetAuxiliary()->GetCrossWind()*fpstokts );
 478   cout << out;
 479
 480   snprintf(out,80, "    Ground Speed: %4.0f knots , Ground Track: %3.0f deg true\n",
 481                     Position->GetVground()*fpstokts,
 482                     Position->GetGroundTrack()*radtodeg );
 483   cout << out;
 484 #endif
 485 }
 486
 487 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 488
 489 void FGState::InitPropertyMaps(void)
 490 {
 491   ParamNameToProp[  "FG_TIME" ]="sim-time-sec";
 492   ParamNameToProp[  "FG_QBAR" ]="aero/qbar-psf";
 493   ParamNameToProp[  "FG_QBARUW" ]="aero/qbarUW-psf";
 494   ParamNameToProp[  "FG_QBARUV" ]="aero/qbarUV-psf";
 495   ParamNameToProp[  "FG_WINGAREA" ]="metrics/Sw-sqft";
 496   ParamNameToProp[  "FG_WINGSPAN" ]="metrics/bw-ft";
 497   ParamNameToProp[  "FG_CBAR" ]="metrics/cbarw-ft";
 498   ParamNameToProp[  "FG_ALPHA" ]="aero/alpha-rad";
 499   ParamNameToProp[  "FG_ALPHADOT" ]="aero/alphadot-rad_sec";
 500   ParamNameToProp[  "FG_BETA" ]="aero/beta-rad";
 501   ParamNameToProp[  "FG_ABETA" ]="aero/mag-beta-rad";
 502   ParamNameToProp[  "FG_BETADOT" ]="aero/betadot-rad_sec";
 503   ParamNameToProp[  "FG_PHI" ]="attitude/phi-rad";
 504   ParamNameToProp[  "FG_THT" ]="attitude/theta-rad";
 505   ParamNameToProp[  "FG_PSI" ]="attitude/psi-true-rad";
 506   ParamNameToProp[  "FG_PITCHRATE" ]="velocities/q-rad_sec";
 507   ParamNameToProp[  "FG_ROLLRATE" ]="velocities/p-rad_sec";
 508   ParamNameToProp[  "FG_YAWRATE" ]="velocities/r-rad_sec";
 509   ParamNameToProp[  "FG_AEROP" ]="velocities/p-aero-rad_sec";
 510   ParamNameToProp[  "FG_AEROQ" ]="velocities/q-aero-rad_sec";
 511   ParamNameToProp[  "FG_AEROR" ]="velocities/r-aero-rad_sec";
 512   ParamNameToProp[  "FG_CL_SQRD" ]="aero/cl-squared-norm";
 513   ParamNameToProp[  "FG_MACH" ]="velocities/mach-norm";
 514   ParamNameToProp[  "FG_ALTITUDE" ]="position/h-sl-ft";
 515   ParamNameToProp[  "FG_BI2VEL" ]="aero/bi2vel";
 516   ParamNameToProp[  "FG_CI2VEL" ]="aero/ci2vel";
 517   ParamNameToProp[  "FG_ELEVATOR_POS" ]="fcs/elevator-pos-rad";
 518   ParamNameToProp[  "FG_AELEVATOR_POS" ]="fcs/mag-elevator-pos-rad";
 519   ParamNameToProp[  "FG_NELEVATOR_POS" ]="fcs/elevator-pos-norm";
 520   ParamNameToProp[  "FG_AILERON_POS" ]="fcs/left-aileron-pos-rad";
 521   ParamNameToProp[  "FG_AAILERON_POS" ]="fcs/mag-aileron-pos-rad";
 522   ParamNameToProp[  "FG_NAILERON_POS" ]="fcs/left-aileron-pos-norm";
 523   ParamNameToProp[  "FG_LEFT_AILERON_POS" ]="fcs/left-aileron-pos-rad";
 524   ParamNameToProp[  "FG_ALEFT_AILERON_POS" ]="fcs/mag-left-aileron-pos-rad";
 525   ParamNameToProp[  "FG_NLEFT_AILERON_POS" ]="fcs/left-aileron-pos-norm";
 526   ParamNameToProp[  "FG_RIGHT_AILERON_POS" ]="fcs/right-aileron-pos-rad";
 527   ParamNameToProp[  "FG_ARIGHT_AILERON_POS" ]="fcs/mag-aileron-pos-rad";
 528   ParamNameToProp[  "FG_NRIGHT_AILERON_POS" ]="fcs/right-aileron-pos-norm";
 529   ParamNameToProp[  "FG_RUDDER_POS" ]="fcs/rudder-pos-rad";
 530   ParamNameToProp[  "FG_ARUDDER_POS" ]="fcs/mag-rudder-pos-rad";
 531   ParamNameToProp[  "FG_NRUDDER_POS" ]="fcs/rudder-pos-norm";
 532   ParamNameToProp[  "FG_SPDBRAKE_POS" ]="fcs/speedbrake-pos-rad";
 533   ParamNameToProp[  "FG_NSPDBRAKE_POS" ]="fcs/speedbrake-pos-norm";
 534   ParamNameToProp[  "FG_SPOILERS_POS" ]="fcs/spoiler-pos-rad";
 535   ParamNameToProp[  "FG_NSPOILERS_POS" ]="fcs/spoiler-pos-norm";
 536   ParamNameToProp[  "FG_FLAPS_POS" ]="fcs/flap-pos-deg";
 537   ParamNameToProp[  "FG_NFLAPS_POS" ]="fcs/flap-pos-norm";
 538   ParamNameToProp[  "FG_ELEVATOR_CMD" ]="fcs/elevator-cmd-norm";
 539   ParamNameToProp[  "FG_AILERON_CMD" ]="fcs/aileron-cmd-norm";
 540   ParamNameToProp[  "FG_RUDDER_CMD" ]="fcs/rudder-cmd-norm";
 541   ParamNameToProp[  "FG_SPDBRAKE_CMD" ]="fcs/speedbrake-cmd-norm";
 542   ParamNameToProp[  "FG_SPOILERS_CMD" ]="fcs/spoiler-cmd-norm";
 543   ParamNameToProp[  "FG_FLAPS_CMD" ]="fcs/flap-cmd-norm";
 544   ParamNameToProp[  "FG_THROTTLE_CMD" ]="fcs/throttle-cmd-norm";
 545   ParamNameToProp[  "FG_THROTTLE_POS" ]="fcs/throttle-pos-norm";
 546   ParamNameToProp[  "FG_MIXTURE_CMD" ]="fcs/mixture-cmd-norm";
 547   ParamNameToProp[  "FG_MIXTURE_POS" ]="fcs/mixture-pos-norm";
 548   ParamNameToProp[  "FG_MAGNETO_CMD" ]="propulsion/magneto_cmd";
 549   ParamNameToProp[  "FG_STARTER_CMD" ]="propulsion/starter_cmd";
 550   ParamNameToProp[  "FG_ACTIVE_ENGINE" ]="propulsion/active_engine";
 551   ParamNameToProp[  "FG_HOVERB" ]="aero/h_b-mac-ft";
 552   ParamNameToProp[  "FG_PITCH_TRIM_CMD" ]="fcs/pitch-trim-cmd-norm";
 553   ParamNameToProp[  "FG_YAW_TRIM_CMD" ]="fcs/yaw-trim-cmd-norm";
 554   ParamNameToProp[  "FG_ROLL_TRIM_CMD" ]="fcs/roll-trim-cmd-norm";
 555   ParamNameToProp[  "FG_LEFT_BRAKE_CMD" ]="fcs/left_brake";
 556   ParamNameToProp[  "FG_CENTER_BRAKE_CMD" ]="fcs/center_brake";
 557   ParamNameToProp[  "FG_RIGHT_BRAKE_CMD" ]="fcs/right_brake";
 558   ParamNameToProp[  "FG_SET_LOGGING" ]="sim/set_logging";
 559   ParamNameToProp[  "FG_ALPHAH" ]="aero/alpha-rad";
 560   ParamNameToProp[  "FG_ALPHAW" ]="aero/alpha-wing-rad";
 561   ParamNameToProp[  "FG_LBARH" ]="metrics/lh-norm";
 562   ParamNameToProp[  "FG_LBARV" ]="metrics/lv-norm";
 563   ParamNameToProp[  "FG_HTAILAREA" ]="metrics/Sh-sqft";
 564   ParamNameToProp[  "FG_VTAILAREA" ]="metrics/Sv-sqft";
 565   ParamNameToProp[  "FG_VBARH" ]="metrics/vbarh-norm";
 566   ParamNameToProp[  "FG_VBARV" ]="metrics/vbarv-norm";
 567   ParamNameToProp[  "FG_GEAR_CMD" ]="gear/gear-cmd-norm";
 568   ParamNameToProp[  "FG_GEAR_POS" ]="gear/gear-pos-norm";
 569   ParamNameToProp[  "FG_HYSTPARM" ]="aero/stall-hyst-norm";
 570   ParamNameToProp[  "AP_ELEVATOR_CMD" ]="jsbsim/ap/elevator_cmd";
 571   ParamNameToProp[  "AP_AILERON_CMD" ]="jsbsim/ap/aileron_cmd";
 572   ParamNameToProp[  "AP_RUDDER_CMD" ]="jsbsim/ap/rudder_cmd";
 573   ParamNameToProp[  "AP_THROTTLE_CMD" ]="jsbsim/ap/throttle_cmd";
 574   ParamNameToProp[  "AP_SET_ATTITUDE" ]="jsbsim/ap/set_attitude";
 575   ParamNameToProp[  "AP_SET_ALTITUDE" ]="jsbsim/ap/set_altitude";
 576   ParamNameToProp[  "AP_SET_HEADING" ]="jsbsim/ap/set_heading";
 577   ParamNameToProp[  "AP_SET_AIRSPEED" ]="jsbsim/ap/set_airspeed";
 578   ParamNameToProp[  "AP_ACQUIRE_ATTITUDE" ]="jsbsim/ap/acquire_attitude";
 579   ParamNameToProp[  "AP_ACQUIRE_ALTITUDE" ]="jsbsim/ap/acquire_altitude";
 580   ParamNameToProp[  "AP_ACQUIRE_HEADING" ]="jsbsim/ap/acquire_heading";
 581   ParamNameToProp[  "AP_ACQUIRE_AIRSPEED" ]="jsbsim/ap/acquire_aispeed";
 582   ParamNameToProp[  "AP_ATTITUDE_HOLD_ON" ]="jsbsim/ap/attitude_hold_on";
 583   ParamNameToProp[  "AP_ALTITUDE,_HOLD_ON" ]="jsbsim/ap/altitude_hold_on";
 584   ParamNameToProp[  "AP_HEADING_HOLD_ON" ]="jsbsim/ap/heading_hold_on";
 585   ParamNameToProp[  "AP_AIRSPEED_HOLD_ON" ]="jsbsim/ap/airspeed_hold_on";
 586   ParamNameToProp[  "AP_WINGSLEVEL_HOLD_ON" ]="jsbsim/ap/wingslevel_hold_on";
 587 }
 588
 589 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 590
 591 void FGState::bind(void)
 592 {
 593   PropertyManager->Tie("sim-time-sec",this,
 594                         &FGState::Getsim_time);
 595 }
 596
 597 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 598
 599 void FGState::unbind(void)
 600 {
 601   PropertyManager->Untie("sim-time-sec");
 602 }
 603
 604 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 605 //    The bitmasked value choices are as follows:
 606 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 607 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 608 //       the config files as they are read. If the environment
 609 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 610 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 611 //       whatsoever.
 612 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 613 //       startup messages
 614 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 615 //       a class is instantiated
 616 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 617 //       FGModel object executes its Run() method
 618 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 619 //       are printed out periodically
 620 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 621 //       a message is printed out when they go out of bounds
 622
 623 void FGState::Debug(int from)
 624 {
 625   if (debug_lvl <= 0) return;
 626
 627   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 628     if (from == 0) { // Constructor
 629
 630     }
 631   }
 632   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 633     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGState" << endl;
 634     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGState" << endl;
 635   }
 636   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 637   }
 638   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 639   }
 640   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 641   }
 642   if (debug_lvl & 64) {
 643     if (from == 0) { // Constructor
 644       cout << IdSrc << endl;
 645       cout << IdHdr << endl;
 646     }
 647   }
 648 }
 649