src/FDM/JSBSim/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdio.h>      //      size_t
  31 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  32 #  include <math.h>
  33 #endif
  34
  35 #include STL_STRING
  36
  37 #include <simgear/constants.h>
  38 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  39 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  40 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  41 #include <simgear/structure/commands.hxx>
  42
  43 #include <FDM/flight.hxx>
  44
  45 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  46 #include <Controls/controls.hxx>
  47 #include <Main/globals.hxx>
  48 #include <Main/fg_props.hxx>
  49
  50 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGPropagate.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  56 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  57 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  58 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  59 #include <FDM/JSBSim/FGMassBalance.h>
  60 #include <FDM/JSBSim/FGAerodynamics.h>
  61 #include <FDM/JSBSim/FGLGear.h>
  62 #include <FDM/JSBSim/FGPropertyManager.h>
  63 #include <FDM/JSBSim/FGEngine.h>
  64 #include <FDM/JSBSim/FGPiston.h>
  65 #include <FDM/JSBSim/FGGroundCallback.h>
  66 #include <FDM/JSBSim/FGTurbine.h>
  67 #include <FDM/JSBSim/FGRocket.h>
  68 #include <FDM/JSBSim/FGElectric.h>
  69 #include <FDM/JSBSim/FGNozzle.h>
  70 #include <FDM/JSBSim/FGPropeller.h>
  71 #include <FDM/JSBSim/FGRotor.h>
  72 #include <FDM/JSBSim/FGTank.h>
  73 #include "JSBSim.hxx"
  74
  75 static inline double
  76 FMAX (double a, double b)
  77 {
  78   return a > b ? a : b;
  79 }
  80
  81 class FGFSGroundCallback : public FGGroundCallback {
  82 public:
  83   FGFSGroundCallback(FGInterface* ifc) : mInterface(ifc) {}
  84   virtual ~FGFSGroundCallback() {}
  85
  86   /** Get the altitude above sea level depenent on the location. */
  87   virtual double GetAltitude(const FGLocation& l) const {
  88     double pt[3] = { SG_FEET_TO_METER*l(eX),
  89                      SG_FEET_TO_METER*l(eY),
  90                      SG_FEET_TO_METER*l(eZ) };
  91     double lat, lon, alt;
  92     sgCartToGeod( pt, &lat, &lon, &alt);
  93     return alt * SG_METER_TO_FEET;
  94   }
  95
  96   /** Compute the altitude above ground. */
  97   virtual double GetAGLevel(double t, const FGLocation& l,
  98                             FGLocation& cont,
  99                             FGColumnVector3& n, FGColumnVector3& v) const {
 100     double loc_cart[3] = { l(eX), l(eY), l(eZ) };
 101     double contact[3], normal[3], vel[3], lc, ff, agl;
 102     int groundtype;
 103     mInterface->get_agl_ft(t, loc_cart, contact, normal, vel,
 104                            &groundtype, &lc, &ff, &agl);
 105     n = l.GetTec2l()*FGColumnVector3( normal[0], normal[1], normal[2] );
 106     v = l.GetTec2l()*FGColumnVector3( vel[0], vel[1], vel[2] );
 107     cont = FGColumnVector3( contact[0], contact[1], contact[2] );
 108     return agl;
 109   }
 110 private:
 111   FGInterface* mInterface;
 112 };
 113
 114 /******************************************************************************/
 115
 116 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
 117   : FGInterface(dt)
 118 {
 119     bool result;
 120                                 // Set up the debugging level
 121                                 // FIXME: this will not respond to
 122                                 // runtime changes
 123
 124                                 // if flight is excluded, don't bother
 125     if ((logbuf::get_log_classes() & SG_FLIGHT) != 0) {
 126
 127                                 // do a rough-and-ready mapping to
 128                                 // the levels documented in FGFDMExec.h
 129         switch (logbuf::get_log_priority()) {
 130         case SG_BULK:
 131             FGJSBBase::debug_lvl = 0x1f;
 132             break;
 133         case SG_DEBUG:
 134             FGJSBBase::debug_lvl = 0x0f;
 135         case SG_INFO:
 136             FGJSBBase::debug_lvl = 0x01;
 137             break;
 138         case SG_WARN:
 139         case SG_ALERT:
 140             FGJSBBase::debug_lvl = 0x00;
 141             break;
 142         }
 143     }
 144
 145     fdmex = new FGFDMExec( (FGPropertyManager*)globals->get_props() );
 146
 147     // Register ground callback.
 148     fdmex->SetGroundCallback( new FGFSGroundCallback(this) );
 149
 150     State           = fdmex->GetState();
 151     Atmosphere      = fdmex->GetAtmosphere();
 152     FCS             = fdmex->GetFCS();
 153     MassBalance     = fdmex->GetMassBalance();
 154     Propulsion      = fdmex->GetPropulsion();
 155     Aircraft        = fdmex->GetAircraft();
 156     Propagate        = fdmex->GetPropagate();
 157     Auxiliary       = fdmex->GetAuxiliary();
 158     Aerodynamics    = fdmex->GetAerodynamics();
 159     GroundReactions = fdmex->GetGroundReactions();
 160
 161     fgic=fdmex->GetIC();
 162     needTrim=true;
 163
 164     SGPath aircraft_path( fgGetString("/sim/aircraft-dir") );
 165
 166     SGPath engine_path( fgGetString("/sim/aircraft-dir") );
 167     engine_path.append( "Engine" );
 168     State->Setdt( dt );
 169
 170     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
 171                                engine_path.str(),
 172                                fgGetString("/sim/aero"), false );
 173
 174     if (result) {
 175       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded aero.");
 176     } else {
 177       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 178               "  aero does not exist (you may have mis-typed the name).");
 179       throw(-1);
 180     }
 181
 182     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 183     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 184     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "After loading aero definition file ..." );
 185
 186     int Neng = Propulsion->GetNumEngines();
 187     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "num engines = " << Neng );
 188
 189     if ( GroundReactions->GetNumGearUnits() <= 0 ) {
 190         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "num gear units = "
 191                 << GroundReactions->GetNumGearUnits() );
 192         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "This is a very bad thing because with 0 gear units, the ground trimming");
 193         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "routine (coming up later in the code) will core dump.");
 194         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Halting the sim now, and hoping a solution will present itself soon!");
 195         exit(-1);
 196     }
 197
 198     init_gear();
 199
 200     // Set initial fuel levels if provided.
 201     for (unsigned int i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 202       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 203       if (node->getChild("level-gal_us", 0, false) != 0) {
 204         Propulsion->GetTank(i)->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 205       } else {
 206         node->setDoubleValue("level-lb", Propulsion->GetTank(i)->GetContents());
 207         node->setDoubleValue("level-gal_us", Propulsion->GetTank(i)->GetContents() / 6.6);
 208       }
 209     }
 210     Propulsion->SetFuelFreeze((fgGetNode("/sim/freeze/fuel",true))->getBoolValue());
 211
 212     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", FCS->GetPitchTrimCmd());
 213     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle",   FCS->GetThrottleCmd(0));
 214     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron",    FCS->GetDaCmd());
 215     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder",     FCS->GetDrCmd());
 216
 217     startup_trim = fgGetNode("/sim/presets/trim", true);
 218
 219     trimmed = fgGetNode("/fdm/trim/trimmed", true);
 220     trimmed->setBoolValue(false);
 221
 222     pitch_trim = fgGetNode("/fdm/trim/pitch-trim", true );
 223     throttle_trim = fgGetNode("/fdm/trim/throttle", true );
 224     aileron_trim = fgGetNode("/fdm/trim/aileron", true );
 225     rudder_trim = fgGetNode("/fdm/trim/rudder", true );
 226
 227     stall_warning = fgGetNode("/sim/alarms/stall-warning",true);
 228     stall_warning->setDoubleValue(0);
 229
 230
 231     flap_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/flap-pos-norm",true);
 232     elevator_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/elevator-pos-norm",true);
 233     left_aileron_pos_pct
 234         =fgGetNode("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",true);
 235     right_aileron_pos_pct
 236         =fgGetNode("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",true);
 237     rudder_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/rudder-pos-norm",true);
 238     speedbrake_pos_pct
 239         =fgGetNode("/surface-positions/speedbrake-pos-norm",true);
 240     spoilers_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/spoilers-pos-norm",true);
 241
 242     elevator_pos_pct->setDoubleValue(0);
 243     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 244     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 245     rudder_pos_pct->setDoubleValue(0);
 246     flap_pos_pct->setDoubleValue(0);
 247     speedbrake_pos_pct->setDoubleValue(0);
 248     spoilers_pos_pct->setDoubleValue(0);
 249
 250     temperature = fgGetNode("/environment/temperature-degc",true);
 251     pressure = fgGetNode("/environment/pressure-inhg",true);
 252     density = fgGetNode("/environment/density-slugft3",true);
 253     turbulence_gain = fgGetNode("/environment/turbulence/magnitude-norm",true);
 254     turbulence_rate = fgGetNode("/environment/turbulence/rate-hz",true);
 255
 256     wind_from_north= fgGetNode("/environment/wind-from-north-fps",true);
 257     wind_from_east = fgGetNode("/environment/wind-from-east-fps" ,true);
 258     wind_from_down = fgGetNode("/environment/wind-from-down-fps" ,true);
 259
 260     for (unsigned int i = 0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++) {
 261       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 262       Propulsion->GetEngine(i)->GetThruster()->SetRPM(node->getDoubleValue("rpm") /
 263                      Propulsion->GetEngine(i)->GetThruster()->GetGearRatio());
 264     }
 265 }
 266
 267 /******************************************************************************/
 268 FGJSBsim::~FGJSBsim(void)
 269 {
 270   delete fdmex;
 271 }
 272
 273 /******************************************************************************/
 274
 275 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 276 // each subsequent iteration through the EOM
 277
 278 void FGJSBsim::init()
 279 {
 280     double tmp;
 281
 282     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 283
 284     // Explicitly call the superclass's
 285     // init method first.
 286
 287 #ifdef FG_WEATHERCM
 288     Atmosphere->UseInternal();
 289 #else
 290     if (fgGetBool("/environment/params/control-fdm-atmosphere")) {
 291       Atmosphere->UseExternal();
 292       Atmosphere->SetExTemperature(
 293                   9.0/5.0*(temperature->getDoubleValue()+273.15) );
 294       Atmosphere->SetExPressure(pressure->getDoubleValue()*70.726566);
 295       Atmosphere->SetExDensity(density->getDoubleValue());
 296
 297       tmp = turbulence_gain->getDoubleValue();
 298       Atmosphere->SetTurbGain(tmp * tmp * 100.0);
 299
 300       tmp = turbulence_rate->getDoubleValue();
 301       Atmosphere->SetTurbRate(tmp);
 302
 303     } else {
 304       Atmosphere->UseInternal();
 305     }
 306 #endif
 307
 308     fgic->SetVnorthFpsIC( wind_from_north->getDoubleValue() );
 309     fgic->SetVeastFpsIC( wind_from_east->getDoubleValue() );
 310     fgic->SetVdownFpsIC( wind_from_down->getDoubleValue() );
 311
 312     //Atmosphere->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 313     //Atmosphere->SetExPressure(get_Static_pressure());
 314     //Atmosphere->SetExDensity(get_Density());
 315     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"T,p,rho: " << fdmex->GetAtmosphere()->GetTemperature()
 316      << ", " << fdmex->GetAtmosphere()->GetPressure()
 317      << ", " << fdmex->GetAtmosphere()->GetDensity() );
 318
 319     if (fgGetBool("/sim/presets/running")) {
 320           for (int i=0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++) {
 321             SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 322             node->setBoolValue("running", true);
 323             Propulsion->GetEngine(i)->SetRunning(true);
 324           }
 325     }
 326
 327     common_init();
 328
 329     copy_to_JSBsim();
 330     fdmex->RunIC();     //loop JSBSim once w/o integrating
 331     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 332
 333     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initialized JSBSim with:" );
 334
 335     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 336     case setned:
 337         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 338                << Propagate->GetVel(eNorth) << ", "
 339                << Propagate->GetVel(eEast) << ", "
 340                << Propagate->GetVel(eDown) << " ft/s");
 341     break;
 342     case setuvw:
 343         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 344                << Propagate->GetUVW(1) << ", "
 345                << Propagate->GetUVW(2) << ", "
 346                << Propagate->GetUVW(3) << " ft/s");
 347     break;
 348     case setmach:
 349         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 350                << Auxiliary->GetMach() );
 351     break;
 352     case setvc:
 353     default:
 354         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 355                << Auxiliary->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 356     break;
 357     }
 358
 359     stall_warning->setDoubleValue(0);
 360
 361     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 362             << Propagate->GetEuler(ePhi)*RADTODEG << " deg" );
 363     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 364             << Propagate->GetEuler(eTht)*RADTODEG << " deg" );
 365     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 366             << Propagate->GetEuler(ePsi)*RADTODEG << " deg" );
 367     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 368             << Propagate->GetLocation().GetLatitudeDeg() << " deg" );
 369     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 370             << Propagate->GetLocation().GetLongitudeDeg() << " deg" );
 371     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Altitude: "
 372             << Propagate->Geth() << " feet" );
 373     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 374
 375     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 376
 377     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 378
 379     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGControls::get_gear_down()= " <<
 380                                   globals->get_controls()->get_gear_down() );
 381 }
 382
 383 /******************************************************************************/
 384
 385 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 386
 387 void FGJSBsim::update( double dt )
 388 {
 389     if (is_suspended())
 390       return;
 391
 392     int multiloop = _calc_multiloop(dt);
 393
 394     int i;
 395
 396     // Compute the radius of the aircraft. That is the radius of a ball
 397     // where all gear units are in. At the moment it is at least 10ft ...
 398     double acrad = 10.0;
 399     int n_gears = GroundReactions->GetNumGearUnits();
 400     for (i=0; i<n_gears; ++i) {
 401       FGColumnVector3 bl = GroundReactions->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation();
 402       double r = bl.Magnitude();
 403       if (acrad < r)
 404         acrad = r;
 405     }
 406
 407     // Compute the potential movement of this aircraft and query for the
 408     // ground in this area.
 409     double groundCacheRadius = acrad + 2*dt*Propagate->GetUVW().Magnitude();
 410     double alt, slr, lat, lon;
 411     FGColumnVector3 cart = Auxiliary->GetLocationVRP();
 412     if ( needTrim && startup_trim->getBoolValue() ) {
 413       alt = fgic->GetAltitudeFtIC();
 414       slr = fgic->GetSeaLevelRadiusFtIC();
 415       lat = fgic->GetLatitudeDegIC() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
 416       lon = fgic->GetLongitudeDegIC() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
 417       cart = FGLocation(lon, lat, alt+slr);
 418     }
 419     double cart_pos[3] = { cart(1), cart(2), cart(3) };
 420     bool cache_ok = prepare_ground_cache_ft( State->Getsim_time(), cart_pos,
 421                                              groundCacheRadius );
 422     if (!cache_ok) {
 423       SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_WARN,
 424              "FGInterface is being called without scenery below the aircraft!");
 425       cout << "altitude         = " << alt << endl;
 426       cout << "sea level radius = " << slr << endl;
 427       cout << "latitude         = " << lat << endl;
 428       cout << "longitude        = " << lon << endl;
 429       //return;
 430     }
 431
 432     copy_to_JSBsim();
 433
 434     trimmed->setBoolValue(false);
 435
 436     if ( needTrim ) {
 437       if ( startup_trim->getBoolValue() ) {
 438         double contact[3], dummy[3], lc, ff, agl;
 439         int groundtype;
 440         get_agl_ft(State->Getsim_time(), cart_pos, contact,
 441                    dummy, dummy, &groundtype, &lc, &ff, &agl);
 442         double terrain_alt = sqrt(contact[0]*contact[0] + contact[1]*contact[1]
 443              + contact[2]*contact[2]) - fgic->GetSeaLevelRadiusFtIC();
 444
 445         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 446           "Ready to trim, terrain altitude is: "
 447             << terrain_alt * SG_METER_TO_FEET );
 448
 449         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( terrain_alt );
 450         do_trim();
 451       } else {
 452         fdmex->RunIC();  //apply any changes made through the set_ functions
 453       }
 454       needTrim = false;
 455     }
 456
 457     for ( i=0; i < multiloop; i++ ) {
 458       fdmex->Run();
 459     }
 460
 461     FGJSBBase::Message* msg;
 462     while (fdmex->ReadMessage()) {
 463       msg = fdmex->ProcessMessage();
 464       switch (msg->type) {
 465       case FGJSBBase::Message::eText:
 466         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text );
 467         break;
 468       case FGJSBBase::Message::eBool:
 469         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->bVal );
 470         break;
 471       case FGJSBBase::Message::eInteger:
 472         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->iVal );
 473         break;
 474       case FGJSBBase::Message::eDouble:
 475         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->dVal );
 476         break;
 477       default:
 478         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Unrecognized message type." );
 479         break;
 480       }
 481     }
 482
 483     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 484     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 485     copy_from_JSBsim();
 486 }
 487
 488 /******************************************************************************/
 489
 490 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 491
 492 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim()
 493 {
 494     double tmp;
 495     unsigned int i;
 496
 497     // copy control positions into the JSBsim structure
 498
 499     FCS->SetDaCmd( globals->get_controls()->get_aileron());
 500     FCS->SetRollTrimCmd( globals->get_controls()->get_aileron_trim() );
 501     FCS->SetDeCmd( globals->get_controls()->get_elevator());
 502     FCS->SetPitchTrimCmd( globals->get_controls()->get_elevator_trim() );
 503     FCS->SetDrCmd( -globals->get_controls()->get_rudder() );
 504     FCS->SetYawTrimCmd( -globals->get_controls()->get_rudder_trim() );
 505     // FIXME: make that get_steering work
 506 //     FCS->SetDsCmd( globals->get_controls()->get_steering()/80.0 );
 507     FCS->SetDsCmd( globals->get_controls()->get_rudder() );
 508     FCS->SetDfCmd( globals->get_controls()->get_flaps() );
 509     FCS->SetDsbCmd( globals->get_controls()->get_speedbrake() );
 510     FCS->SetDspCmd( globals->get_controls()->get_spoilers() );
 511
 512         // Parking brake sets minimum braking
 513         // level for mains.
 514     double parking_brake = globals->get_controls()->get_brake_parking();
 515     FCS->SetLBrake(FMAX(globals->get_controls()->get_brake_left(), parking_brake));
 516     FCS->SetRBrake(FMAX(globals->get_controls()->get_brake_right(), parking_brake));
 517     FCS->SetCBrake( 0.0 );
 518     // FCS->SetCBrake( globals->get_controls()->get_brake(2) );
 519
 520     FCS->SetGearCmd( globals->get_controls()->get_gear_down());
 521     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++) {
 522       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 523
 524       FCS->SetThrottleCmd(i, globals->get_controls()->get_throttle(i));
 525       FCS->SetMixtureCmd(i, globals->get_controls()->get_mixture(i));
 526       FCS->SetPropAdvanceCmd(i, globals->get_controls()->get_prop_advance(i));
 527
 528       switch (Propulsion->GetEngine(i)->GetType()) {
 529       case FGEngine::etPiston:
 530         { // FGPiston code block
 531         FGPiston* eng = (FGPiston*)Propulsion->GetEngine(i);
 532         eng->SetMagnetos( globals->get_controls()->get_magnetos(i) );
 533         break;
 534         } // end FGPiston code block
 535       case FGEngine::etTurbine:
 536         { // FGTurbine code block
 537         FGTurbine* eng = (FGTurbine*)Propulsion->GetEngine(i);
 538         eng->SetAugmentation( globals->get_controls()->get_augmentation(i) );
 539         eng->SetReverse( globals->get_controls()->get_reverser(i) );
 540         eng->SetInjection( globals->get_controls()->get_water_injection(i) );
 541         eng->SetCutoff( globals->get_controls()->get_cutoff(i) );
 542         eng->SetIgnition( globals->get_controls()->get_ignition(i) );
 543         break;
 544         } // end FGTurbine code block
 545       case FGEngine::etRocket:
 546         { // FGRocket code block
 547         FGRocket* eng = (FGRocket*)Propulsion->GetEngine(i);
 548         break;
 549         } // end FGRocket code block
 550       }
 551
 552       { // FGEngine code block
 553       FGEngine* eng = Propulsion->GetEngine(i);
 554
 555       eng->SetStarter( globals->get_controls()->get_starter(i) );
 556       eng->SetRunning( node->getBoolValue("running") );
 557       } // end FGEngine code block
 558     }
 559
 560
 561     Propagate->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 562
 563     Atmosphere->SetExTemperature(
 564                   9.0/5.0*(temperature->getDoubleValue()+273.15) );
 565     Atmosphere->SetExPressure(pressure->getDoubleValue()*70.726566);
 566     Atmosphere->SetExDensity(density->getDoubleValue());
 567
 568     tmp = turbulence_gain->getDoubleValue();
 569     Atmosphere->SetTurbGain(tmp * tmp * 100.0);
 570
 571     tmp = turbulence_rate->getDoubleValue();
 572     Atmosphere->SetTurbRate(tmp);
 573
 574     Atmosphere->SetWindNED( wind_from_north->getDoubleValue(),
 575                             wind_from_east->getDoubleValue(),
 576                             wind_from_down->getDoubleValue() );
 577 //    SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Wind NED: "
 578 //                  << get_V_north_airmass() << ", "
 579 //                  << get_V_east_airmass()  << ", "
 580 //                  << get_V_down_airmass() );
 581
 582     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 583       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 584       FGTank * tank = Propulsion->GetTank(i);
 585       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 586 //       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-lb"));
 587     }
 588     SGPropertyNode* node = fgGetNode("/systems/refuel", true);
 589     Propulsion->SetRefuel(node->getDoubleValue("contact"));
 590     Propulsion->SetFuelFreeze((fgGetNode("/sim/freeze/fuel",true))->getBoolValue());
 591
 592     return true;
 593 }
 594
 595 /******************************************************************************/
 596
 597 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 598
 599 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim()
 600 {
 601     unsigned int i, j;
 602 /*
 603     _set_Inertias( MassBalance->GetMass(),
 604                    MassBalance->GetIxx(),
 605                    MassBalance->GetIyy(),
 606                    MassBalance->GetIzz(),
 607                    MassBalance->GetIxz() );
 608 */
 609     _set_CG_Position( MassBalance->GetXYZcg(1),
 610                       MassBalance->GetXYZcg(2),
 611                       MassBalance->GetXYZcg(3) );
 612
 613     _set_Accels_Body( Aircraft->GetBodyAccel(1),
 614                       Aircraft->GetBodyAccel(2),
 615                       Aircraft->GetBodyAccel(3) );
 616
 617     _set_Accels_CG_Body_N ( Aircraft->GetNcg(1),
 618                             Aircraft->GetNcg(2),
 619                             Aircraft->GetNcg(3) );
 620
 621     _set_Accels_Pilot_Body( Auxiliary->GetPilotAccel(1),
 622                             Auxiliary->GetPilotAccel(2),
 623                             Auxiliary->GetPilotAccel(3) );
 624
 625     _set_Nlf( Aircraft->GetNlf() );
 626
 627     // Velocities
 628
 629     _set_Velocities_Local( Propagate->GetVel(eNorth),
 630                            Propagate->GetVel(eEast),
 631                            Propagate->GetVel(eDown) );
 632
 633     _set_Velocities_Wind_Body( Propagate->GetUVW(1),
 634                                Propagate->GetUVW(2),
 635                                Propagate->GetUVW(3) );
 636
 637     // Make the HUD work ...
 638     _set_Velocities_Ground( Propagate->GetVel(eNorth),
 639                             Propagate->GetVel(eEast),
 640                             -Propagate->GetVel(eDown) );
 641
 642     _set_V_rel_wind( Auxiliary->GetVt() );
 643
 644     _set_V_equiv_kts( Auxiliary->GetVequivalentKTS() );
 645
 646     _set_V_calibrated_kts( Auxiliary->GetVcalibratedKTS() );
 647
 648     _set_V_ground_speed( Auxiliary->GetVground() );
 649
 650     _set_Omega_Body( Propagate->GetPQR(eP),
 651                      Propagate->GetPQR(eQ),
 652                      Propagate->GetPQR(eR) );
 653
 654     _set_Euler_Rates( Auxiliary->GetEulerRates(ePhi),
 655                       Auxiliary->GetEulerRates(eTht),
 656                       Auxiliary->GetEulerRates(ePsi) );
 657
 658     _set_Mach_number( Auxiliary->GetMach() );
 659
 660     // Positions of Visual Reference Point
 661     FGLocation l = Auxiliary->GetLocationVRP();
 662     _updateGeocentricPosition( l.GetLatitude(), l.GetLongitude(),
 663                                l.GetRadius() - get_Sea_level_radius() );
 664
 665     _set_Altitude_AGL( Propagate->GetDistanceAGL() );
 666     {
 667       double loc_cart[3] = { l(eX), l(eY), l(eZ) };
 668       double contact[3], d[3], sd, t;
 669       int id;
 670       is_valid_m(&t, d, &sd);
 671       get_agl_ft(t, loc_cart, contact, d, d, &id, &sd, &sd, &sd);
 672       double rwrad
 673         = FGColumnVector3( contact[0], contact[1], contact[2] ).Magnitude();
 674       _set_Runway_altitude( rwrad - get_Sea_level_radius() );
 675     }
 676
 677     _set_Euler_Angles( Propagate->GetEuler(ePhi),
 678                        Propagate->GetEuler(eTht),
 679                        Propagate->GetEuler(ePsi) );
 680
 681     _set_Alpha( Auxiliary->Getalpha() );
 682     _set_Beta( Auxiliary->Getbeta() );
 683
 684
 685     _set_Gamma_vert_rad( Auxiliary->GetGamma() );
 686
 687     _set_Earth_position_angle( Auxiliary->GetEarthPositionAngle() );
 688
 689     _set_Climb_Rate( Propagate->Gethdot() );
 690
 691     const FGMatrix33& Tl2b = Propagate->GetTl2b();
 692     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 693         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 694             _set_T_Local_to_Body( i, j, Tl2b(i,j) );
 695         }
 696     }
 697
 698     // Copy the engine values from JSBSim.
 699     for ( i=0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++ ) {
 700       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 701       char buf[30];
 702       sprintf(buf, "engines/engine[%d]/thruster", i);
 703       SGPropertyNode * tnode = fgGetNode(buf, true);
 704       FGThruster * thruster = Propulsion->GetEngine(i)->GetThruster();
 705
 706       switch (Propulsion->GetEngine(i)->GetType()) {
 707       case FGEngine::etPiston:
 708         { // FGPiston code block
 709         FGPiston* eng = (FGPiston*)Propulsion->GetEngine(i);
 710         node->setDoubleValue("egt-degf", eng->getExhaustGasTemp_degF());
 711         node->setDoubleValue("oil-temperature-degf", eng->getOilTemp_degF());
 712         node->setDoubleValue("oil-pressure-psi", eng->getOilPressure_psi());
 713         node->setDoubleValue("mp-osi", eng->getManifoldPressure_inHg());
 714         node->setDoubleValue("cht-degf", eng->getCylinderHeadTemp_degF());
 715         node->setDoubleValue("rpm", eng->getRPM());
 716         } // end FGPiston code block
 717         break;
 718       case FGEngine::etRocket:
 719         { // FGRocket code block
 720         FGRocket* eng = (FGRocket*)Propulsion->GetEngine(i);
 721         } // end FGRocket code block
 722         break;
 723       case FGEngine::etTurbine:
 724         { // FGTurbine code block
 725         FGTurbine* eng = (FGTurbine*)Propulsion->GetEngine(i);
 726         node->setDoubleValue("n1", eng->GetN1());
 727         node->setDoubleValue("n2", eng->GetN2());
 728         node->setDoubleValue("egt_degf", 32 + eng->GetEGT()*9/5);
 729         node->setBoolValue("augmentation", eng->GetAugmentation());
 730         node->setBoolValue("water-injection", eng->GetInjection());
 731         node->setBoolValue("ignition", eng->GetIgnition());
 732         node->setDoubleValue("nozzle-pos-norm", eng->GetNozzle());
 733         node->setDoubleValue("inlet-pos-norm", eng->GetInlet());
 734         node->setDoubleValue("oil-pressure-psi", eng->getOilPressure_psi());
 735         node->setBoolValue("reversed", eng->GetReversed());
 736         node->setBoolValue("cutoff", eng->GetCutoff());
 737         node->setDoubleValue("epr", eng->GetEPR());
 738         globals->get_controls()->set_reverser(i, eng->GetReversed() );
 739         globals->get_controls()->set_cutoff(i, eng->GetCutoff() );
 740         globals->get_controls()->set_water_injection(i, eng->GetInjection() );
 741         globals->get_controls()->set_augmentation(i, eng->GetAugmentation() );
 742         } // end FGTurbine code block
 743         break;
 744       case FGEngine::etElectric:
 745         { // FGElectric code block
 746         FGElectric* eng = (FGElectric*)Propulsion->GetEngine(i);
 747         node->setDoubleValue("rpm", eng->getRPM());
 748         } // end FGElectric code block
 749         break;
 750       }
 751
 752       { // FGEngine code block
 753       FGEngine* eng = Propulsion->GetEngine(i);
 754       node->setDoubleValue("fuel-flow-gph", eng->getFuelFlow_gph());
 755       node->setDoubleValue("thrust_lb", thruster->GetThrust());
 756       node->setDoubleValue("fuel-flow_pph", eng->getFuelFlow_pph());
 757       node->setBoolValue("running", eng->GetRunning());
 758       node->setBoolValue("starter", eng->GetStarter());
 759       node->setBoolValue("cranking", eng->GetCranking());
 760       globals->get_controls()->set_starter(i, eng->GetStarter() );
 761       } // end FGEngine code block
 762
 763       switch (thruster->GetType()) {
 764       case FGThruster::ttNozzle:
 765         { // FGNozzle code block
 766         FGNozzle* noz = (FGNozzle*)thruster;
 767         } // end FGNozzle code block
 768         break;
 769       case FGThruster::ttPropeller:
 770         { // FGPropeller code block
 771         FGPropeller* prop = (FGPropeller*)thruster;
 772         tnode->setDoubleValue("rpm", thruster->GetRPM());
 773         tnode->setDoubleValue("pitch", prop->GetPitch());
 774         tnode->setDoubleValue("torque", prop->GetTorque());
 775         } // end FGPropeller code block
 776         break;
 777       case FGThruster::ttRotor:
 778         { // FGRotor code block
 779         FGRotor* rotor = (FGRotor*)thruster;
 780         } // end FGRotor code block
 781         break;
 782       case FGThruster::ttDirect:
 783         { // Direct code block
 784         } // end Direct code block
 785         break;
 786       }
 787
 788     }
 789
 790     // Copy the fuel levels from JSBSim if fuel
 791     // freeze not enabled.
 792     if ( ! Propulsion->GetFuelFreeze() ) {
 793       for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 794         SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 795         FGTank* tank = Propulsion->GetTank(i);
 796         double contents = tank->GetContents();
 797         double temp = tank->GetTemperature_degC();
 798         node->setDoubleValue("level-gal_us", contents/6.6);
 799         node->setDoubleValue("level-lb", contents);
 800         if (temp != -9999.0) node->setDoubleValue("temperature_degC", temp);
 801       }
 802     }
 803
 804     update_gear();
 805
 806     stall_warning->setDoubleValue( Aerodynamics->GetStallWarn() );
 807
 808     elevator_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDePos(ofNorm) );
 809     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 810     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDaRPos(ofNorm) );
 811     rudder_pos_pct->setDoubleValue( -1*FCS->GetDrPos(ofNorm) );
 812     flap_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDfPos(ofNorm) );
 813     speedbrake_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDsbPos(ofNorm) );
 814     spoilers_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDspPos(ofNorm) );
 815
 816     // force a sim reset if crashed (altitude AGL < 0)
 817     if (get_Altitude_AGL() < 0.0) {
 818          fgSetBool("/sim/crashed", true);
 819          SGPropertyNode* node = fgGetNode("/sim/presets", true);
 820          globals->get_commands()->execute("old-reinit-dialog", node);
 821     }
 822
 823     return true;
 824 }
 825
 826
 827 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(void)
 828 {
 829     return fdmex->GetOutput()->Toggle();
 830 }
 831
 832
 833 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(bool state)
 834 {
 835     if (state) {
 836       fdmex->GetOutput()->Enable();
 837       return true;
 838     } else {
 839       fdmex->GetOutput()->Disable();
 840       return false;
 841     }
 842 }
 843
 844
 845 //Positions
 846 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat)
 847 {
 848     static const SGPropertyNode *altitude = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 849     double alt;
 850     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 851
 852     // In case we're not trimming
 853     FGInterface::set_Latitude(lat);
 854
 855     if ( altitude->getDoubleValue() > -9990 ) {
 856       alt = altitude->getDoubleValue();
 857     } else {
 858       alt = 0.0;
 859     }
 860
 861     update_ic();
 862     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 863     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt (ft) =  " << alt );
 864
 865     sgGeodToGeoc( lat, alt * SG_FEET_TO_METER,
 866                       &sea_level_radius_meters, &lat_geoc );
 867     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 868     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 869     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 870     needTrim=true;
 871 }
 872
 873
 874 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon)
 875 {
 876     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 877
 878     // In case we're not trimming
 879     FGInterface::set_Longitude(lon);
 880
 881     update_ic();
 882     fgic->SetLongitudeRadIC( lon );
 883     needTrim=true;
 884 }
 885
 886 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt)
 887 {
 888     static const SGPropertyNode *latitude = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 889
 890     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 891
 892     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 893     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  lat (deg) = " << latitude->getDoubleValue() );
 894
 895     // In case we're not trimming
 896     FGInterface::set_Altitude(alt);
 897
 898     update_ic();
 899     sgGeodToGeoc( latitude->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, alt,
 900                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 901     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 902     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 903     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 904           "Terrain altitude: " << cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * SG_METER_TO_FEET );
 905     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 906     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 907     needTrim=true;
 908 }
 909
 910 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc)
 911 {
 912     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 913
 914     // In case we're not trimming
 915     FGInterface::set_V_calibrated_kts(vc);
 916
 917     update_ic();
 918     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 919     needTrim=true;
 920 }
 921
 922 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach)
 923 {
 924     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 925
 926     // In case we're not trimming
 927     FGInterface::set_Mach_number(mach);
 928
 929     update_ic();
 930     fgic->SetMachIC(mach);
 931     needTrim=true;
 932 }
 933
 934 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down )
 935 {
 936     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 937        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 938
 939     // In case we're not trimming
 940     FGInterface::set_Velocities_Local(north, east, down);
 941
 942     update_ic();
 943     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 944     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 945     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 946     needTrim=true;
 947 }
 948
 949 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w)
 950 {
 951     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 952        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 953
 954     // In case we're not trimming
 955     FGInterface::set_Velocities_Wind_Body(u, v, w);
 956
 957     update_ic();
 958     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 959     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 960     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 961     needTrim=true;
 962 }
 963
 964 //Euler angles
 965 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi )
 966 {
 967     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 968        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 969
 970     // In case we're not trimming
 971     FGInterface::set_Euler_Angles(phi, theta, psi);
 972
 973     update_ic();
 974     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 975     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 976     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 977     needTrim=true;
 978 }
 979
 980 //Flight Path
 981 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc)
 982 {
 983     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 984
 985     // In case we're not trimming
 986     FGInterface::set_Climb_Rate(roc);
 987
 988     update_ic();
 989     //since both climb rate and flight path angle are set in the FG
 990     //startup sequence, something is needed to keep one from cancelling
 991     //out the other.
 992     if( !(fabs(roc) > 1 && fabs(fgic->GetFlightPathAngleRadIC()) < 0.01) ) {
 993       fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 994     }
 995     needTrim=true;
 996 }
 997
 998 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma)
 999 {
1000     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
1001
1002     update_ic();
1003     if( !(fabs(gamma) < 0.01 && fabs(fgic->GetClimbRateFpsIC()) > 1) ) {
1004       fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
1005     }
1006     needTrim=true;
1007 }
1008
1009 void FGJSBsim::init_gear(void )
1010 {
1011     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
1012     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
1013     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
1014       FGLGear *gear = gr->GetGearUnit(i);
1015       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
1016       node->setDoubleValue("xoffset-in", gear->GetBodyLocation()(1));
1017       node->setDoubleValue("yoffset-in", gear->GetBodyLocation()(2));
1018       node->setDoubleValue("zoffset-in", gear->GetBodyLocation()(3));
1019       node->setBoolValue("wow", gear->GetWOW());
1020       node->setBoolValue("has-brake", gear->GetBrakeGroup() > 0);
1021       node->setDoubleValue("position-norm", FCS->GetGearPos());
1022       node->setDoubleValue("tire-pressure-norm", gear->GetTirePressure());
1023       if ( gear->GetSteerable() )
1024         node->setDoubleValue("steering-norm", gear->GetSteerNorm());
1025     }
1026 }
1027
1028 void FGJSBsim::update_gear(void)
1029 {
1030     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
1031     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
1032     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
1033       FGLGear *gear = gr->GetGearUnit(i);
1034       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
1035       node->getChild("wow", 0, true)->setBoolValue( gear->GetWOW());
1036       node->getChild("position-norm", 0, true)->setDoubleValue(FCS->GetGearPos());
1037       gear->SetTirePressure(node->getDoubleValue("tire-pressure-norm"));
1038       if ( gear->GetSteerable() )
1039         node->setDoubleValue("steering-norm", gear->GetSteerNorm());
1040     }
1041 }
1042
1043 void FGJSBsim::do_trim(void)
1044 {
1045   FGTrim *fgtrim;
1046
1047   if ( fgGetBool("/sim/presets/onground") )
1048   {
1049     fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
1050     fgtrim = new FGTrim(fdmex,tGround);
1051   } else {
1052     fgtrim = new FGTrim(fdmex,tLongitudinal);
1053   }
1054
1055   if ( !fgtrim->DoTrim() ) {
1056     fgtrim->Report();
1057     fgtrim->TrimStats();
1058   } else {
1059     trimmed->setBoolValue(true);
1060   }
1061   if (FGJSBBase::debug_lvl > 0)
1062       State->ReportState();
1063
1064   delete fgtrim;
1065
1066   pitch_trim->setDoubleValue( FCS->GetPitchTrimCmd() );
1067   throttle_trim->setDoubleValue( FCS->GetThrottleCmd(0) );
1068   aileron_trim->setDoubleValue( FCS->GetDaCmd() );
1069   rudder_trim->setDoubleValue( FCS->GetDrCmd() );
1070
1071   globals->get_controls()->set_elevator_trim(FCS->GetPitchTrimCmd());
1072   globals->get_controls()->set_elevator(FCS->GetDeCmd());
1073   globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
1074   FCS->GetThrottleCmd(0));
1075
1076   globals->get_controls()->set_aileron(FCS->GetDaCmd());
1077   globals->get_controls()->set_rudder( FCS->GetDrCmd());
1078
1079   SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
1080 }
1081
1082 void FGJSBsim::update_ic(void)
1083 {
1084    if ( !needTrim ) {
1085      fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
1086      fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
1087      fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
1088      fgic->SetVcalibratedKtsIC( get_V_calibrated_kts() );
1089      fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
1090      fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
1091      fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
1092      fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
1093    }
1094 }
1095