src/FDM/JSBSim/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  36
  37 #include <FDM/flight.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42 #include <Main/fg_props.hxx>
  43
  44 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGMassBalance.h>
  56 #include <FDM/JSBSim/FGAerodynamics.h>
  57 #include <FDM/JSBSim/FGLGear.h>
  58 #include <FDM/JSBSim/FGPropertyManager.h>
  59 #include "JSBSim.hxx"
  60
  61 static inline double
  62 FMAX (double a, double b)
  63 {
  64   return a > b ? a : b;
  65 }
  66
  67
  68 /******************************************************************************/
  69
  70 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
  71   : FGInterface(dt)
  72 {
  73     bool result;
  74
  75     fdmex = new FGFDMExec( (FGPropertyManager*)globals->get_props() );
  76
  77     State           = fdmex->GetState();
  78     Atmosphere      = fdmex->GetAtmosphere();
  79     FCS             = fdmex->GetFCS();
  80     MassBalance     = fdmex->GetMassBalance();
  81     Propulsion      = fdmex->GetPropulsion();
  82     Aircraft        = fdmex->GetAircraft();
  83     Translation     = fdmex->GetTranslation();
  84     Rotation        = fdmex->GetRotation();
  85     Position        = fdmex->GetPosition();
  86     Auxiliary       = fdmex->GetAuxiliary();
  87     Aerodynamics    = fdmex->GetAerodynamics();
  88     GroundReactions = fdmex->GetGroundReactions();
  89
  90     fgic=fdmex->GetIC();
  91     needTrim=true;
  92
  93     SGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
  94     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  95
  96     SGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
  97     engine_path.append( "Engine" );
  98     State->Setdt( dt );
  99
 100     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
 101                                engine_path.str(),
 102                                fgGetString("/sim/aero") );
 103
 104     if (result) {
 105       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded aero.");
 106     } else {
 107       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 108               "  aero does not exist (you may have mis-typed the name).");
 109       throw(-1);
 110     }
 111
 112     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 113     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 114     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "After loading aero definition file ..." );
 115
 116     int Neng = Propulsion->GetNumEngines();
 117     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "num engines = " << Neng );
 118
 119     if ( GroundReactions->GetNumGearUnits() <= 0 ) {
 120         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "num gear units = "
 121                 << GroundReactions->GetNumGearUnits() );
 122         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "This is a very bad thing because with 0 gear units, the ground trimming");
 123          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "routine (coming up later in the code) will core dump.");
 124          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Halting the sim now, and hoping a solution will present itself soon!");
 125          exit(-1);
 126     }
 127
 128
 129     init_gear();
 130
 131                                 // Set initial fuel levels if provided.
 132     for (unsigned int i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 133       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 134       if (node->getChild("level-gal_us", 0, false) != 0)
 135         Propulsion->GetTank(i)
 136           ->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 137     }
 138
 139     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", FCS->GetPitchTrimCmd());
 140     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle",   FCS->GetThrottleCmd(0));
 141     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron",    FCS->GetDaCmd());
 142     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder",     FCS->GetDrCmd());
 143
 144     startup_trim = fgGetNode("/sim/presets/trim", true);
 145
 146     trimmed = fgGetNode("/fdm/trim/trimmed", true);
 147     trimmed->setBoolValue(false);
 148
 149     pitch_trim = fgGetNode("/fdm/trim/pitch-trim", true );
 150     throttle_trim = fgGetNode("/fdm/trim/throttle", true );
 151     aileron_trim = fgGetNode("/fdm/trim/aileron", true );
 152     rudder_trim = fgGetNode("/fdm/trim/rudder", true );
 153
 154     stall_warning = fgGetNode("/sim/alarms/stall-warning",true);
 155     stall_warning->setDoubleValue(0);
 156
 157
 158     flap_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/flap-pos-norm",true);
 159     elevator_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/elevator-pos-norm",true);
 160     left_aileron_pos_pct
 161         =fgGetNode("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",true);
 162     right_aileron_pos_pct
 163         =fgGetNode("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",true);
 164     rudder_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/rudder-pos-norm",true);
 165
 166
 167
 168     elevator_pos_pct->setDoubleValue(0);
 169     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 170     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 171     rudder_pos_pct->setDoubleValue(0);
 172     flap_pos_pct->setDoubleValue(0);
 173
 174     temperature = fgGetNode("/environment/temperature-degc",true);
 175     pressure = fgGetNode("/environment/pressure-inhg",true);
 176     density = fgGetNode("/environment/density-slugft3",true);
 177
 178     wind_from_north= fgGetNode("/environment/wind-from-north-fps",true);
 179     wind_from_east = fgGetNode("/environment/wind-from-east-fps" ,true);
 180     wind_from_down = fgGetNode("/environment/wind-from-down-fps" ,true);
 181
 182
 183 }
 184 /******************************************************************************/
 185 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
 186         delete fdmex;
 187 }
 188
 189 /******************************************************************************/
 190
 191 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 192 // each subsequent iteration through the EOM
 193
 194 void FGJSBsim::init() {
 195
 196     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 197
 198     // Explicitly call the superclass's
 199     // init method first.
 200
 201 #ifdef FG_WEATHERCM
 202     Atmosphere->UseInternal();
 203 #else
 204     if (fgGetBool("/environment/params/control-fdm-atmosphere")) {
 205       Atmosphere->UseExternal();
 206       Atmosphere->SetExTemperature(
 207                   9.0/5.0*(temperature->getDoubleValue()+273.15) );
 208       Atmosphere->SetExPressure(pressure->getDoubleValue()*70.726566);
 209       Atmosphere->SetExDensity(density->getDoubleValue());
 210     } else {
 211       Atmosphere->UseInternal();
 212     }
 213 #endif
 214
 215     fgic->SetVnorthFpsIC( wind_from_north->getDoubleValue() );
 216     fgic->SetVeastFpsIC( wind_from_east->getDoubleValue() );
 217     fgic->SetVdownFpsIC( wind_from_down->getDoubleValue() );
 218
 219     //Atmosphere->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 220     //Atmosphere->SetExPressure(get_Static_pressure());
 221     //Atmosphere->SetExDensity(get_Density());
 222     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"T,p,rho: " << fdmex->GetAtmosphere()->GetTemperature()
 223      << ", " << fdmex->GetAtmosphere()->GetPressure()
 224      << ", " << fdmex->GetAtmosphere()->GetDensity() );
 225
 226     common_init();
 227     copy_to_JSBsim();
 228
 229
 230     fdmex->RunIC(); //loop JSBSim once w/o integrating
 231     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 232
 233     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initialized JSBSim with:" );
 234
 235     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 236     case setned:
 237         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 238                << Position->GetVn() << ", "
 239                << Position->GetVe() << ", "
 240                << Position->GetVd() << " ft/s");
 241     break;
 242     case setuvw:
 243         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 244                << Translation->GetUVW(1) << ", "
 245                << Translation->GetUVW(2) << ", "
 246                << Translation->GetUVW(3) << " ft/s");
 247     break;
 248     case setmach:
 249         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 250                << Translation->GetMach() );
 251     break;
 252     case setvc:
 253     default:
 254         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 255                << Auxiliary->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 256     break;
 257     }
 258
 259     stall_warning->setDoubleValue(0);
 260
 261     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 262             <<  Rotation->Getphi()*RADTODEG << " deg" );
 263     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 264             << Rotation->Gettht()*RADTODEG << " deg" );
 265     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 266             << Rotation->Getpsi()*RADTODEG << " deg" );
 267     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 268             << Position->GetLatitude() << " deg" );
 269     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 270             << Position->GetLongitude() << " deg" );
 271     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Altitude: "
 272         << Position->Geth() << " feet" );
 273     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 274
 275     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 276
 277     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 278
 279     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGControls::get_gear_down()= " <<
 280                                   globals->get_controls()->get_gear_down() );
 281
 282
 283
 284 }
 285
 286 /******************************************************************************/
 287
 288 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 289
 290 void
 291 FGJSBsim::update( double dt ) {
 292
 293     if (is_suspended())
 294       return;
 295
 296     int multiloop = _calc_multiloop(dt);
 297
 298     int i;
 299
 300     // double save_alt = 0.0;
 301
 302     copy_to_JSBsim();
 303
 304     trimmed->setBoolValue(false);
 305
 306     if ( needTrim ) {
 307       if ( startup_trim->getBoolValue() ) {
 308         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 309           "Ready to trim, terrain altitude is: "
 310             << cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * SG_METER_TO_FEET );
 311         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( cur_fdm_state->get_ground_elev_ft() );
 312         do_trim();
 313       } else {
 314         fdmex->RunIC();  //apply any changes made through the set_ functions
 315       }
 316       needTrim = false;
 317     }
 318
 319     for ( i=0; i < multiloop; i++ ) {
 320         fdmex->Run();
 321     }
 322
 323     FGJSBBase::Message* msg;
 324     while (fdmex->ReadMessage()) {
 325       msg = fdmex->ProcessMessage();
 326       switch (msg->type) {
 327       case FGJSBBase::Message::eText:
 328         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text );
 329         break;
 330       case FGJSBBase::Message::eBool:
 331         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->bVal );
 332         break;
 333       case FGJSBBase::Message::eInteger:
 334         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->iVal );
 335         break;
 336       case FGJSBBase::Message::eDouble:
 337         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->dVal );
 338         break;
 339       default:
 340         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Unrecognized message type." );
 341         break;
 342       }
 343     }
 344
 345     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 346     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 347     copy_from_JSBsim();
 348 }
 349
 350 /******************************************************************************/
 351
 352 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 353
 354 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 355     unsigned int i;
 356
 357     // copy control positions into the JSBsim structure
 358
 359     FCS->SetDaCmd( globals->get_controls()->get_aileron());
 360     FCS->SetRollTrimCmd( globals->get_controls()->get_aileron_trim() );
 361     FCS->SetDeCmd( globals->get_controls()->get_elevator());
 362     FCS->SetPitchTrimCmd( globals->get_controls()->get_elevator_trim() );
 363     FCS->SetDrCmd( -globals->get_controls()->get_rudder() );
 364     FCS->SetYawTrimCmd( -globals->get_controls()->get_rudder_trim() );
 365     FCS->SetDfCmd(  globals->get_controls()->get_flaps() );
 366     FCS->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 367     FCS->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 368
 369                                 // Parking brake sets minimum braking
 370                                 // level for mains.
 371     double parking_brake = globals->get_controls()->get_parking_brake();
 372     FCS->SetLBrake(FMAX(globals->get_controls()->get_brake(0), parking_brake));
 373     FCS->SetRBrake(FMAX(globals->get_controls()->get_brake(1), parking_brake));
 374     FCS->SetCBrake( globals->get_controls()->get_brake( 2 ) );
 375
 376     FCS->SetGearCmd( globals->get_controls()->get_gear_down());
 377     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++) {
 378       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 379       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 380       FCS->SetThrottleCmd(i, globals->get_controls()->get_throttle(i));
 381       FCS->SetMixtureCmd(i, globals->get_controls()->get_mixture(i));
 382       FCS->SetPropAdvanceCmd(i, globals->get_controls()->get_prop_advance(i));
 383       Propulsion->GetThruster(i)->SetRPM(node->getDoubleValue("rpm"));
 384       eng->SetMagnetos( globals->get_controls()->get_magnetos(i) );
 385       eng->SetStarter( globals->get_controls()->get_starter(i) );
 386     }
 387
 388     _set_Runway_altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 389     Position->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 390     Position->SetRunwayRadius( get_Runway_altitude()
 391                                + get_Sea_level_radius() );
 392
 393     Atmosphere->SetExTemperature(
 394                   9.0/5.0*(temperature->getDoubleValue()+273.15) );
 395     Atmosphere->SetExPressure(pressure->getDoubleValue()*70.726566);
 396     Atmosphere->SetExDensity(density->getDoubleValue());
 397
 398     Atmosphere->SetWindNED( wind_from_north->getDoubleValue(),
 399                             wind_from_east->getDoubleValue(),
 400                             wind_from_down->getDoubleValue() );
 401 //    SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Wind NED: "
 402 //                  << get_V_north_airmass() << ", "
 403 //                  << get_V_east_airmass()  << ", "
 404 //                  << get_V_down_airmass() );
 405
 406     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 407       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 408       FGTank * tank = Propulsion->GetTank(i);
 409       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 410 //       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-lb"));
 411     }
 412
 413     return true;
 414 }
 415
 416 /******************************************************************************/
 417
 418 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 419
 420 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 421     unsigned int i, j;
 422
 423     _set_Inertias( MassBalance->GetMass(),
 424                    MassBalance->GetIxx(),
 425                    MassBalance->GetIyy(),
 426                    MassBalance->GetIzz(),
 427                    MassBalance->GetIxz() );
 428
 429     _set_CG_Position( MassBalance->GetXYZcg(1),
 430                       MassBalance->GetXYZcg(2),
 431                       MassBalance->GetXYZcg(3) );
 432
 433     _set_Accels_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 434                       Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 435                       Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 436
 437     //_set_Accels_CG_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 438     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 439     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 440     //
 441     _set_Accels_CG_Body_N ( Aircraft->GetNcg()(1),
 442                             Aircraft->GetNcg()(2),
 443                             Aircraft->GetNcg()(3) );
 444
 445     _set_Accels_Pilot_Body( Auxiliary->GetPilotAccel()(1),
 446                             Auxiliary->GetPilotAccel()(2),
 447                             Auxiliary->GetPilotAccel()(3) );
 448
 449    // _set_Accels_Pilot_Body_N( Auxiliary->GetPilotAccel()(1)/32.1739,
 450    //                           Auxiliary->GetNpilot(2)/32.1739,
 451    //                           Auxiliary->GetNpilot(3)/32.1739 );
 452
 453     _set_Nlf( Aircraft->GetNlf() );
 454
 455     // Velocities
 456
 457     _set_Velocities_Local( Position->GetVn(),
 458                            Position->GetVe(),
 459                            Position->GetVd() );
 460
 461     _set_Velocities_Wind_Body( Translation->GetUVW(1),
 462                                Translation->GetUVW(2),
 463                                Translation->GetUVW(3) );
 464
 465     _set_V_rel_wind( Translation->GetVt() );
 466
 467     _set_V_equiv_kts( Auxiliary->GetVequivalentKTS() );
 468
 469     // _set_V_calibrated( Auxiliary->GetVcalibratedFPS() );
 470
 471     _set_V_calibrated_kts( Auxiliary->GetVcalibratedKTS() );
 472
 473     _set_V_ground_speed( Position->GetVground() );
 474
 475     _set_Omega_Body( Rotation->GetPQR(1),
 476                      Rotation->GetPQR(2),
 477                      Rotation->GetPQR(3) );
 478
 479     _set_Euler_Rates( Rotation->GetEulerRates(1),
 480                       Rotation->GetEulerRates(2),
 481                       Rotation->GetEulerRates(3) );
 482
 483     _set_Geocentric_Rates(Position->GetLatitudeDot(),
 484                           Position->GetLongitudeDot(),
 485                           Position->Gethdot() );
 486
 487     _set_Mach_number( Translation->GetMach() );
 488
 489     // Positions
 490     _updateGeocentricPosition( Position->GetLatitude(),
 491                                Position->GetLongitude(),
 492                                Position->Geth() );
 493
 494     _set_Altitude_AGL( Position->GetDistanceAGL() );
 495
 496     _set_Euler_Angles( Rotation->Getphi(),
 497                        Rotation->Gettht(),
 498                        Rotation->Getpsi() );
 499
 500     _set_Alpha( Translation->Getalpha() );
 501     _set_Beta( Translation->Getbeta() );
 502
 503
 504     _set_Gamma_vert_rad( Position->GetGamma() );
 505     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 506
 507     _set_Earth_position_angle( Auxiliary->GetEarthPositionAngle() );
 508
 509     _set_Climb_Rate( Position->Gethdot() );
 510
 511
 512     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 513         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 514             _set_T_Local_to_Body( i, j, State->GetTl2b(i,j) );
 515         }
 516     }
 517
 518                                 // Copy the engine values from JSBSim.
 519     for( i=0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++ ) {
 520       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 521       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 522       FGThruster * thrust = Propulsion->GetThruster(i);
 523
 524       node->setDoubleValue("mp-osi", eng->getManifoldPressure_inHg());
 525       node->setDoubleValue("rpm", thrust->GetRPM());
 526       node->setDoubleValue("egt-degf", eng->getExhaustGasTemp_degF());
 527       node->setDoubleValue("fuel-flow-gph", eng->getFuelFlow_gph());
 528       node->setDoubleValue("cht-degf", eng->getCylinderHeadTemp_degF());
 529       node->setDoubleValue("oil-temperature-degf", eng->getOilTemp_degF());
 530       node->setDoubleValue("oil-pressure-psi", eng->getOilPressure_psi());
 531       node->setBoolValue("running", eng->GetRunning());
 532       node->setBoolValue("cranking", eng->GetCranking());
 533     }
 534
 535     static const SGPropertyNode *fuel_freeze
 536         = fgGetNode("/sim/freeze/fuel");
 537
 538                                 // Copy the fuel levels from JSBSim if fuel
 539                                 // freeze not enabled.
 540     if ( ! fuel_freeze->getBoolValue() ) {
 541         for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 542             SGPropertyNode * node
 543                 = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 544             double contents = Propulsion->GetTank(i)->GetContents();
 545             node->setDoubleValue("level-gal_us", contents/6.6);
 546             // node->setDoubleValue("level-lb", contents);
 547         }
 548     }
 549
 550     update_gear();
 551
 552     stall_warning->setDoubleValue( Aerodynamics->GetStallWarn() );
 553
 554     /* elevator_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDePos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 555     left_aileron_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 556     right_aileron_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDaRPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 557     rudder_pos_deg->setDoubleValue( -1*FCS->GetDrPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 558     flap_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDfPos() ); */
 559
 560
 561     elevator_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDePos(ofNorm) );
 562     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 563     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue( -1*FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 564     rudder_pos_pct->setDoubleValue( -1*FCS->GetDrPos(ofNorm) );
 565     flap_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDfPos(ofNorm) );
 566
 567
 568     return true;
 569 }
 570
 571 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(void) {
 572     return fdmex->GetOutput()->Toggle();
 573 }
 574
 575
 576 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(bool state) {
 577     if (state) {
 578       fdmex->GetOutput()->Enable();
 579       return true;
 580     } else {
 581       fdmex->GetOutput()->Disable();
 582       return false;
 583     }
 584 }
 585
 586
 587 //Positions
 588 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 589     static const SGPropertyNode *altitude = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 590     double alt;
 591     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 592
 593     if ( altitude->getDoubleValue() > -9990 ) {
 594       alt = altitude->getDoubleValue();
 595     } else {
 596       alt = 0.0;
 597     }
 598
 599     update_ic();
 600     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 601     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt (ft) =  " << alt );
 602
 603     sgGeodToGeoc( lat, alt * SG_FEET_TO_METER,
 604                       &sea_level_radius_meters, &lat_geoc );
 605     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 606     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 607     _set_Runway_altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 608     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( cur_fdm_state->get_ground_elev_ft() );
 609     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 610     needTrim=true;
 611 }
 612
 613 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 614
 615     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 616     update_ic();
 617     fgic->SetLongitudeRadIC( lon );
 618     _set_Runway_altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 619     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( cur_fdm_state->get_ground_elev_ft() );
 620     needTrim=true;
 621 }
 622
 623 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 624     static const SGPropertyNode *latitude = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 625
 626     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 627
 628     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 629     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  lat (deg) = " << latitude->getDoubleValue() );
 630
 631     update_ic();
 632     sgGeodToGeoc( latitude->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, alt,
 633                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 634     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 635     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 636     _set_Runway_altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 637     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( cur_fdm_state->get_ground_elev_ft() );
 638     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 639           "Terrain altitude: " << cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * SG_METER_TO_FEET );
 640     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 641     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 642     needTrim=true;
 643 }
 644
 645 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 646     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 647
 648     update_ic();
 649     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 650     needTrim=true;
 651 }
 652
 653 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 654     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 655
 656     update_ic();
 657     fgic->SetMachIC(mach);
 658     needTrim=true;
 659 }
 660
 661 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 662     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 663        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 664
 665     update_ic();
 666     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 667     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 668     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 669     needTrim=true;
 670 }
 671
 672 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 673     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 674        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 675
 676     update_ic();
 677     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 678     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 679     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 680     needTrim=true;
 681 }
 682
 683 //Euler angles
 684 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 685     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 686        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 687
 688     update_ic();
 689     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 690     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 691     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 692     needTrim=true;
 693 }
 694
 695 //Flight Path
 696 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 697     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 698
 699     update_ic();
 700     //since both climb rate and flight path angle are set in the FG
 701     //startup sequence, something is needed to keep one from cancelling
 702     //out the other.
 703     if( !(fabs(roc) > 1 && fabs(fgic->GetFlightPathAngleRadIC()) < 0.01) ) {
 704       fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 705     }
 706     needTrim=true;
 707 }
 708
 709 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 710     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 711
 712     update_ic();
 713     if( !(fabs(gamma) < 0.01 && fabs(fgic->GetClimbRateFpsIC()) > 1) ) {
 714       fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 715     }
 716     needTrim=true;
 717 }
 718
 719 void FGJSBsim::init_gear(void ) {
 720
 721     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 722     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 723     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 724       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 725       node->setDoubleValue("xoffset-in",
 726                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(1));
 727       node->setDoubleValue("yoffset-in",
 728                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(2));
 729       node->setDoubleValue("zoffset-in",
 730                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(3));
 731       node->setBoolValue("wow", gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 732       node->setBoolValue("has-brake", gr->GetGearUnit(i)->GetBrakeGroup() > 0);
 733       node->setDoubleValue("position-norm", FCS->GetGearPos());
 734     }
 735 }
 736
 737 void FGJSBsim::update_gear(void) {
 738
 739     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 740     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 741     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 742       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 743       node->getChild("wow", 0, true)
 744         ->setBoolValue(gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 745       node->getChild("position-norm", 0, true)
 746         ->setDoubleValue(FCS->GetGearPos());
 747     }
 748 }
 749
 750 void FGJSBsim::do_trim(void) {
 751
 752         FGTrim *fgtrim;
 753         if( fgGetBool("/sim/presets/onground") ) {
 754             fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 755             fgtrim=new FGTrim(fdmex,tGround);
 756         } else {
 757             fgtrim=new FGTrim(fdmex,tLongitudinal);
 758         }
 759         if( !fgtrim->DoTrim() ) {
 760             fgtrim->Report();
 761             fgtrim->TrimStats();
 762         } else {
 763             trimmed->setBoolValue(true);
 764         }
 765         State->ReportState();
 766         delete fgtrim;
 767         pitch_trim->setDoubleValue( FCS->GetPitchTrimCmd() );
 768         throttle_trim->setDoubleValue( FCS->GetThrottleCmd(0) );
 769         aileron_trim->setDoubleValue( FCS->GetDaCmd() );
 770         rudder_trim->setDoubleValue( FCS->GetDrCmd() );
 771
 772         globals->get_controls()->set_elevator_trim(FCS->GetPitchTrimCmd());
 773         globals->get_controls()->set_elevator(FCS->GetDeCmd());
 774         globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 775                                               FCS->GetThrottleCmd(0));
 776
 777         globals->get_controls()->set_aileron(FCS->GetDaCmd());
 778         globals->get_controls()->set_rudder( FCS->GetDrCmd());
 779
 780         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
 781 }
 782
 783 void FGJSBsim::update_ic(void) {
 784    if( !needTrim ) {
 785      fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 786      fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 787      fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 788      fgic->SetVcalibratedKtsIC( get_V_calibrated_kts() );
 789      fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 790      fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 791      fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 792      fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 793    }
 794 }