src/FDM/JSBSim/FGState.h

   1 /*******************************************************************************
   2
   3  Header:       FGState.h
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/17/98
   6
   7  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28
  29 Based on Flightgear code, which is based on LaRCSim. This class wraps all
  30 global state variables (such as velocity, position, orientation, etc.).
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/17/98   JSB   Created
  35
  36 ********************************************************************************
  37 SENTRY
  38 *******************************************************************************/
  39
  40 #ifndef FGSTATE_H
  41 #define FGSTATE_H
  42
  43 /*******************************************************************************
  44 INCLUDES
  45 *******************************************************************************/
  46
  47 #ifdef FGFS
  48 #  include <simgear/compiler.h>
  49 #  include STL_STRING
  50 #  ifdef FG_HAVE_STD_INCLUDES
  51 #    include <fstream>
  52 #  else
  53 #    include <fstream.h>
  54 #  endif
  55    FG_USING_STD(string);
  56 #else
  57 #  include <string>
  58 #  include <fstream>
  59 #endif
  60
  61 #include <map>
  62 #include "FGDefs.h"
  63 #include "FGInitialCondition.h"
  64 #include "FGMatrix.h"
  65
  66 /*******************************************************************************
  67 DEFINES
  68 *******************************************************************************/
  69
  70 using namespace std;
  71
  72 /*******************************************************************************
  73 CLASS DECLARATION
  74 *******************************************************************************/
  75
  76 class FGFDMExec;
  77
  78 class FGState
  79 {
  80 public:
  81    FGState(FGFDMExec*);
  82   ~FGState(void);
  83
  84   bool Reset(string, string, string);
  85   void Initialize(float, float, float, float, float, float, float, float, float);
  86   void Initialize(FGInitialCondition *FGIC);
  87   bool StoreData(string);
  88
  89   inline float Getadot(void) {return adot;}
  90   inline float Getbdot(void) {return bdot;}
  91
  92   inline float GetLocalAltitudeOverRunway(void) {return LocalAltitudeOverRunway;}
  93   inline float Geta(void) {return a;}
  94
  95   inline float Getsim_time(void) {return sim_time;}
  96   inline float Getdt(void) {return dt;}
  97
  98   float GetParameter(int val_idx);
  99   float GetParameter(string val_string);
 100   int GetParameterIndex(string val_string);
 101
 102   inline void Setadot(float tt) {adot = tt;}
 103   inline void Setbdot(float tt) {bdot = tt;}
 104
 105   inline void SetLocalAltitudeOverRunway(float tt) {LocalAltitudeOverRunway = tt;}
 106   inline void Seta(float tt) {a = tt;}
 107
 108   inline float Setsim_time(float tt) {sim_time = tt; return sim_time;}
 109   inline void  Setdt(float tt) {dt = tt;}
 110
 111   void SetParameter(int, float);
 112
 113   inline float IncrTime(void) {sim_time+=dt;return sim_time;}
 114   void InitMatrices(float phi, float tht, float psi);
 115   void CalcMatrices(void);
 116   void IntegrateQuat(FGColumnVector vPQR, int rate);
 117   FGColumnVector CalcEuler(void);
 118   FGMatrix GetTs2b(float alpha, float beta);
 119   FGMatrix GetTl2b(void) {return mTl2b;}
 120   FGMatrix GetTb2l(void) {return mTb2l;}
 121
 122 private:
 123
 124   float adot, bdot;                 // alpha dot and beta dot
 125   float a;                          // speed of sound
 126   float sim_time, dt;
 127
 128   FGFDMExec* FDMExec;
 129   float LocalAltitudeOverRunway;
 130   FGMatrix mTb2l;
 131   FGMatrix mTl2b;
 132   FGMatrix mTs2b;
 133   FGColumnVector vQtrn;
 134
 135   typedef map<string, long> CoeffMap;
 136   CoeffMap coeffdef;
 137
 138 protected:
 139   enum {ePhi=1, eTht, ePsi};
 140   enum {eP=1, eQ, eR};
 141 };
 142
 143 /******************************************************************************/
 144 #endif