src/FDM/JSBSim/FGState.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGState.cpp
   4  Author:       Jon Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6  Called by:    FGFDMExec and accessed by all models.
   7
   8  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29 See header file.
  30
  31 HISTORY
  32 --------------------------------------------------------------------------------
  33 11/17/98   JSB   Created
  34
  35 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  36 INCLUDES
  37 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  38
  39 #ifdef FGFS
  40 #  include <simgear/compiler.h>
  41 #  include <math.h>
  42 #else
  43 #  if defined(sgi) && !defined(__GNUC__)
  44 #    include <math.h>
  45 #  else
  46 #    include <cmath>
  47 #  endif
  48 #endif
  49
  50 #ifdef _WIN32
  51 #define snprintf _snprintf
  52 #endif
  53
  54 #include "FGState.h"
  55
  56 static const char *IdSrc = "$Id$";
  57 static const char *IdHdr = ID_STATE;
  58
  59 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  60 MACROS
  61 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  62
  63 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  64 CLASS IMPLEMENTATION
  65 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  66
  67 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  68 //
  69 // For every term registered here there must be a corresponding handler in
  70 // GetParameter() below that retrieves that parameter. Also, there must be an
  71 // entry in the enum eParam definition in FGJSBBase.h. The ID is what must be used
  72 // in any config file entry which references that item.
  73
  74 FGState::FGState(FGFDMExec* fdex)
  75 {
  76   FDMExec = fdex;
  77
  78   a = 1000.0;
  79   sim_time = 0.0;
  80   dt = 1.0/120.0;
  81   ActiveEngine = -1;
  82
  83   Aircraft     = FDMExec->GetAircraft();
  84   Translation  = FDMExec->GetTranslation();
  85   Rotation     = FDMExec->GetRotation();
  86   Position     = FDMExec->GetPosition();
  87   FCS          = FDMExec->GetFCS();
  88   Output       = FDMExec->GetOutput();
  89   Atmosphere   = FDMExec->GetAtmosphere();
  90   Aerodynamics = FDMExec->GetAerodynamics();
  91   GroundReactions = FDMExec->GetGroundReactions();
  92   Propulsion      = FDMExec->GetPropulsion();
  93   PropertyManager = FDMExec->GetPropertyManager();
  94
  95   InitPropertyMaps();
  96
  97   bind();
  98
  99   Debug(0);
 100 }
 101
 102 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 103
 104 FGState::~FGState()
 105 {
 106   unbind();
 107   Debug(1);
 108 }
 109
 110 //***************************************************************************
 111 //
 112 // Reset: Assume all angles READ FROM FILE IN DEGREES !!
 113 //
 114
 115 bool FGState::Reset(string path, string acname, string fname)
 116 {
 117   string resetDef;
 118   string token="";
 119
 120   double U, V, W;
 121   double phi, tht, psi;
 122   double latitude, longitude, h;
 123   double wdir, wmag, wnorth, weast;
 124
 125 # ifndef macintosh
 126   resetDef = path + "/" + acname + "/" + fname + ".xml";
 127 # else
 128   resetDef = path + ";" + acname + ";" + fname + ".xml";
 129 # endif
 130
 131   FGConfigFile resetfile(resetDef);
 132   if (!resetfile.IsOpen()) return false;
 133
 134   resetfile.GetNextConfigLine();
 135   token = resetfile.GetValue();
 136   if (token != string("initialize")) {
 137     cerr << "The reset file " << resetDef
 138          << " does not appear to be a reset file" << endl;
 139     return false;
 140   } else {
 141     resetfile.GetNextConfigLine();
 142     resetfile >> token;
 143     cout << "Resetting using: " << token << endl << endl;
 144   }
 145
 146   while (token != string("/initialize") && token != string("EOF")) {
 147     if (token == "UBODY") resetfile >> U;
 148     if (token == "VBODY") resetfile >> V;
 149     if (token == "WBODY") resetfile >> W;
 150     if (token == "LATITUDE") resetfile >> latitude;
 151     if (token == "LONGITUDE") resetfile >> longitude;
 152     if (token == "PHI") resetfile >> phi;
 153     if (token == "THETA") resetfile >> tht;
 154     if (token == "PSI") resetfile >> psi;
 155     if (token == "ALTITUDE") resetfile >> h;
 156     if (token == "WINDDIR") resetfile >> wdir;
 157     if (token == "VWIND") resetfile >> wmag;
 158
 159     resetfile >> token;
 160   }
 161
 162
 163   Position->SetLatitude(latitude*degtorad);
 164   Position->SetLongitude(longitude*degtorad);
 165   Position->Seth(h);
 166
 167   wnorth = wmag*ktstofps*cos(wdir*degtorad);
 168   weast = wmag*ktstofps*sin(wdir*degtorad);
 169
 170   Initialize(U, V, W, phi*degtorad, tht*degtorad, psi*degtorad,
 171                latitude*degtorad, longitude*degtorad, h, wnorth, weast, 0.0);
 172
 173   return true;
 174 }
 175
 176 //***************************************************************************
 177 //
 178 // Initialize: Assume all angles GIVEN IN RADIANS !!
 179 //
 180
 181 void FGState::Initialize(double U, double V, double W,
 182                          double phi, double tht, double psi,
 183                          double Latitude, double Longitude, double H,
 184                          double wnorth, double weast, double wdown)
 185 {
 186   double alpha, beta;
 187   double qbar, Vt;
 188   FGColumnVector3 vAeroUVW;
 189
 190   Position->SetLatitude(Latitude);
 191   Position->SetLongitude(Longitude);
 192   Position->Seth(H);
 193
 194   Atmosphere->Run();
 195
 196   vLocalEuler << phi << tht << psi;
 197   Rotation->SetEuler(vLocalEuler);
 198
 199   InitMatrices(phi, tht, psi);
 200
 201   vUVW << U << V << W;
 202   Translation->SetUVW(vUVW);
 203
 204   Atmosphere->SetWindNED(wnorth, weast, wdown);
 205
 206   vAeroUVW = vUVW + mTl2b*Atmosphere->GetWindNED();
 207
 208   if (vAeroUVW(eW) != 0.0)
 209     alpha = vAeroUVW(eU)*vAeroUVW(eU) > 0.0 ? atan2(vAeroUVW(eW), vAeroUVW(eU)) : 0.0;
 210   else
 211     alpha = 0.0;
 212   if (vAeroUVW(eV) != 0.0)
 213     beta = vAeroUVW(eU)*vAeroUVW(eU)+vAeroUVW(eW)*vAeroUVW(eW) > 0.0 ? atan2(vAeroUVW(eV), (fabs(vAeroUVW(eU))/vAeroUVW(eU))*sqrt(vAeroUVW(eU)*vAeroUVW(eU) + vAeroUVW(eW)*vAeroUVW(eW))) : 0.0;
 214   else
 215     beta = 0.0;
 216
 217   Translation->SetAB(alpha, beta);
 218
 219   Vt = sqrt(U*U + V*V + W*W);
 220   Translation->SetVt(Vt);
 221
 222   Translation->SetMach(Vt/Atmosphere->GetSoundSpeed());
 223
 224   qbar = 0.5*(U*U + V*V + W*W)*Atmosphere->GetDensity();
 225   Translation->Setqbar(qbar);
 226
 227   vLocalVelNED = mTb2l*vUVW;
 228   Position->SetvVel(vLocalVelNED);
 229 }
 230
 231 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 232
 233 void FGState::Initialize(FGInitialCondition *FGIC)
 234 {
 235   double tht,psi,phi;
 236   double U, V, W, h;
 237   double latitude, longitude;
 238   double wnorth,weast, wdown;
 239
 240   latitude = FGIC->GetLatitudeRadIC();
 241   longitude = FGIC->GetLongitudeRadIC();
 242   h = FGIC->GetAltitudeFtIC();
 243   U = FGIC->GetUBodyFpsIC();
 244   V = FGIC->GetVBodyFpsIC();
 245   W = FGIC->GetWBodyFpsIC();
 246   tht = FGIC->GetThetaRadIC();
 247   phi = FGIC->GetPhiRadIC();
 248   psi = FGIC->GetPsiRadIC();
 249   wnorth = FGIC->GetWindNFpsIC();
 250   weast = FGIC->GetWindEFpsIC();
 251   wdown = FGIC->GetWindDFpsIC();
 252
 253   Position->SetSeaLevelRadius( FGIC->GetSeaLevelRadiusFtIC() );
 254   Position->SetRunwayRadius( FGIC->GetSeaLevelRadiusFtIC() +
 255                                              FGIC->GetTerrainAltitudeFtIC() );
 256
 257   // need to fix the wind speed args, here.
 258   Initialize(U, V, W, phi, tht, psi, latitude, longitude, h, wnorth, weast, wdown);
 259 }
 260
 261 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 262
 263 void FGState::InitMatrices(double phi, double tht, double psi)
 264 {
 265   double thtd2, psid2, phid2;
 266   double Sthtd2, Spsid2, Sphid2;
 267   double Cthtd2, Cpsid2, Cphid2;
 268   double Cphid2Cthtd2;
 269   double Cphid2Sthtd2;
 270   double Sphid2Sthtd2;
 271   double Sphid2Cthtd2;
 272
 273   thtd2 = tht/2.0;
 274   psid2 = psi/2.0;
 275   phid2 = phi/2.0;
 276
 277   Sthtd2 = sin(thtd2);
 278   Spsid2 = sin(psid2);
 279   Sphid2 = sin(phid2);
 280
 281   Cthtd2 = cos(thtd2);
 282   Cpsid2 = cos(psid2);
 283   Cphid2 = cos(phid2);
 284
 285   Cphid2Cthtd2 = Cphid2*Cthtd2;
 286   Cphid2Sthtd2 = Cphid2*Sthtd2;
 287   Sphid2Sthtd2 = Sphid2*Sthtd2;
 288   Sphid2Cthtd2 = Sphid2*Cthtd2;
 289
 290   vQtrn(1) = Cphid2Cthtd2*Cpsid2 + Sphid2Sthtd2*Spsid2;
 291   vQtrn(2) = Sphid2Cthtd2*Cpsid2 - Cphid2Sthtd2*Spsid2;
 292   vQtrn(3) = Cphid2Sthtd2*Cpsid2 + Sphid2Cthtd2*Spsid2;
 293   vQtrn(4) = Cphid2Cthtd2*Spsid2 - Sphid2Sthtd2*Cpsid2;
 294
 295   CalcMatrices();
 296 }
 297
 298 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 299
 300 void FGState::CalcMatrices(void)
 301 {
 302   double Q0Q0, Q1Q1, Q2Q2, Q3Q3;
 303   double Q0Q1, Q0Q2, Q0Q3, Q1Q2;
 304   double Q1Q3, Q2Q3;
 305
 306   Q0Q0 = vQtrn(1)*vQtrn(1);
 307   Q1Q1 = vQtrn(2)*vQtrn(2);
 308   Q2Q2 = vQtrn(3)*vQtrn(3);
 309   Q3Q3 = vQtrn(4)*vQtrn(4);
 310   Q0Q1 = vQtrn(1)*vQtrn(2);
 311   Q0Q2 = vQtrn(1)*vQtrn(3);
 312   Q0Q3 = vQtrn(1)*vQtrn(4);
 313   Q1Q2 = vQtrn(2)*vQtrn(3);
 314   Q1Q3 = vQtrn(2)*vQtrn(4);
 315   Q2Q3 = vQtrn(3)*vQtrn(4);
 316
 317   mTl2b(1,1) = Q0Q0 + Q1Q1 - Q2Q2 - Q3Q3;
 318   mTl2b(1,2) = 2*(Q1Q2 + Q0Q3);
 319   mTl2b(1,3) = 2*(Q1Q3 - Q0Q2);
 320   mTl2b(2,1) = 2*(Q1Q2 - Q0Q3);
 321   mTl2b(2,2) = Q0Q0 - Q1Q1 + Q2Q2 - Q3Q3;
 322   mTl2b(2,3) = 2*(Q2Q3 + Q0Q1);
 323   mTl2b(3,1) = 2*(Q1Q3 + Q0Q2);
 324   mTl2b(3,2) = 2*(Q2Q3 - Q0Q1);
 325   mTl2b(3,3) = Q0Q0 - Q1Q1 - Q2Q2 + Q3Q3;
 326
 327   mTb2l = mTl2b;
 328   mTb2l.T();
 329 }
 330
 331 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 332
 333 void FGState::IntegrateQuat(FGColumnVector3 vPQR, int rate)
 334 {
 335   vQdot(1) = -0.5*(vQtrn(2)*vPQR(eP) + vQtrn(3)*vPQR(eQ) + vQtrn(4)*vPQR(eR));
 336   vQdot(2) =  0.5*(vQtrn(1)*vPQR(eP) + vQtrn(3)*vPQR(eR) - vQtrn(4)*vPQR(eQ));
 337   vQdot(3) =  0.5*(vQtrn(1)*vPQR(eQ) + vQtrn(4)*vPQR(eP) - vQtrn(2)*vPQR(eR));
 338   vQdot(4) =  0.5*(vQtrn(1)*vPQR(eR) + vQtrn(2)*vPQR(eQ) - vQtrn(3)*vPQR(eP));
 339   vQtrn += 0.5*dt*rate*(vlastQdot + vQdot);
 340
 341   vQtrn.Normalize();
 342
 343   vlastQdot = vQdot;
 344 }
 345
 346 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 347
 348 FGColumnVector3& FGState::CalcEuler(void)
 349 {
 350   if (mTl2b(3,3) == 0.0) mTl2b(3,3) = 0.0000001;
 351   if (mTl2b(1,1) == 0.0) mTl2b(1,1) = 0.0000001;
 352
 353   vEuler(ePhi) = atan2(mTl2b(2,3), mTl2b(3,3));
 354   vEuler(eTht) = asin(-mTl2b(1,3));
 355   vEuler(ePsi) = atan2(mTl2b(1,2), mTl2b(1,1));
 356
 357   if (vEuler(ePsi) < 0.0) vEuler(ePsi) += 2*M_PI;
 358
 359   return vEuler;
 360 }
 361
 362 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 363
 364 FGMatrix33& FGState::GetTs2b(void)
 365 {
 366   double ca, cb, sa, sb;
 367
 368   double alpha = Translation->Getalpha();
 369   double beta  = Translation->Getbeta();
 370
 371   ca = cos(alpha);
 372   sa = sin(alpha);
 373   cb = cos(beta);
 374   sb = sin(beta);
 375
 376   mTs2b(1,1) = ca*cb;
 377   mTs2b(1,2) = -ca*sb;
 378   mTs2b(1,3) = -sa;
 379   mTs2b(2,1) = sb;
 380   mTs2b(2,2) = cb;
 381   mTs2b(2,3) = 0.0;
 382   mTs2b(3,1) = sa*cb;
 383   mTs2b(3,2) = -sa*sb;
 384   mTs2b(3,3) = ca;
 385
 386   return mTs2b;
 387 }
 388
 389 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 390
 391 FGMatrix33& FGState::GetTb2s(void)
 392 {
 393   float alpha,beta;
 394   float ca, cb, sa, sb;
 395
 396   alpha = Translation->Getalpha();
 397   beta  = Translation->Getbeta();
 398
 399   ca = cos(alpha);
 400   sa = sin(alpha);
 401   cb = cos(beta);
 402   sb = sin(beta);
 403
 404   mTb2s(1,1) = ca*cb;
 405   mTb2s(1,2) = sb;
 406   mTb2s(1,3) = sa*cb;
 407   mTb2s(2,1) = -ca*sb;
 408   mTb2s(2,2) = cb;
 409   mTb2s(2,3) = -sa*sb;
 410   mTb2s(3,1) = -sa;
 411   mTb2s(3,2) = 0.0;
 412   mTb2s(3,3) = ca;
 413
 414   return mTb2s;
 415 }
 416
 417 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 418
 419 void FGState::ReportState(void)
 420 {
 421 #if !defined(__BORLANDCPP__)
 422   char out[80], flap[10], gear[12];
 423
 424   cout << endl << "  JSBSim State" << endl;
 425   snprintf(out,80,"    Weight: %7.0f lbs.  CG: %5.1f, %5.1f, %5.1f inches\n",
 426                    FDMExec->GetMassBalance()->GetWeight(),
 427                    FDMExec->GetMassBalance()->GetXYZcg(1),
 428                    FDMExec->GetMassBalance()->GetXYZcg(2),
 429                    FDMExec->GetMassBalance()->GetXYZcg(3));
 430   cout << out;
 431   if ( FCS->GetDfPos() <= 0.01)
 432     snprintf(flap,10,"Up");
 433   else
 434     snprintf(flap,10,"%2.0f",FCS->GetDfPos());
 435
 436   if (FCS->GetGearPos() < 0.01)
 437     snprintf(gear,12,"Up");
 438   else if (FCS->GetGearPos() > 0.99)
 439     snprintf(gear,12,"Down");
 440   else
 441     snprintf(gear,12,"In Transit");
 442
 443   snprintf(out,80, "    Flaps: %3s  Gear: %12s\n",flap,gear);
 444   cout << out;
 445   snprintf(out,80, "    Speed: %4.0f KCAS  Mach: %5.2f\n",
 446                     FDMExec->GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS(),
 447                     Translation->GetMach() );
 448   cout << out;
 449   snprintf(out,80, "    Altitude: %7.0f ft.  AGL Altitude: %7.0f ft.\n",
 450                     Position->Geth(),
 451                     Position->GetDistanceAGL() );
 452   cout << out;
 453   snprintf(out,80, "    Angle of Attack: %6.2f deg  Pitch Angle: %6.2f deg\n",
 454                     Translation->Getalpha()*radtodeg,
 455                     Rotation->Gettht()*radtodeg );
 456   cout << out;
 457   snprintf(out,80, "    Flight Path Angle: %6.2f deg  Climb Rate: %5.0f ft/min\n",
 458                     Position->GetGamma()*radtodeg,
 459                     Position->Gethdot()*60 );
 460   cout << out;
 461   snprintf(out,80, "    Normal Load Factor: %4.2f g's  Pitch Rate: %5.2f deg/s\n",
 462                     Aircraft->GetNlf(),
 463                     Rotation->GetPQR(2)*radtodeg );
 464   cout << out;
 465   snprintf(out,80, "    Heading: %3.0f deg true  Sideslip: %5.2f deg  Yaw Rate: %5.2f deg/s\n",
 466                     Rotation->Getpsi()*radtodeg,
 467                     Translation->Getbeta()*radtodeg,
 468                     Rotation->GetPQR(3)*radtodeg  );
 469   cout << out;
 470   snprintf(out,80, "    Bank Angle: %5.2f deg  Roll Rate: %5.2f deg/s\n",
 471                     Rotation->Getphi()*radtodeg,
 472                     Rotation->GetPQR(1)*radtodeg );
 473   cout << out;
 474   snprintf(out,80, "    Elevator: %5.2f deg  Left Aileron: %5.2f deg  Rudder: %5.2f deg\n",
 475                     FCS->GetDePos(ofRad)*radtodeg,
 476                     FCS->GetDaLPos(ofRad)*radtodeg,
 477                     FCS->GetDrPos(ofRad)*radtodeg );
 478   cout << out;
 479   snprintf(out,80, "    Throttle: %5.2f%c\n",
 480                     FCS->GetThrottlePos(0)*100,'%' );
 481   cout << out;
 482
 483   snprintf(out,80, "    Wind Components: %5.2f kts head wind, %5.2f kts cross wind\n",
 484                     FDMExec->GetAuxiliary()->GetHeadWind()*fpstokts,
 485                     FDMExec->GetAuxiliary()->GetCrossWind()*fpstokts );
 486   cout << out;
 487
 488   snprintf(out,80, "    Ground Speed: %4.0f knots , Ground Track: %3.0f deg true\n",
 489                     Position->GetVground()*fpstokts,
 490                     Position->GetGroundTrack()*radtodeg );
 491   cout << out;
 492 #endif
 493 }
 494
 495 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 496
 497 void FGState::InitPropertyMaps(void)
 498 {
 499   ParamNameToProp[  "FG_TIME" ]="sim-time-sec";
 500   ParamNameToProp[  "FG_QBAR" ]="aero/qbar-psf";
 501   ParamNameToProp[  "FG_QBARUW" ]="aero/qbarUW-psf";
 502   ParamNameToProp[  "FG_QBARUV" ]="aero/qbarUV-psf";
 503   ParamNameToProp[  "FG_WINGAREA" ]="metrics/Sw-sqft";
 504   ParamNameToProp[  "FG_WINGSPAN" ]="metrics/bw-ft";
 505   ParamNameToProp[  "FG_CBAR" ]="metrics/cbarw-ft";
 506   ParamNameToProp[  "FG_ALPHA" ]="aero/alpha-rad";
 507   ParamNameToProp[  "FG_ALPHADOT" ]="aero/alphadot-rad_sec";
 508   ParamNameToProp[  "FG_BETA" ]="aero/beta-rad";
 509   ParamNameToProp[  "FG_ABETA" ]="aero/mag-beta-rad";
 510   ParamNameToProp[  "FG_BETADOT" ]="aero/betadot-rad_sec";
 511   ParamNameToProp[  "FG_PHI" ]="attitude/phi-rad";
 512   ParamNameToProp[  "FG_THT" ]="attitude/theta-rad";
 513   ParamNameToProp[  "FG_PSI" ]="attitude/psi-true-rad";
 514   ParamNameToProp[  "FG_PITCHRATE" ]="velocities/q-rad_sec";
 515   ParamNameToProp[  "FG_ROLLRATE" ]="velocities/p-rad_sec";
 516   ParamNameToProp[  "FG_YAWRATE" ]="velocities/r-rad_sec";
 517   ParamNameToProp[  "FG_AEROP" ]="velocities/p-aero-rad_sec";
 518   ParamNameToProp[  "FG_AEROQ" ]="velocities/q-aero-rad_sec";
 519   ParamNameToProp[  "FG_AEROR" ]="velocities/r-aero-rad_sec";
 520   ParamNameToProp[  "FG_CL_SQRD" ]="aero/cl-squared-norm";
 521   ParamNameToProp[  "FG_MACH" ]="velocities/mach-norm";
 522   ParamNameToProp[  "FG_ALTITUDE" ]="position/h-sl-ft";
 523   ParamNameToProp[  "FG_BI2VEL" ]="aero/bi2vel";
 524   ParamNameToProp[  "FG_CI2VEL" ]="aero/ci2vel";
 525   ParamNameToProp[  "FG_ELEVATOR_POS" ]="fcs/elevator-pos-rad";
 526   ParamNameToProp[  "FG_AELEVATOR_POS" ]="fcs/mag-elevator-pos-rad";
 527   ParamNameToProp[  "FG_NELEVATOR_POS" ]="fcs/elevator-pos-norm";
 528   ParamNameToProp[  "FG_AILERON_POS" ]="fcs/left-aileron-pos-rad";
 529   ParamNameToProp[  "FG_AAILERON_POS" ]="fcs/mag-aileron-pos-rad";
 530   ParamNameToProp[  "FG_NAILERON_POS" ]="fcs/left-aileron-pos-norm";
 531   ParamNameToProp[  "FG_LEFT_AILERON_POS" ]="fcs/left-aileron-pos-rad";
 532   ParamNameToProp[  "FG_ALEFT_AILERON_POS" ]="fcs/mag-left-aileron-pos-rad";
 533   ParamNameToProp[  "FG_NLEFT_AILERON_POS" ]="fcs/left-aileron-pos-norm";
 534   ParamNameToProp[  "FG_RIGHT_AILERON_POS" ]="fcs/right-aileron-pos-rad";
 535   ParamNameToProp[  "FG_ARIGHT_AILERON_POS" ]="fcs/mag-aileron-pos-rad";
 536   ParamNameToProp[  "FG_NRIGHT_AILERON_POS" ]="fcs/right-aileron-pos-norm";
 537   ParamNameToProp[  "FG_RUDDER_POS" ]="fcs/rudder-pos-rad";
 538   ParamNameToProp[  "FG_ARUDDER_POS" ]="fcs/mag-rudder-pos-rad";
 539   ParamNameToProp[  "FG_NRUDDER_POS" ]="fcs/rudder-pos-norm";
 540   ParamNameToProp[  "FG_SPDBRAKE_POS" ]="fcs/speedbrake-pos-rad";
 541   ParamNameToProp[  "FG_NSPDBRAKE_POS" ]="fcs/speedbrake-pos-norm";
 542   ParamNameToProp[  "FG_SPOILERS_POS" ]="fcs/spoiler-pos-rad";
 543   ParamNameToProp[  "FG_NSPOILERS_POS" ]="fcs/spoiler-pos-norm";
 544   ParamNameToProp[  "FG_FLAPS_POS" ]="fcs/flap-pos-deg";
 545   ParamNameToProp[  "FG_NFLAPS_POS" ]="fcs/flap-pos-norm";
 546   ParamNameToProp[  "FG_ELEVATOR_CMD" ]="fcs/elevator-cmd-norm";
 547   ParamNameToProp[  "FG_AILERON_CMD" ]="fcs/aileron-cmd-norm";
 548   ParamNameToProp[  "FG_RUDDER_CMD" ]="fcs/rudder-cmd-norm";
 549   ParamNameToProp[  "FG_SPDBRAKE_CMD" ]="fcs/speedbrake-cmd-norm";
 550   ParamNameToProp[  "FG_SPOILERS_CMD" ]="fcs/spoiler-cmd-norm";
 551   ParamNameToProp[  "FG_FLAPS_CMD" ]="fcs/flap-cmd-norm";
 552   ParamNameToProp[  "FG_THROTTLE_CMD" ]="fcs/throttle-cmd-norm";
 553   ParamNameToProp[  "FG_THROTTLE_POS" ]="fcs/throttle-pos-norm";
 554   ParamNameToProp[  "FG_MIXTURE_CMD" ]="fcs/mixture-cmd-norm";
 555   ParamNameToProp[  "FG_MIXTURE_POS" ]="fcs/mixture-pos-norm";
 556   ParamNameToProp[  "FG_MAGNETO_CMD" ]="zero";
 557   ParamNameToProp[  "FG_STARTER_CMD" ]="zero";
 558   ParamNameToProp[  "FG_ACTIVE_ENGINE" ]="zero";
 559   ParamNameToProp[  "FG_HOVERB" ]="aero/h_b-mac-ft";
 560   ParamNameToProp[  "FG_PITCH_TRIM_CMD" ]="fcs/pitch-trim-cmd-norm";
 561   ParamNameToProp[  "FG_YAW_TRIM_CMD" ]="fcs/yaw-trim-cmd-norm";
 562   ParamNameToProp[  "FG_ROLL_TRIM_CMD" ]="fcs/roll-trim-cmd-norm";
 563   ParamNameToProp[  "FG_LEFT_BRAKE_CMD" ]="zero";
 564   ParamNameToProp[  "FG_CENTER_BRAKE_CMD" ]="zero";
 565   ParamNameToProp[  "FG_RIGHT_BRAKE_CMD" ]="zero";
 566   ParamNameToProp[  "FG_SET_LOGGING" ]="zero";
 567   ParamNameToProp[  "FG_ALPHAH" ]="aero/alpha-rad";
 568   ParamNameToProp[  "FG_ALPHAW" ]="aero/alpha-wing-rad";
 569   ParamNameToProp[  "FG_LBARH" ]="metrics/lh-norm";
 570   ParamNameToProp[  "FG_LBARV" ]="metrics/lv-norm";
 571   ParamNameToProp[  "FG_HTAILAREA" ]="metrics/Sh-sqft";
 572   ParamNameToProp[  "FG_VTAILAREA" ]="metrics/Sv-sqft";
 573   ParamNameToProp[  "FG_VBARH" ]="metrics/vbarh-norm";
 574   ParamNameToProp[  "FG_VBARV" ]="metrics/vbarv-norm";
 575   ParamNameToProp[  "FG_GEAR_CMD" ]="gear/gear-cmd-norm";
 576   ParamNameToProp[  "FG_GEAR_POS" ]="gear/gear-pos-norm";
 577   ParamNameToProp[  "FG_HYSTPARM" ]="aero/stall-hyst-norm";
 578 }
 579
 580 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 581
 582 void FGState::bind(void)
 583 {
 584   PropertyManager->Tie("sim-time-sec",this,
 585                         &FGState::Getsim_time);
 586 }
 587
 588 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 589
 590 void FGState::unbind(void)
 591 {
 592   PropertyManager->Untie("sim-time-sec");
 593 }
 594
 595 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 596 //    The bitmasked value choices are as follows:
 597 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 598 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 599 //       the config files as they are read. If the environment
 600 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 601 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 602 //       whatsoever.
 603 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 604 //       startup messages
 605 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 606 //       a class is instantiated
 607 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 608 //       FGModel object executes its Run() method
 609 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 610 //       are printed out periodically
 611 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 612 //       a message is printed out when they go out of bounds
 613
 614 void FGState::Debug(int from)
 615 {
 616   if (debug_lvl <= 0) return;
 617
 618   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 619     if (from == 0) { // Constructor
 620
 621     }
 622   }
 623   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 624     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGState" << endl;
 625     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGState" << endl;
 626   }
 627   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 628   }
 629   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 630   }
 631   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 632   }
 633   if (debug_lvl & 64) {
 634     if (from == 0) { // Constructor
 635       cout << IdSrc << endl;
 636       cout << IdHdr << endl;
 637     }
 638   }
 639 }
 640