]> git.mxchange.org Git - flightgear.git/blob - src/FDM/JSBSim/FGTranslation.h
Make spoilers and speed-brake position accessible
[flightgear.git] / src / FDM / JSBSim / FGTranslation.h
1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
2  
3  Header:       FGTranslation.h
4  Author:       Jon Berndt
5  Date started: 12/02/98
6  
7  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
8  
9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
10  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
12  version.
13  
14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
17  details.
18  
19  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
22  
23  Further information about the GNU General Public License can also be found on
24  the world wide web at http://www.gnu.org.
25  
26 HISTORY
27 --------------------------------------------------------------------------------
28 12/02/98   JSB   Created
29  
30 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
31 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
33 [1] Cooke, Zyda, Pratt, and McGhee, "NPSNET: Flight Simulation Dynamic Modeling
34     Using Quaternions", Presence, Vol. 1, No. 4, pp. 404-420  Naval Postgraduate
35     School, January 1994
36 [2] D. M. Henderson, "Euler Angles, Quaternions, and Transformation Matrices",
37     JSC 12960, July 1977
38 [3] Richard E. McFarland, "A Standard Kinematic Model for Flight Simulation at
39     NASA-Ames", NASA CR-2497, January 1975
40 [4] Barnes W. McCormick, "Aerodynamics, Aeronautics, and Flight Mechanics",
41     Wiley & Sons, 1979 ISBN 0-471-03032-5
42 [5] Bernard Etkin, "Dynamics of Flight, Stability and Control", Wiley & Sons,
43     1982 ISBN 0-471-08936-2
44  
45   The order of rotations used in this class corresponds to a 3-2-1 sequence,
46   or Y-P-R, or Z-Y-X, if you prefer.
47  
48 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
49 SENTRY
50 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
51
52 #ifndef FGTRANSLATION_H
53 #define FGTRANSLATION_H
54
55 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
56 INCLUDES
57 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
58
59 #ifdef FGFS
60 #  include <simgear/compiler.h>
61 #  ifdef SG_HAVE_STD_INCLUDES
62 #    include <cmath>
63 #  else
64 #    include <math.h>
65 #  endif
66 #else
67 #  if defined(sgi) && !defined(__GNUC__)
68 #    include <math.h>
69 #  else
70 #    include <cmath>
71 #  endif
72 #endif
73
74 #include "FGModel.h"
75 #include "FGMatrix33.h"
76 #include "FGColumnVector3.h"
77 #include "FGColumnVector4.h"
78
79 #define ID_TRANSLATION "$Id$"
80
81 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
82 CLASS DECLARATION
83 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
84
85 namespace JSBSim {
86
87 class FGTranslation : public FGModel {
88 public:
89   FGTranslation(FGFDMExec*);
90   ~FGTranslation();
91   
92   inline double           GetUVW   (int idx) const { return vUVW(idx); }
93   inline FGColumnVector3& GetUVW   (void)    { return vUVW; }
94   inline FGColumnVector3& GetUVWdot(void)    { return vUVWdot; }
95   inline double           GetUVWdot(int idx) const { return vUVWdot(idx); }
96   inline FGColumnVector3& GetAeroUVW (void)    { return vAeroUVW; }
97   inline double           GetAeroUVW (int idx) const { return vAeroUVW(idx); }
98
99   double Getalpha(void) const { return alpha; }
100   double Getbeta (void) const { return beta; }
101   inline double GetMagBeta(void) const { return fabs(beta); }
102   double Getqbar (void) const { return qbar; }
103   double GetqbarUW (void) const { return qbarUW; }
104   double GetqbarUV (void) const { return qbarUV; }
105   inline double GetVt   (void) const { return Vt; }
106   double GetMach (void) const { return Mach; }
107   double Getadot (void) const { return adot; }
108   double Getbdot (void) const { return bdot; }
109
110   void SetUVW(FGColumnVector3 tt) { vUVW = tt; }
111   void SetAeroUVW(FGColumnVector3 tt) { vAeroUVW = tt; }
112
113   inline void Setalpha(double tt) { alpha = tt; }
114   inline void Setbeta (double tt) { beta  = tt; }
115   inline void Setqbar (double tt) { qbar = tt; }
116   inline void SetqbarUW (double tt) { qbarUW = tt; }
117   inline void SetqbarUV (double tt) { qbarUV = tt; }
118   inline void SetVt   (double tt) { Vt = tt; }
119   inline void SetMach (double tt) { Mach=tt; }
120   inline void Setadot (double tt) { adot = tt; }
121   inline void Setbdot (double tt) { bdot = tt; }
122
123   inline void SetAB(double t1, double t2) { alpha=t1; beta=t2; }
124   
125   bool Run(void);
126
127   void bind(void);
128   void unbind(void);
129
130 private:
131   FGColumnVector3 vUVW;
132   FGColumnVector3 vUVWdot;
133   FGColumnVector3 vUVWdot_prev[3];
134   FGMatrix33      mVel;
135   FGColumnVector3 vAeroUVW;
136
137   double Vt, Mach;
138   double qbar, qbarUW, qbarUV;
139   double dt;
140   double alpha, beta;
141   double adot,bdot;
142   void Debug(int from);
143 };
144 }
145 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
146 #endif
147