src/FDM/JSBSim/FGTrimAxis.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Header:       FGTrimAxis.cpp
   4  Author:       Tony Peden
   5  Date started: 7/3/00
   6
   7  --------- Copyright (C) 1999  Anthony K. Peden (apeden@earthlink.net) ---------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26
  27  HISTORY
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29 7/3/00   TP   Created
  30
  31 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  32 INCLUDES
  33 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  34
  35 #ifdef _MSC_VER
  36 #  pragma warning (disable : 4786)
  37 #endif
  38
  39 #include <string>
  40 #include <stdlib.h>
  41
  42 #include "FGFDMExec.h"
  43 #include "FGAtmosphere.h"
  44 #include "FGInitialCondition.h"
  45 #include "FGTrimAxis.h"
  46 #include "FGAircraft.h"
  47 #include "FGPropulsion.h"
  48
  49 static const char *IdSrc = "$Id$";
  50 static const char *IdHdr = ID_TRIMAXIS;
  51
  52 /*****************************************************************************/
  53
  54 FGTrimAxis::FGTrimAxis(FGFDMExec* fdex, FGInitialCondition* ic, State st,
  55                        Control ctrl) {
  56
  57   fdmex=fdex;
  58   fgic=ic;
  59   state=st;
  60   control=ctrl;
  61   max_iterations=10;
  62   control_value=0;
  63   its_to_stable_value=0;
  64   total_iterations=0;
  65   total_stability_iterations=0;
  66   state_convert=1.0;
  67   control_convert=1.0;
  68   state_value=0;
  69   state_target=0;
  70   switch(state) {
  71     case tUdot: tolerance = DEFAULT_TOLERANCE; break;
  72     case tVdot: tolerance = DEFAULT_TOLERANCE; break;
  73     case tWdot: tolerance = DEFAULT_TOLERANCE; break;
  74     case tQdot: tolerance = DEFAULT_TOLERANCE / 10; break;
  75     case tPdot: tolerance = DEFAULT_TOLERANCE / 10; break;
  76     case tRdot: tolerance = DEFAULT_TOLERANCE / 10; break;
  77     case tHmgt: tolerance = 0.01; break;
  78     case  tNlf: state_target=1.0; tolerance = 1E-5; break;
  79     case tAll: break;
  80   }
  81
  82   solver_eps=tolerance;
  83   switch(control) {
  84   case tThrottle:
  85     control_min=0;
  86     control_max=1;
  87     control_value=0.5;
  88     break;
  89   case tBeta:
  90     control_min=-30*degtorad;
  91     control_max=30*degtorad;
  92     control_convert=radtodeg;
  93     break;
  94   case tAlpha:
  95     control_min=fdmex->GetAerodynamics()->GetAlphaCLMin();
  96     control_max=fdmex->GetAerodynamics()->GetAlphaCLMax();
  97     if(control_max <= control_min) {
  98       control_max=20*degtorad;
  99       control_min=-5*degtorad;
 100     }
 101     control_value= (control_min+control_max)/2;
 102     control_convert=radtodeg;
 103     solver_eps=tolerance/100;
 104     break;
 105   case tPitchTrim:
 106   case tElevator:
 107   case tRollTrim:
 108   case tAileron:
 109   case tYawTrim:
 110   case tRudder:
 111     control_min=-1;
 112     control_max=1;
 113     state_convert=radtodeg;
 114     solver_eps=tolerance/100;
 115     break;
 116   case tAltAGL:
 117     control_min=0;
 118     control_max=30;
 119     control_value=fdmex->GetPosition()->GetDistanceAGL();
 120     solver_eps=tolerance/100;
 121     break;
 122   case tTheta:
 123     control_min=fdmex->GetRotation()->Gettht() - 5*degtorad;
 124     control_max=fdmex->GetRotation()->Gettht() + 5*degtorad;
 125     state_convert=radtodeg;
 126     break;
 127   case tPhi:
 128     control_min=fdmex->GetRotation()->Getphi() - 30*degtorad;
 129     control_max=fdmex->GetRotation()->Getphi() + 30*degtorad;
 130     state_convert=radtodeg;
 131     control_convert=radtodeg;
 132     break;
 133   case tGamma:
 134     solver_eps=tolerance/100;
 135     control_min=-80*degtorad;
 136     control_max=80*degtorad;
 137     control_convert=radtodeg;
 138     break;
 139   case tHeading:
 140     control_min=fdmex->GetRotation()->Getpsi() - 30*degtorad;
 141     control_max=fdmex->GetRotation()->Getpsi() + 30*degtorad;
 142     state_convert=radtodeg;
 143     break;
 144   }
 145
 146
 147   Debug(0);
 148 }
 149
 150 /*****************************************************************************/
 151
 152 FGTrimAxis::~FGTrimAxis(void)
 153 {
 154   Debug(1);
 155 }
 156
 157 /*****************************************************************************/
 158
 159 void FGTrimAxis::getState(void) {
 160   switch(state) {
 161   case tUdot: state_value=fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot(1)-state_target; break;
 162   case tVdot: state_value=fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot(2)-state_target; break;
 163   case tWdot: state_value=fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot(3)-state_target; break;
 164   case tQdot: state_value=fdmex->GetRotation()->GetPQRdot(2)-state_target;break;
 165   case tPdot: state_value=fdmex->GetRotation()->GetPQRdot(1)-state_target; break;
 166   case tRdot: state_value=fdmex->GetRotation()->GetPQRdot(3)-state_target; break;
 167   case tHmgt: state_value=computeHmgt()-state_target; break;
 168   case tNlf:  state_value=fdmex->GetAircraft()->GetNlf()-state_target; break;
 169   case tAll: break;
 170   }
 171 }
 172
 173 /*****************************************************************************/
 174
 175 //States are not settable
 176
 177 void FGTrimAxis::getControl(void) {
 178   switch(control) {
 179   case tThrottle:  control_value=fdmex->GetFCS()->GetThrottleCmd(0); break;
 180   case tBeta:      control_value=fdmex->GetTranslation()->Getalpha(); break;
 181   case tAlpha:     control_value=fdmex->GetTranslation()->Getbeta();  break;
 182   case tPitchTrim: control_value=fdmex->GetFCS() -> GetPitchTrimCmd(); break;
 183   case tElevator:  control_value=fdmex->GetFCS() -> GetDeCmd(); break;
 184   case tRollTrim:
 185   case tAileron:   control_value=fdmex->GetFCS() -> GetDaCmd(); break;
 186   case tYawTrim:
 187   case tRudder:    control_value=fdmex->GetFCS() -> GetDrCmd(); break;
 188   case tAltAGL:    control_value=fdmex->GetPosition()->GetDistanceAGL();break;
 189   case tTheta:     control_value=fdmex->GetRotation()->Gettht(); break;
 190   case tPhi:       control_value=fdmex->GetRotation()->Getphi(); break;
 191   case tGamma:     control_value=fdmex->GetPosition()->GetGamma();break;
 192   case tHeading:   control_value=fdmex->GetRotation()->Getpsi(); break;
 193   }
 194 }
 195
 196 /*****************************************************************************/
 197
 198 double FGTrimAxis::computeHmgt(void) {
 199   double diff;
 200
 201   diff   = fdmex->GetRotation()->Getpsi() -
 202              fdmex->GetPosition()->GetGroundTrack();
 203
 204   if( diff < -M_PI ) {
 205      return (diff + 2*M_PI);
 206   } else if( diff > M_PI ) {
 207      return (diff - 2*M_PI);
 208   } else {
 209      return diff;
 210   }
 211
 212 }
 213
 214 /*****************************************************************************/
 215
 216
 217 void FGTrimAxis::setControl(void) {
 218   switch(control) {
 219   case tThrottle:  setThrottlesPct(); break;
 220   case tBeta:      fgic->SetBetaRadIC(control_value); break;
 221   case tAlpha:     fgic->SetAlphaRadIC(control_value);  break;
 222   case tPitchTrim: fdmex->GetFCS()->SetPitchTrimCmd(control_value); break;
 223   case tElevator:  fdmex->GetFCS()->SetDeCmd(control_value); break;
 224   case tRollTrim:
 225   case tAileron:   fdmex->GetFCS()->SetDaCmd(control_value); break;
 226   case tYawTrim:
 227   case tRudder:    fdmex->GetFCS()->SetDrCmd(control_value); break;
 228   case tAltAGL:    fgic->SetAltitudeAGLFtIC(control_value); break;
 229   case tTheta:     fgic->SetPitchAngleRadIC(control_value); break;
 230   case tPhi:       fgic->SetRollAngleRadIC(control_value); break;
 231   case tGamma:     fgic->SetFlightPathAngleRadIC(control_value); break;
 232   case tHeading:   fgic->SetTrueHeadingRadIC(control_value); break;
 233   }
 234 }
 235
 236
 237
 238
 239
 240 /*****************************************************************************/
 241
 242 // the aircraft center of rotation is no longer the cg once the gear
 243 // contact the ground so the altitude needs to be changed when pitch
 244 // and roll angle are adjusted.  Instead of attempting to calculate the
 245 // new center of rotation, pick a gear unit as a reference and use its
 246 // location vector to calculate the new height change. i.e. new altitude =
 247 // earth z component of that vector (which is in body axes )
 248 void FGTrimAxis::SetThetaOnGround(double ff) {
 249   int center,i,ref;
 250
 251   // favor an off-center unit so that the same one can be used for both
 252   // pitch and roll.  An on-center unit is used (for pitch)if that's all
 253   // that's in contact with the ground.
 254   i=0; ref=-1; center=-1;
 255   while( (ref < 0) && (i < fdmex->GetGroundReactions()->GetNumGearUnits()) ) {
 256     if(fdmex->GetGroundReactions()->GetGearUnit(i)->GetWOW()) {
 257       if(fabs(fdmex->GetGroundReactions()->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation(2)) > 0.01)
 258         ref=i;
 259       else
 260         center=i;
 261     }
 262     i++;
 263   }
 264   if((ref < 0) && (center >= 0)) {
 265     ref=center;
 266   }
 267   cout << "SetThetaOnGround ref gear: " << ref << endl;
 268   if(ref >= 0) {
 269     double sp=fdmex->GetRotation()->GetSinphi();
 270     double cp=fdmex->GetRotation()->GetCosphi();
 271     double lx=fdmex->GetGroundReactions()->GetGearUnit(ref)->GetBodyLocation(1);
 272     double ly=fdmex->GetGroundReactions()->GetGearUnit(ref)->GetBodyLocation(2);
 273     double lz=fdmex->GetGroundReactions()->GetGearUnit(ref)->GetBodyLocation(3);
 274     double hagl = -1*lx*sin(ff) +
 275                     ly*sp*cos(ff) +
 276                     lz*cp*cos(ff);
 277
 278     fgic->SetAltitudeAGLFtIC(hagl);
 279     cout << "SetThetaOnGround new alt: " << hagl << endl;
 280   }
 281   fgic->SetPitchAngleRadIC(ff);
 282   cout << "SetThetaOnGround new theta: " << ff << endl;
 283 }
 284
 285 /*****************************************************************************/
 286
 287 bool FGTrimAxis::initTheta(void) {
 288   int i,N,iAft, iForward;
 289   double zAft,zForward,zDiff,theta;
 290   bool level;
 291   double saveAlt;
 292
 293   saveAlt=fgic->GetAltitudeAGLFtIC();
 294   fgic->SetAltitudeAGLFtIC(100);
 295
 296
 297   N=fdmex->GetGroundReactions()->GetNumGearUnits();
 298
 299   //find the first wheel unit forward of the cg
 300   //the list is short so a simple linear search is fine
 301   for( i=0; i<N; i++ ) {
 302     if(fdmex->GetGroundReactions()->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation(1) > 0 ) {
 303         iForward=i;
 304         break;
 305     }
 306   }
 307   //now find the first wheel unit aft of the cg
 308   for( i=0; i<N; i++ ) {
 309     if(fdmex->GetGroundReactions()->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation(1) < 0 ) {
 310         iAft=i;
 311         break;
 312     }
 313   }
 314
 315   // now adjust theta till the wheels are the same distance from the ground
 316   zAft=fdmex->GetGroundReactions()->GetGearUnit(1)->GetLocalGear(3);
 317   zForward=fdmex->GetGroundReactions()->GetGearUnit(0)->GetLocalGear(3);
 318   zDiff = zForward - zAft;
 319   level=false;
 320   theta=fgic->GetPitchAngleDegIC();
 321   while(!level && (i < 100)) {
 322         theta+=2.0*zDiff;
 323         fgic->SetPitchAngleDegIC(theta);
 324         fdmex->RunIC(fgic);
 325         zAft=fdmex->GetGroundReactions()->GetGearUnit(1)->GetLocalGear(3);
 326         zForward=fdmex->GetGroundReactions()->GetGearUnit(0)->GetLocalGear(3);
 327         zDiff = zForward - zAft;
 328         //cout << endl << theta << "  " << zDiff << endl;
 329         //cout << "0: " << fdmex->GetGroundReactions()->GetGearUnit(0)->GetLocalGear() << endl;
 330         //cout << "1: " << fdmex->GetGroundReactions()->GetGearUnit(1)->GetLocalGear() << endl;
 331
 332         if(fabs(zDiff ) < 0.1)
 333             level=true;
 334         i++;
 335   }
 336   //cout << i << endl;
 337   cout << "    Initial Theta: " << fdmex->GetRotation()->Gettht()*radtodeg << endl;
 338   control_min=(theta+5)*degtorad;
 339   control_max=(theta-5)*degtorad;
 340   fgic->SetAltitudeAGLFtIC(saveAlt);
 341   if(i < 100)
 342     return true;
 343   else
 344     return false;
 345 }
 346
 347 /*****************************************************************************/
 348
 349 void FGTrimAxis::SetPhiOnGround(double ff) {
 350   int i,ref;
 351
 352   i=0; ref=-1;
 353   //must have an off-center unit here
 354   while( (ref < 0) && (i < fdmex->GetGroundReactions()->GetNumGearUnits()) ) {
 355     if( (fdmex->GetGroundReactions()->GetGearUnit(i)->GetWOW()) &&
 356       (fabs(fdmex->GetGroundReactions()->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation(2)) > 0.01))
 357         ref=i;
 358     i++;
 359   }
 360   if(ref >= 0) {
 361     double st=fdmex->GetRotation()->GetSintht();
 362     double ct=fdmex->GetRotation()->GetCostht();
 363     double lx=fdmex->GetGroundReactions()->GetGearUnit(ref)->GetBodyLocation(1);
 364     double ly=fdmex->GetGroundReactions()->GetGearUnit(ref)->GetBodyLocation(2);
 365     double lz=fdmex->GetGroundReactions()->GetGearUnit(ref)->GetBodyLocation(3);
 366     double hagl = -1*lx*st +
 367                     ly*sin(ff)*ct +
 368                     lz*cos(ff)*ct;
 369
 370     fgic->SetAltitudeAGLFtIC(hagl);
 371   }
 372   fgic->SetRollAngleRadIC(ff);
 373
 374 }
 375
 376 /*****************************************************************************/
 377
 378 void FGTrimAxis::Run(void) {
 379
 380   double last_state_value;
 381   int i;
 382   setControl();
 383   //cout << "FGTrimAxis::Run: " << control_value << endl;
 384   i=0;
 385   bool stable=false;
 386   while(!stable) {
 387     i++;
 388     last_state_value=state_value;
 389     fdmex->RunIC(fgic);
 390     getState();
 391     if(i > 1) {
 392       if((fabs(last_state_value - state_value) < tolerance) || (i >= 100) )
 393         stable=true;
 394     }
 395   }
 396
 397   its_to_stable_value=i;
 398   total_stability_iterations+=its_to_stable_value;
 399   total_iterations++;
 400 }
 401
 402 /*****************************************************************************/
 403
 404 void FGTrimAxis::setThrottlesPct(void) {
 405   double tMin,tMax;
 406   for(unsigned i=0;i<fdmex->GetPropulsion()->GetNumEngines();i++) {
 407       tMin=fdmex->GetPropulsion()->GetEngine(i)->GetThrottleMin();
 408       tMax=fdmex->GetPropulsion()->GetEngine(i)->GetThrottleMax();
 409       //cout << "setThrottlespct: " << i << ", " << control_min << ", " << control_max << ", " << control_value;
 410       fdmex->GetFCS()->SetThrottleCmd(i,tMin+control_value*(tMax-tMin));
 411       //cout << "setThrottlespct: " << fdmex->GetFCS()->GetThrottleCmd(i) << endl;
 412       fdmex->RunIC(fgic); //apply throttle change
 413       fdmex->GetPropulsion()->GetSteadyState();
 414   }
 415 }
 416
 417 /*****************************************************************************/
 418
 419 void FGTrimAxis::AxisReport(void) {
 420
 421   char out[80];
 422   sprintf(out,"  %20s: %6.2f %5s: %9.2e Tolerance: %3.0e\n",
 423            GetControlName().c_str(), GetControl()*control_convert,
 424            GetStateName().c_str(), GetState()+state_target, GetTolerance());
 425   cout << out;
 426
 427 }
 428
 429 /*****************************************************************************/
 430
 431 double FGTrimAxis::GetAvgStability( void ) {
 432   if(total_iterations > 0) {
 433     return double(total_stability_iterations)/double(total_iterations);
 434   }
 435   return 0;
 436 }
 437
 438 /*****************************************************************************/
 439 //    The bitmasked value choices are as follows:
 440 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 441 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 442 //       the config files as they are read. If the environment
 443 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 444 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 445 //       whatsoever.
 446 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 447 //       startup messages
 448 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 449 //       a class is instantiated
 450 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 451 //       FGModel object executes its Run() method
 452 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 453 //       are printed out periodically
 454 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 455 //       a message is printed out when they go out of bounds
 456
 457 void FGTrimAxis::Debug(int from)
 458 {
 459
 460   if (debug_lvl <= 0) return;
 461   if (debug_lvl & 1 ) { // Standard console startup message output
 462     if (from == 0) { // Constructor
 463
 464     }
 465   }
 466   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 467     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGTrimAxis" << endl;
 468     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGTrimAxis" << endl;
 469   }
 470   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 471   }
 472   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 473   }
 474   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 475   }
 476   if (debug_lvl & 64) {
 477     if (from == 0) { // Constructor
 478       cout << IdSrc << endl;
 479       cout << IdHdr << endl;
 480     }
 481   }
 482 }
 483
 484