src/FDM/JSBSim/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  36
  37 #include <Scenery/scenery.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42 #include <Main/fg_props.hxx>
  43
  44 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGMassBalance.h>
  56 #include <FDM/JSBSim/FGAerodynamics.h>
  57 #include <FDM/JSBSim/FGLGear.h>
  58 #include <FDM/JSBSim/FGPropertyManager.h>
  59 #include "JSBSim.hxx"
  60
  61 static inline double
  62 FMAX (double a, double b)
  63 {
  64   return a > b ? a : b;
  65 }
  66
  67
  68 /******************************************************************************/
  69
  70 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
  71   : FGInterface(dt)
  72 {
  73     bool result;
  74
  75     fdmex = new FGFDMExec( (FGPropertyManager*)globals->get_props() );
  76
  77     State           = fdmex->GetState();
  78     Atmosphere      = fdmex->GetAtmosphere();
  79     FCS             = fdmex->GetFCS();
  80     MassBalance     = fdmex->GetMassBalance();
  81     Propulsion      = fdmex->GetPropulsion();
  82     Aircraft        = fdmex->GetAircraft();
  83     Translation     = fdmex->GetTranslation();
  84     Rotation        = fdmex->GetRotation();
  85     Position        = fdmex->GetPosition();
  86     Auxiliary       = fdmex->GetAuxiliary();
  87     Aerodynamics    = fdmex->GetAerodynamics();
  88     GroundReactions = fdmex->GetGroundReactions();
  89
  90
  91     Atmosphere->UseInternal();
  92
  93     fgic=new FGInitialCondition(fdmex);
  94     needTrim=true;
  95
  96     SGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
  97     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  98
  99     SGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
 100     engine_path.append( "Engine" );
 101     set_delta_t( dt );
 102     State->Setdt( dt );
 103
 104     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
 105                                engine_path.str(),
 106                                fgGetString("/sim/aero") );
 107
 108     if (result) {
 109       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded aero.");
 110     } else {
 111       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 112               "  aero does not exist (you may have mis-typed the name).");
 113       throw(-1);
 114     }
 115
 116     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 117     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 118     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "After loading aero definition file ..." );
 119
 120     int Neng = Propulsion->GetNumEngines();
 121     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "num engines = " << Neng );
 122
 123     if ( GroundReactions->GetNumGearUnits() <= 0 ) {
 124         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "num gear units = "
 125                 << GroundReactions->GetNumGearUnits() );
 126         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "This is a very bad thing because with 0 gear units, the ground trimming");
 127          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "routine (coming up later in the code) will core dump.");
 128          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Halting the sim now, and hoping a solution will present itself soon!");
 129          exit(-1);
 130     }
 131
 132
 133     init_gear();
 134
 135                                 // Set initial fuel levels if provided.
 136     for (unsigned int i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 137       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 138       if (node->getChild("level-gal_us", 0, false) != 0)
 139         Propulsion->GetTank(i)
 140           ->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 141     }
 142
 143     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", FCS->GetPitchTrimCmd());
 144     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle",   FCS->GetThrottleCmd(0));
 145     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron",    FCS->GetDaCmd());
 146     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder",     FCS->GetDrCmd());
 147
 148     startup_trim = fgGetNode("/sim/startup/trim", true);
 149
 150     trimmed = fgGetNode("/fdm/trim/trimmed", true);
 151     trimmed->setBoolValue(false);
 152
 153     pitch_trim = fgGetNode("/fdm/trim/pitch-trim", true );
 154     throttle_trim = fgGetNode("/fdm/trim/throttle", true );
 155     aileron_trim = fgGetNode("/fdm/trim/aileron", true );
 156     rudder_trim = fgGetNode("/fdm/trim/rudder", true );
 157
 158
 159     stall_warning = fgGetNode("/sim/aero/alarms/stall-warning",true);
 160     stall_warning->setDoubleValue(0);
 161
 162
 163     flap_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/flap-pos-norm",true);
 164     elevator_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/elevator-pos-norm",true);
 165     left_aileron_pos_pct
 166         =fgGetNode("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",true);
 167     right_aileron_pos_pct
 168         =fgGetNode("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",true);
 169     rudder_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/rudder-pos-norm",true);
 170
 171
 172
 173     elevator_pos_pct->setDoubleValue(0);
 174     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 175     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 176     rudder_pos_pct->setDoubleValue(0);
 177     flap_pos_pct->setDoubleValue(0);
 178
 179
 180 }
 181 /******************************************************************************/
 182 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
 183     if (fdmex != NULL) {
 184         delete fdmex; fdmex=NULL;
 185         delete fgic; fgic=NULL;
 186     }
 187 }
 188
 189 /******************************************************************************/
 190
 191 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 192 // each subsequent iteration through the EOM
 193
 194 void FGJSBsim::init() {
 195
 196     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 197
 198     // Explicitly call the superclass's
 199     // init method first.
 200     common_init();
 201     copy_to_JSBsim();
 202
 203     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once w/o integrating
 204     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 205
 206     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initialized JSBSim with:" );
 207
 208     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 209     case setned:
 210         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 211                << Position->GetVn() << ", "
 212                << Position->GetVe() << ", "
 213                << Position->GetVd() << " ft/s");
 214     break;
 215     case setuvw:
 216         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 217                << Translation->GetUVW(1) << ", "
 218                << Translation->GetUVW(2) << ", "
 219                << Translation->GetUVW(3) << " ft/s");
 220     break;
 221     case setmach:
 222         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 223                << Translation->GetMach() );
 224     break;
 225     case setvc:
 226     default:
 227         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 228                << Auxiliary->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 229     break;
 230     }
 231
 232     stall_warning->setDoubleValue(0);
 233
 234     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 235             <<  Rotation->Getphi()*RADTODEG << " deg" );
 236     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 237             << Rotation->Gettht()*RADTODEG << " deg" );
 238     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 239             << Rotation->Getpsi()*RADTODEG << " deg" );
 240     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 241             << Position->GetLatitude() << " deg" );
 242     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 243             << Position->GetLongitude() << " deg" );
 244     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Altitude: "
 245         << Position->Geth() << " feet" );
 246     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 247
 248     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 249
 250     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 251
 252     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGControls::get_gear_down()= " <<
 253                                   globals->get_controls()->get_gear_down() );
 254
 255
 256
 257 }
 258
 259 /******************************************************************************/
 260
 261 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 262
 263 void
 264 FGJSBsim::update( int multiloop ) {
 265
 266     int i;
 267
 268     // double save_alt = 0.0;
 269
 270     copy_to_JSBsim();
 271
 272     trimmed->setBoolValue(false);
 273
 274
 275
 276     if ( needTrim ) {
 277       if ( startup_trim->getBoolValue() ) {
 278         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 279           "Ready to trim, terrain altitude is: "
 280             << scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 281         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 282         do_trim();
 283       } else {
 284         fdmex->RunIC(fgic);  //apply any changes made through the set_ functions
 285       }
 286       needTrim = false;
 287     }
 288
 289     for ( i=0; i < multiloop; i++ ) {
 290         fdmex->Run();
 291     }
 292
 293     FGJSBBase::Message* msg;
 294     while (fdmex->ReadMessage()) {
 295       msg = fdmex->ProcessMessage();
 296       switch (msg->type) {
 297       case FGJSBBase::Message::eText:
 298         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text );
 299         break;
 300       case FGJSBBase::Message::eBool:
 301         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->bVal );
 302         break;
 303       case FGJSBBase::Message::eInteger:
 304         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->iVal );
 305         break;
 306       case FGJSBBase::Message::eDouble:
 307         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->dVal );
 308         break;
 309       default:
 310         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Unrecognized message type." );
 311         break;
 312       }
 313     }
 314
 315     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 316     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 317     copy_from_JSBsim();
 318 }
 319
 320 /******************************************************************************/
 321
 322 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 323
 324 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 325     unsigned int i;
 326
 327     // copy control positions into the JSBsim structure
 328
 329     FCS->SetDaCmd( globals->get_controls()->get_aileron());
 330     FCS->SetRollTrimCmd( globals->get_controls()->get_aileron_trim() );
 331     FCS->SetDeCmd( globals->get_controls()->get_elevator());
 332     FCS->SetPitchTrimCmd( globals->get_controls()->get_elevator_trim() );
 333     FCS->SetDrCmd( -globals->get_controls()->get_rudder() );
 334     FCS->SetYawTrimCmd( -globals->get_controls()->get_rudder_trim() );
 335     FCS->SetDfCmd(  globals->get_controls()->get_flaps() );
 336     FCS->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 337     FCS->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 338
 339                                 // Parking brake sets minimum braking
 340                                 // level for mains.
 341     double parking_brake = globals->get_controls()->get_parking_brake();
 342     FCS->SetLBrake(FMAX(globals->get_controls()->get_brake(0), parking_brake));
 343     FCS->SetRBrake(FMAX(globals->get_controls()->get_brake(1), parking_brake));
 344     FCS->SetCBrake( globals->get_controls()->get_brake( 2 ) );
 345
 346     FCS->SetGearCmd( globals->get_controls()->get_gear_down());
 347     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++) {
 348       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 349       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 350       FCS->SetThrottleCmd(i, globals->get_controls()->get_throttle(i));
 351       FCS->SetMixtureCmd(i, globals->get_controls()->get_mixture(i));
 352       FCS->SetPropAdvanceCmd(i, globals->get_controls()->get_prop_advance(i));
 353       Propulsion->GetThruster(i)->SetRPM(node->getDoubleValue("rpm"));
 354       eng->SetMagnetos( globals->get_controls()->get_magnetos(i) );
 355       eng->SetStarter( globals->get_controls()->get_starter(i) );
 356     }
 357
 358     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 359     Position->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 360     Position->SetRunwayRadius( get_Runway_altitude()
 361                                + get_Sea_level_radius() );
 362
 363     Atmosphere->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 364     Atmosphere->SetExPressure(get_Static_pressure());
 365     Atmosphere->SetExDensity(get_Density());
 366     Atmosphere->SetWindNED(get_V_north_airmass(),
 367                            get_V_east_airmass(),
 368                            get_V_down_airmass());
 369 //    SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Wind NED: "
 370 //                  << get_V_north_airmass() << ", "
 371 //                  << get_V_east_airmass()  << ", "
 372 //                  << get_V_down_airmass() );
 373
 374     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 375       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 376       FGTank * tank = Propulsion->GetTank(i);
 377       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 378 //       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-lb"));
 379     }
 380
 381     return true;
 382 }
 383
 384 /******************************************************************************/
 385
 386 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 387
 388 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 389     unsigned int i, j;
 390
 391     _set_Inertias( MassBalance->GetMass(),
 392                    MassBalance->GetIxx(),
 393                    MassBalance->GetIyy(),
 394                    MassBalance->GetIzz(),
 395                    MassBalance->GetIxz() );
 396
 397     _set_CG_Position( MassBalance->GetXYZcg(1),
 398                       MassBalance->GetXYZcg(2),
 399                       MassBalance->GetXYZcg(3) );
 400
 401     _set_Accels_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 402                       Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 403                       Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 404
 405     //_set_Accels_CG_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 406     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 407     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 408     //
 409     _set_Accels_CG_Body_N ( Aircraft->GetNcg()(1),
 410                             Aircraft->GetNcg()(2),
 411                             Aircraft->GetNcg()(3) );
 412
 413     _set_Accels_Pilot_Body( Auxiliary->GetPilotAccel()(1),
 414                             Auxiliary->GetPilotAccel()(2),
 415                             Auxiliary->GetPilotAccel()(3) );
 416
 417    // _set_Accels_Pilot_Body_N( Auxiliary->GetPilotAccel()(1)/32.1739,
 418    //                           Auxiliary->GetNpilot(2)/32.1739,
 419    //                           Auxiliary->GetNpilot(3)/32.1739 );
 420
 421     _set_Nlf( Aircraft->GetNlf() );
 422
 423     // Velocities
 424
 425     _set_Velocities_Local( Position->GetVn(),
 426                            Position->GetVe(),
 427                            Position->GetVd() );
 428
 429     _set_Velocities_Wind_Body( Translation->GetUVW(1),
 430                                Translation->GetUVW(2),
 431                                Translation->GetUVW(3) );
 432
 433     _set_V_rel_wind( Translation->GetVt() );
 434
 435     _set_V_equiv_kts( Auxiliary->GetVequivalentKTS() );
 436
 437     // _set_V_calibrated( Auxiliary->GetVcalibratedFPS() );
 438
 439     _set_V_calibrated_kts( Auxiliary->GetVcalibratedKTS() );
 440
 441     _set_V_ground_speed( Position->GetVground() );
 442
 443     _set_Omega_Body( Rotation->GetPQR(1),
 444                      Rotation->GetPQR(2),
 445                      Rotation->GetPQR(3) );
 446
 447     _set_Euler_Rates( Rotation->GetEulerRates(1),
 448                       Rotation->GetEulerRates(2),
 449                       Rotation->GetEulerRates(3) );
 450
 451     _set_Geocentric_Rates(Position->GetLatitudeDot(),
 452                           Position->GetLongitudeDot(),
 453                           Position->Gethdot() );
 454
 455     _set_Mach_number( Translation->GetMach() );
 456
 457     // Positions
 458     _updateGeocentricPosition( Position->GetLatitude(),
 459                                Position->GetLongitude(),
 460                                Position->Geth() );
 461
 462     _set_Altitude_AGL( Position->GetDistanceAGL() );
 463
 464     _set_Euler_Angles( Rotation->Getphi(),
 465                        Rotation->Gettht(),
 466                        Rotation->Getpsi() );
 467
 468     _set_Alpha( Translation->Getalpha() );
 469     _set_Beta( Translation->Getbeta() );
 470
 471
 472     _set_Gamma_vert_rad( Position->GetGamma() );
 473     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 474
 475     _set_Earth_position_angle( Auxiliary->GetEarthPositionAngle() );
 476
 477     _set_Climb_Rate( Position->Gethdot() );
 478
 479
 480     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 481         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 482             _set_T_Local_to_Body( i, j, State->GetTl2b(i,j) );
 483         }
 484     }
 485
 486                                 // Copy the engine values from JSBSim.
 487     for( i=0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++ ) {
 488       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 489       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 490       FGThruster * thrust = Propulsion->GetThruster(i);
 491
 492       node->setDoubleValue("mp-osi", eng->getManifoldPressure_inHg());
 493       node->setDoubleValue("rpm", thrust->GetRPM());
 494       node->setDoubleValue("egt-degf", eng->getExhaustGasTemp_degF());
 495       node->setDoubleValue("fuel-flow-gph", eng->getFuelFlow_gph());
 496       node->setDoubleValue("cht-degf", eng->getCylinderHeadTemp_degF());
 497       node->setDoubleValue("oil-temperature-degf", eng->getOilTemp_degF());
 498       node->setDoubleValue("oil-pressure-psi", eng->getOilPressure_psi());
 499       node->setBoolValue("running", eng->GetRunning());
 500       node->setBoolValue("cranking", eng->GetCranking());
 501     }
 502
 503     static const SGPropertyNode *fuel_freeze
 504         = fgGetNode("/sim/freeze/fuel");
 505
 506                                 // Copy the fuel levels from JSBSim if fuel
 507                                 // freeze not enabled.
 508     if ( ! fuel_freeze->getBoolValue() ) {
 509         for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 510             SGPropertyNode * node
 511                 = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 512             double contents = Propulsion->GetTank(i)->GetContents();
 513             node->setDoubleValue("level-gal_us", contents/6.6);
 514             // node->setDoubleValue("level-lb", contents);
 515         }
 516     }
 517
 518     update_gear();
 519
 520     stall_warning->setDoubleValue( Aircraft->GetStallWarn() );
 521
 522     /* elevator_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDePos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 523     left_aileron_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 524     right_aileron_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDaRPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 525     rudder_pos_deg->setDoubleValue( -1*FCS->GetDrPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 526     flap_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDfPos() ); */
 527
 528
 529     elevator_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDePos(ofNorm) );
 530     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 531     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue( -1*FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 532     rudder_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDrPos(ofNorm) );
 533     flap_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDfPos(ofNorm) );
 534
 535
 536     return true;
 537 }
 538
 539 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(void) {
 540     return fdmex->GetOutput()->Toggle();
 541 }
 542
 543
 544 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(bool state) {
 545     if (state) {
 546       fdmex->GetOutput()->Enable();
 547       return true;
 548     } else {
 549       fdmex->GetOutput()->Disable();
 550       return false;
 551     }
 552 }
 553
 554
 555 //Positions
 556 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 557     static const SGPropertyNode *altitude = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 558     double alt;
 559     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 560
 561     if ( altitude->getDoubleValue() > -9990 ) {
 562       alt = altitude->getDoubleValue();
 563     } else {
 564       alt = 0.0;
 565     }
 566
 567     update_ic();
 568     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 569     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt (ft) =  " << alt );
 570
 571     sgGeodToGeoc( lat, alt * SG_FEET_TO_METER,
 572                       &sea_level_radius_meters, &lat_geoc );
 573     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 574     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 575     _set_Runway_altitude(  scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 576     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 577     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 578     needTrim=true;
 579 }
 580
 581 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 582
 583     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 584     update_ic();
 585     fgic->SetLongitudeRadIC( lon );
 586     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 587     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 588     needTrim=true;
 589 }
 590
 591 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 592     static const SGPropertyNode *latitude = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 593
 594     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 595
 596     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 597     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  lat (deg) = " << latitude->getDoubleValue() );
 598
 599     update_ic();
 600     sgGeodToGeoc( latitude->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, alt,
 601                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 602     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 603     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 604     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 605     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 606     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 607           "Terrain altitude: " << scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 608     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 609     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 610     needTrim=true;
 611 }
 612
 613 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 614     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 615
 616     update_ic();
 617     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 618     needTrim=true;
 619 }
 620
 621 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 622     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 623
 624     update_ic();
 625     fgic->SetMachIC(mach);
 626     needTrim=true;
 627 }
 628
 629 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 630     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 631        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 632
 633     update_ic();
 634     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 635     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 636     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 637     needTrim=true;
 638 }
 639
 640 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 641     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 642        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 643
 644     update_ic();
 645     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 646     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 647     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 648     needTrim=true;
 649 }
 650
 651 //Euler angles
 652 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 653     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 654        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 655
 656     update_ic();
 657     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 658     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 659     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 660     needTrim=true;
 661 }
 662
 663 //Flight Path
 664 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 665     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 666
 667     update_ic();
 668     //since both climb rate and flight path angle are set in the FG
 669     //startup sequence, something is needed to keep one from cancelling
 670     //out the other.
 671     if( !(fabs(roc) > 1 && fabs(fgic->GetFlightPathAngleRadIC()) < 0.01) ) {
 672       fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 673     }
 674     needTrim=true;
 675 }
 676
 677 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 678     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 679
 680     update_ic();
 681     if( !(fabs(gamma) < 0.01 && fabs(fgic->GetClimbRateFpsIC()) > 1) ) {
 682       fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 683     }
 684     needTrim=true;
 685 }
 686
 687 void FGJSBsim::set_Static_pressure(double p) {
 688     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_pressure: " << p );
 689
 690     update_ic();
 691     Atmosphere->SetExPressure(p);
 692     if(Atmosphere->External() == true)
 693       needTrim=true;
 694 }
 695
 696 void FGJSBsim::set_Static_temperature(double T) {
 697     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_temperature: " << T );
 698
 699     Atmosphere->SetExTemperature(T);
 700     if(Atmosphere->External() == true)
 701       needTrim=true;
 702 }
 703
 704
 705 void FGJSBsim::set_Density(double rho) {
 706     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Density: " << rho );
 707
 708     Atmosphere->SetExDensity(rho);
 709     if(Atmosphere->External() == true)
 710       needTrim=true;
 711 }
 712
 713 void FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 714                          double weast,
 715                          double wdown ) {
 716     //SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 717     //   << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 718
 719     _set_Velocities_Local_Airmass( wnorth, weast, wdown );
 720     fgic->SetWindNEDFpsIC( wnorth, weast, wdown );
 721     if(Atmosphere->External() == true)
 722         needTrim=true;
 723 }
 724
 725 void FGJSBsim::init_gear(void ) {
 726
 727     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 728     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 729     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 730       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 731       node->setDoubleValue("xoffset-in",
 732                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(1));
 733       node->setDoubleValue("yoffset-in",
 734                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(2));
 735       node->setDoubleValue("zoffset-in",
 736                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(3));
 737       node->setBoolValue("wow", gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 738       node->setBoolValue("has-brake", gr->GetGearUnit(i)->GetBrakeGroup() > 0);
 739       node->setDoubleValue("position-norm", FCS->GetGearPos());
 740     }
 741 }
 742
 743 void FGJSBsim::update_gear(void) {
 744
 745     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 746     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 747     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 748       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 749       node->getChild("wow", 0, true)
 750         ->setBoolValue(gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 751       node->getChild("position-norm", 0, true)
 752         ->setDoubleValue(FCS->GetGearPos());
 753     }
 754 }
 755
 756 void FGJSBsim::do_trim(void) {
 757
 758         FGTrim *fgtrim;
 759         if(fgic->GetVcalibratedKtsIC() < 10 ) {
 760             fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 761             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tGround);
 762         } else {
 763             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tLongitudinal);
 764         }
 765         if( !fgtrim->DoTrim() ) {
 766             fgtrim->Report();
 767             fgtrim->TrimStats();
 768         } else {
 769             trimmed->setBoolValue(true);
 770         }
 771         State->ReportState();
 772         delete fgtrim;
 773         pitch_trim->setDoubleValue( FCS->GetPitchTrimCmd() );
 774         throttle_trim->setDoubleValue( FCS->GetThrottleCmd(0) );
 775         aileron_trim->setDoubleValue( FCS->GetDaCmd() );
 776         rudder_trim->setDoubleValue( FCS->GetDrCmd() );
 777
 778         globals->get_controls()->set_elevator_trim(FCS->GetPitchTrimCmd());
 779         globals->get_controls()->set_elevator(FCS->GetDeCmd());
 780         globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 781                                               FCS->GetThrottleCmd(0));
 782
 783         globals->get_controls()->set_aileron(FCS->GetDaCmd());
 784         globals->get_controls()->set_rudder( FCS->GetDrCmd());
 785
 786         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
 787 }
 788
 789 void FGJSBsim::update_ic(void) {
 790    if( !needTrim ) {
 791      fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 792      fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 793      fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 794      fgic->SetVcalibratedKtsIC( get_V_calibrated_kts() );
 795      fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 796      fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 797      fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 798      fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 799    }
 800 }